摄像装置制造方法及图纸

摄像装置具备安装于回转体(3)的第一立体相机(50)以及安装于回转体(3)的第二立体相机(60)。第一立体相机(50)对第一摄像范围(R1)进行拍摄。第二立体相机(60)对比第一摄像范围(R1)靠上方或远方的第二摄像范围(R2)进行拍摄。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】摄像装置
本专利技术涉及摄像装置。
技术介绍
在基于作业车辆进行的作业中，现况地形随着作业的进行而变化。因此，需要与作业的进行同步地获取现况地形数据。作为用于获取现况地形数据的方式之一，已知有利用立体相机进行的距离计测。目前，提出有具备立体相机和能够改变立体相机的摄像方向的摄像方向变更机构的建筑机械，其中，立体相机具有第一摄像部及第二摄像部(例如，参照日本特开2013-36243号公报(专利文献1))。另外，提出有在车身安装多个立体相机、通过多个立体相机来获得立体图像的建筑机械(例如，日本特开2014-215039号公报(专利文献2))。在先技术文献专利文献专利文献1：日本特开2013-36243号公报专利文献2：日本特开2014-215039号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题由于作业车辆的工作装置所针对的作业对象是地面，因此搭载于作业车辆的立体相机以光轴成为俯角的方式配设。作业对象的形状并不局限于平坦的地面，存在从作业车辆的当前位置朝向上方倾斜的情况。这种情况下，凭借光轴为俯角的立体相机，无法将倾斜的地形的整体收到摄像范围内，有可能无法充分地获得与作业对象的现况地形相关的摄像数据。在上述专利文献1中，公开了一种通过使立体相机移动来改变立体相机的摄像方向从而能够拍摄到较宽范围的技术。然而，若使立体相机移动，则移动前与移动后的摄像数据会产生时间上的偏差。因此，难以准确地把握作业对象的现况地形。本专利技术的目的在于提供一种能够在宽范围内精度良好地拍摄作业对象的现况地形的摄像装置。用于解决课题的方案本专利技术涉及的摄像装置设置于作业车辆。作业车辆具有车辆主体。摄像装置具备安装于车辆主体的第一立体相机以及安装于车辆主体的第二立体相机。第一立体相机对第一摄像范围进行拍摄。第二立体相机对比第一摄像范围靠上方或远方的第二摄像范围进行拍摄。在上述的摄像装置中，第一立体相机的第一摄像范围与第二立体相机的第二摄像范围局部重叠。在上述的摄像装置中，作业车辆还具有安装于车辆主体的工作装置。工作装置在俯视观察下具有中心轴。第一立体相机的光轴和第二立体相机的光轴在俯视观察下相对于中心轴向随着离开车辆主体而接近工作装置的一侧倾斜。在上述的摄像装置中，第一立体相机的光轴和第二立体相机的光轴在车辆主体的前方相对于水平方向形成向下的角度。在上述的摄像装置中，第一立体相机和第二立体相机在车辆主体的左右方向上排列配置。在上述的摄像装置中，第一立体相机和第二立体相机在上下方向上配置在相同的位置。在上述的摄像装置中，第一立体相机具有第一摄像部以及配置于比第一摄像部靠车辆主体的左右方向上的右侧的第二摄像部。第二立体相机具有第三摄像部以及配置于比第三摄像部靠车辆主体的左右方向上的右侧的第四摄像部。第一摄像部和第三摄像部构成左摄像部组。第二摄像部和第四摄像部构成右摄像部组。左摄像部组和右摄像部组在车辆主体的左右方向上隔开间隔地配置。在上述的摄像装置中，第一立体相机和第二立体相机构成为能够拍摄纵长的图像。在上述的摄像装置中，车辆主体具有驾驶室。摄像装置安装于驾驶室。专利技术效果根据本专利技术，能够在宽范围内精度良好地拍摄作业对象的现况地形。附图说明图1是简要表示本专利技术的一实施方式中的液压挖掘机的结构的立体图。图2是适用于图1所示的液压挖掘机的液压回路图。图3是简要表示图1所示的液压挖掘机的液压缸、位置传感器及控制器的关系的图。图4是表示从后方仰视观察驾驶室内的前方上缘部分的状态的立体图。图5是表示从后方仰视观察驾驶室内的前方上缘部分的状态的立体图。图6是表示立体相机向基座部的安装状况的立体图。图7是表示前窗的结构的概要的立体图。图8是侧视观察下的第一立体相机的摄像部的示意图。图9是侧视观察下的第二立体相机的摄像部的示意图。图10是表示立体相机的摄像范围的示意图。图11是表示立体相机的摄像范围的示意图。图12是俯视观察下的立体相机的摄像部的示意图。图13是表示立体图像数据合成系统的构成的功能框图。图14是表示图像数据的合成的一例的图。图15是表示拍摄的地形的一例的示意图。图16是表示各摄像部拍摄的图像的示例的图。图17是表示各摄像部拍摄的图像的示例的图。图18是说明基于实施方式的图像数据生成方法的流程图。