车辆控制方法及系统技术方案

本发明专利技术提出一种车辆控制方法及系统，其中，方法包括：采集当前车辆包括目标车辆与当前车辆之间的相对速度和第一时距的第一数据；其中，目标车辆为位于当前车辆前方且距离当前车辆最近的车辆；根据第一数据确定当前车辆所处的目标状态；调用与目标状态对应的目标控制策略，对当前车辆进行控制。该方法在原ACC功能的基础上，增加了新的控制策略即根据当前车辆所处的目标状态，如加速状态、减速状态等，采用对应的控制策略，提高了汽车的控制效果和可用性。

Vehicle control method and system

The present invention includes a vehicle control system and method, wherein, methods: to collect the current vehicle including the target vehicle and the relative speed between vehicles and the first from the first data; the target vehicle is located on the front and the nearest vehicle current vehicle current; according to the current state of the target to determine the first vehicle the corresponding control strategy called data; target state and target, to control the vehicle. The method is based on the original ACC function, add a new control strategy is based on the current state of the target vehicle, such as acceleration, deceleration state state, the corresponding control strategy, improve the control effect of the vehicle and availability.

【技术实现步骤摘要】
车辆控制方法及系统
本专利技术涉及车辆工程领域，尤其涉及一种车辆控制方法及系统。
技术介绍
目前，与传统汽车相比，纯电动汽车降低了排放、减少了机油泄露带来的水污染等，因此纯电动汽车越来越受消费者青睐。自适应巡航系统(AdaptiveCruiseControl，简称ACC)控制车辆的安全行驶，可以有效地缓解了驾驶员的驾驶疲劳，保证车辆的安全行驶。在车辆行驶过程中，当与前车之间的距离过小时，ACC可以通过与制动防抱死系统、发动机控制系统协调动作，使车轮适当制动，并使发动机的输出功率下降，以使车辆与前方车辆始终保持安全距离。但是，ACC在传统燃油汽车上应用较多，而在纯电动汽车上很少被应用。
技术实现思路
本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的第一个目的在于提出一种车辆控制方法，实现了根据当前车辆所处的目标状态，如加速状态、减速状态等，采用对应的控制策略。该车辆控制方法在原有ACC功能的基础上，增加了本实施例提供的控制策略，提高了汽车的控制效果和可用性。本专利技术的第二个目的在于提出一种车辆控制系统。为达上述目的，本专利技术第一方面实施例提出了一种车辆控制方法，包括：采集当前车辆包括目标车辆与当前车辆之间的相对速度和第一时距的第一数据；其中，目标车辆为位于当前车辆前方且距离当前车辆最近的车辆；根据第一数据确定当前车辆所处的目标状态；调用与目标状态对应的目标控制策略，对当前车辆进行控制。本专利技术实施例提出的车辆控制方法，通过采集当前车辆的包括目标车辆与当前车辆之间的相对速度和第一时距的第一数据，根据第一数据确定当前车辆的所处的目标状态，并调用与目标状态对应的目标控制策略，对当前车辆进行控制，实现了根据当前车辆所处的目标状态，如加速状态、减速状态等，采用对应的控制策略。在原有ACC功能的基础上，增加了本实施例提供的控制策略，提高了汽车的控制效果和可用性。另外，本专利技术实施例提出的车辆控制方法，还有如下附加的技术特征：在本专利技术的一个实施例中，调用与目标状态对应的目标控制策略，对当前车辆进行控制，包括：当目标状态为加速状态时，获取当前车辆所需的第一扭矩；控制驱动电机按照第一扭矩增加扭矩，以提升当前车辆的行驶速度。在本专利技术的一个实施例中，获取当前车辆所需的第一扭矩，包括：根据相对速度以及采集第一数据的时间间隔，计算当前车辆所需的目标加速度；根据加速度与扭矩之间的对应关系以及目标加速度，计算所述第一扭矩。在本专利技术的一个实施例中，调用与目标状态对应的目标控制策略，对当前车辆进行控制，包括：当目标状态为减速状态时，控制驱动电机进行能量回收实现对当前车辆的制动控制。在本专利技术的一个实施例中，控制驱动电机进行能量回收实现对当前车辆的制动控制，包括：根据相对速度以及采集第一数据的时间间隔，获取当前车辆所需的目标减速度；当目标减速度小于等于制动减速度阈值时，根据加速度与扭矩之间的对应关系以及目标减速度，计算当前车辆所需要回收的第二扭矩；控制驱动电机回收由第二扭矩所产生的能量，以实现对当前车辆的制动控制；或者，当目标减速度大于制动减速度阈值时，向制动系统发送制动信号，以使制动系统进行制动控制当前车辆降低行驶速度；当目标减速度减小到小于等于制动减速度阈值时，则根据减小后的目标减速度以及对应关系，计算当前车辆所需要回收的第三扭矩；控制驱动电机回收由第三扭矩所产生的能量，以继续对当前车辆制动降低行驶车速。在本专利技术的一个实施例中，车辆控制方法还包括：为制动减速度阈值设置一个调整值，基于调整值形成包括制动减速度阈值在内的滞回范围；滞回区间的第一端点值和第二端点值，第一端点值为制动减速度阈值与调整值的差值，第二端点值为制动减速度阈值与调整值的和值；在制动系统制动控制的过程中，如果目标减速度减小到小于等于第一端点值时，触发控制驱动电机进行能量回收实现对当前车辆的制动控制；在利用驱动电机进行能量回收进行制动的过程中，如果目标减速度增大到超过第二端点值时，触发向液压制动系统发送制动信号，以利用液压制动系统进行制动控制当前车辆降低行驶速度。在本专利技术的一个实施例中，根据第一数据确定当前车辆所处的目标状态，包括：将相对速度与上一采样时刻的相对速度进行比较；当相对速度大于上一采样时刻的相对速度，则确定目标状态为加速状态；或者，当相对速度小于上一采样时刻的相对速度，则确定目标状态为减速状态；将第一时距与上一采样时刻的第二时距进行比较；当第一时距大于第二时距时，确定目标状态为加速状态；或者，当第一时距小于第二时距时，确定目标状态为减速状态。在本专利技术的一个实施例中，第一数据中还包括当前车辆所在道路上的限制车速；根据第一数据确定当前车辆所处的目标状态，包括：将限制车速与当前车辆的行驶车速比较；当行驶速度大于限制速度时，则确定目标状态为减速状态。为达上述目的，本专利技术第二方面实施例提出了一种车辆控制系统，包括：第一采集装置，用于采集当前车辆包括目标车辆与当前车辆之间的相对速度和第一时距的第一数据；其中，目标车辆为位于当前车辆前方且距离当前车辆最近的车辆；ACC，用于从第一采集装置中接收第一数据，根据第一数据确定当前车辆所处的目标状态，以及调用与目标状态对应的目标控制策略，对当前车辆进行控制。本专利技术实施例提出的车辆控制系统，通过第一采集装置采集当前车辆的包括目标车辆与当前车辆之间的相对速度和第一时距的第一数据，ACC从第一采集装置中接收第一数据，根据第一数据确定当前车辆的所处的目标状态，并调用与目标状态对应的目标控制策略，对当前车辆进行控制，实现了根据当前车辆所处的目标状态，如加速状态、减速状态等，采用对应的控制策略。在原有ACC功能的基础上，增加了本实施例提供的控制策略，提高了汽车的控制效果和可用性，解决了现有的ACC很少被应用在纯电动汽车上的问题。另外，本专利技术实施例提出的车辆控制系统，还有如下附加的技术特征：在本专利技术的一个实施例中，车辆控制系统还包括：MCU；ACC，具体用于当目标状态为加速状态时，获取当前车辆所需的第一扭矩发送给MCU；MCU，用于控制驱动电机按照所述第一扭矩增加扭矩，以提升当前车辆的行驶速度。在本专利技术的一个实施例中，ACC，具体用于根据相对速度以及采集第一数据的时间间隔，计算当前车辆所需的目标加速度，根据加速度与扭矩之间的对应关系以及目标加速度，计算所述第一扭矩。在本专利技术的一个实施例中，ACC，具体用于当目标状态为减速状态时，控制驱动电机进行能量回收实现对当前车辆的制动控制。在本专利技术的一个实施例中，车辆控制系统还包括：ESP和制动系统；ACC，具体用于根据相对速度以及采集第一数据的时间间隔，获取当前车辆所需的目标减速度，当目标减速度小于等于制动减速度阈值时，根据加速度与扭矩之间的对应关系以及目标减速度，计算当前车辆所需要回收的第二扭矩；或者，当目标减速度大于制动减速度阈值时，向ESP发送制动信号，并且当目标减速度减小到小于等于制动减速度阈值时，则根据减小后的目标减速度以及对应关系，计算当前车辆所需要回收的第三扭矩；ESP，用于根据制动信号控制制动系统进行制动控制，以使当前车辆降低行驶速度；MCU，还用于控制驱动电机回收由第二扭矩所产生的能量，以实现对当前车辆的制动控制；或者，控制驱动电机回收由第三扭矩所产生的能量，以继续对当前本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆控制方法，其特征在于，包括：采集当前车辆包括目标车辆与当前车辆之间的相对速度和第一时距的第一数据；其中，所述目标车辆为位于当前车辆前方且距离当前车辆最近的车辆；根据所述第一数据确定当前车辆所处的目标状态；调用与所述目标状态对应的目标控制策略，对当前车辆进行控制。