图19是表示工作装置向立体相机的视角外的移动的示意图。图20是表示各摄像部相对于基体部的配置的示意图。图21是表示各摄像部相对于基体部的配置的示意图。图22是表示各摄像部相对于车辆主体的俯视观察下的配置的示意图。图23是表示各摄像部相对于车辆主体的俯视观察下的配置的示意图。图24是表示各摄像部相对于车辆主体的俯视观察下的配置的示意图。图25是表示各摄像部相对于车辆主体的俯视观察下的配置的示意图。图26是表示各摄像部相对于车辆主体的俯视观察下的配置的示意图。具体实施方式以下，参照附图对本专利技术的实施方式进行说明。首先，对本专利技术的一实施方式中的液压挖掘机的结构进行说明。图1是简要表示本专利技术的一实施方式中的液压挖掘机1的结构的立体图。如图1所示，本实施方式的液压挖掘机1主要具有行驶体2、回转体3以及工作装置4。通过行驶体2和回转体3来构成液压挖掘机1的车辆主体。行驶体2具有左右一对履带2a。通过驱动左右一对履带2a旋转，由此液压挖掘机1能够自行。回转体3回转自如地设置于行驶体2。回转体3主要具有驾驶室5、发动机罩6以及平衡重7。驾驶室5配置在回转体3的前方左侧(车辆前侧)。在驾驶室5的内部形成有运转室。运转室是供操作者对液压挖掘机1进行操作的空间。在运转室内配置有供操作者就座的驾驶员座8。在回转体3的上表面设置有天线9。需要说明的是，在本实施方式中，以工作装置4为基准来对各部分的位置关系进行说明。工作装置4的动臂4a相对于回转体3以动臂销为中心进行旋转移动。相对于回转体3转动的动臂4a的确定的部分、例如动臂4a的前端部进行移动的轨迹为圆弧状，包含该圆弧在内的平面是确定的。在俯视观察液压挖掘机1的情况下，该平面呈现为直线。该直线延伸的方向是车辆主体的前后方向或回转体3的前后方向，以下也简称作前后方向。车辆主体的左右方向(车宽方向)或回转体3的左右方向是指俯视观察下与前后方向正交的方向，以下也简称作左右方向。左右方向是指动臂销延伸的方向。车辆主体的上下方向或回转体3的上下方向是指与由前后方向及左右方向所确定的平面正交的方向，以下也简称作上下方向。在前后方向上，工作装置4从车辆主体突出的一侧为前方，与前方相反的方向为后方。在看着前方的状态下，左右方向上的右侧、左侧分别为右方、左方。在上下方向上，地面所在的一侧为下侧，天空所在的一侧为上侧。前后方向是指就座在驾驶室5内的驾驶员座8上的操作者的前后方向。左右方向是指就座在驾驶员座8上的操作者的左右方向。上下方向是指就座在驾驶员座8上的操作者的上下方向。就座在驾驶员座8上的操作者所正对的方向为前方，就座在驾驶员座8上的操作者的背后方向为后方。就座在驾驶员座8上的操作者面对正面时的右侧、左侧分别为右方、左方。就座在驾驶员座8上的操作者的脚下侧为下侧，头顶侧为上侧。发动机罩6及平衡重7分别配置在回转体3的后方侧(车辆后侧)。发动机罩6以覆盖发动机室的至少上方的方式配置。在发动机室内收纳有发动机单元(发动机、废气处理单元等)。平衡重7为本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种摄像装置，其设置于作业车辆，其中，所述作业车辆具有车辆主体，所述摄像装置具备安装于所述车辆主体的第一立体相机以及安装于所述车辆主体的第二立体相机，所述第一立体相机对第一摄像范围进行拍摄，所述第二立体相机对比所述第一摄像范围靠上方或远方的第二摄像范围进行拍摄。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种摄像装置，其设置于作业车辆，其中，所述作业车辆具有车辆主体，所述摄像装置具备安装于所述车辆主体的第一立体相机以及安装于所述车辆主体的第二立体相机，所述第一立体相机对第一摄像范围进行拍摄，所述第二立体相机对比所述第一摄像范围靠上方或远方的第二摄像范围进行拍摄。2.根据权利要求1所述的摄像装置，其中，所述第一摄像范围与所述第二摄像范围局部重叠。3.根据权利要求1或2所述的摄像装置，其中，所述作业车辆还具有安装于所述车辆主体的工作装置，所述工作装置在俯视观察下具有中心轴，所述第一立体相机的光轴和所述第二立体相机的光轴在俯视观察下相对于所述中心轴向随着离开所述车辆主体而接近所述工作装置的一侧倾斜。4.根据权利要求1～3中任一项所述的摄像装置，其中，所述第一立体相机的光轴和所述第二立体相机的光轴在所述车辆主体的前方相对于水平方向形成向下的角度。5.根据权利要求1～4中任一项所述的摄像装置，其中，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：出口晶祥，齐藤俊，山口博义，川本骏，菅原大树，
申请(专利权)人：株式会社小松制作所，
类型：发明
国别省市：日本,JP