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：采集当前车辆包括目标车辆与当前车辆之间的相对速度和第一时距的第一数据；其中，所述目标车辆为位于当前车辆前方且距离当前车辆最近的车辆；根据所述第一数据确定当前车辆所处的目标状态；调用与所述目标状态对应的目标控制策略，对当前车辆进行控制。2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述调用与所述目标状态对应的目标控制策略，对当前车辆进行控制，包括：当所述目标状态为加速状态时，获取当前车辆所需的第一扭矩；控制驱动电机按照所述第一扭矩增加扭矩，以提升当前车辆的行驶速度。3.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述获取当前车辆所需的第一扭矩，包括：根据所述相对速度以及采集所述第一数据的时间间隔，计算当前车辆所需的目标加速度；根据加速度与扭矩之间的对应关系以及所述目标加速度，计算所述第一扭矩。4.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述调用与所述目标状态对应的目标控制策略，对当前车辆进行控制，包括：当所述目标状态为减速状态时，控制驱动电机进行能量回收实现对当前车辆的制动控制。5.根据权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，所述控制驱动电机进行能量回收实现对当前车辆的制动控制，包括：根据所述相对速度以及采集所述第一数据的时间间隔，获取当前车辆所需的目标减速度；当所述目标减速度小于等于制动减速度阈值时，根据加速度与扭矩之间的对应关系以及所述目标减速度，计算当前车辆所需要回收的第二扭矩；控制所述驱动电机回收由所述第二扭矩所产生的能量，以实现对当前车辆的制动控制；或者，当所述目标减速度大于所述制动减速度阈值时，向制动系统发送制动信号，以利用所述制动系统进行制动控制当前车辆降低行驶速度；当所述目标减速度减小到小于等于所述制动减速度阈值时，则根据减小后的所述目标减速度以及所述对应关系，计算当前车辆所需要回收的第三扭矩；控制所述驱动电机回收由所述第三扭矩所产生的能量，以继续对当前车辆制动降低行驶车速。6.根据权利要求5所述的车辆控制方法，其特征在于，为所述制动减速度阈值设置一个调整值，基于所述调整值形成包括所述制动减速度阈值在内的滞回区间，所述滞回区间的第一端点值和第二端点值，所述第一端点值为所述制动减速度阈值与所述调整值的差值，所述第二端点值为所述制动减速度阈值与所述调整值的和值；则所述车辆控制方法还包括：在所述制动系统制动控制的过程中，如果所述目标减速度减小到小于等于所述第一端点值时，触发控制驱动电机进行能量回收实现对当前车辆的制动控制；在利用所述驱动电机进行能量回收进行制动的过程中，如果所述目标减速度增大到超过所述第二端点值时，触发向液压制动系统发送制动信号，以利用所述液压制动系统进行制动控制当前车辆降低行驶速度。7.根据权利要求1-6任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述第一数据确定当前车辆所处的目标状态，包括：将所述相对速度与上一采样时刻的所述相对速度进行比较；当所述相对速度大于上一采样时刻的所述相对速度，则确定所述目标状态为加速状态；或者，当所述相对速度小于上一采样时刻的所述相对速度，则确定所述目标状态为减速状态；将所述第一时距与上一采样时刻的所述第二时距进行比较；当所述第一时距大于所述第二时距时，确定所述目标状态为加速状态；或者，当所述第一时距小于第二时距时，确定所述目标状态为减速状态。8.根据权利要求7所述的车辆控制方法，其特征在于，所述第一数据中还包括当前车辆所在道路上的限制车速；所述根据所述第一数据确定当前车辆所处的目标状态，包括：将所述限制车速与当前车辆的行驶车速比较；当所述行驶速度大于所述限制速度时，则确定所述目标状态为减速状态。9.一种车辆控制系统，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘成祺，李从心，谢明维，易迪华，
申请(专利权)人：北京新能源汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11