目标跟踪方法、装置、计算机设备和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种目标跟踪方法，所述方法包括：在设备静止状态下进行目标检测；当检测到监控画面中出现目标时，对所述目标进行定位；根据所述目标产生的运动轨迹预测目标的运动方向；当检测到所述目标有离开摄像头视野趋势时，根据所述目标的运动方向控制设备转动；在设备转动状态下采用动态背景建模方式对目标进行跟踪。降低了运算量从而能够节省硬件成本，实现了在监控设备转动下对目标的持续跟踪。

Target tracking method, device, computer equipment and storage medium

The invention relates to a method for tracking the target, the method includes: target detection equipment under stationary condition; when the detected target monitoring screen, positioning the target; according to the direction of the motion target trajectory prediction of the target generated; when detecting the target leaving the camera field of view the trend, according to the direction of movement of the object rotation control device; for target tracking with dynamic background modeling in rotating equipment. It can reduce the amount of calculation and save the hardware cost, and realize the continuous tracking of the target under the rotation of the monitoring device.

【技术实现步骤摘要】
目标跟踪方法、装置、计算机设备和存储介质
本专利技术涉及计算机
，特别是涉及一种目标跟踪方法、装置、计算机设备和存储介质。
技术介绍
现如今，需要智能监控设备能够进行移动侦测，但大多不能实现目标跟踪。在有异常情况发生时，往往希望可以持续跟踪目标，尽可能久的保持目标在监控视野中，这样可以获取更多的异常信息，增加取证的质量或作其他用途。传统技术中，通常是采用简单的减影或者帧差法来预测目标的运动方向，然而，简单的减影或者帧差只能在设备静止时预测目标的运动方向，一旦监控设备转动，则无法使用，不能持续跟踪。也有采用比较复杂的跟踪方法来预测目标的运行方向，但复杂的跟踪方法往往需要目标检测和特征匹配，需要较大的运算，一般要在服务器上运行，从而增加了硬件成本。
技术实现思路
基于此，有必要针对上述问题，提供一种在监控设备转动下还能持续跟踪且能降低运算量从而能够节省硬件成本的目标跟踪方法、装置、计算机设备和存储介质。一种目标跟踪方法，所述方法包括：在设备静止状态下进行目标检测；当检测到监控画面中出现目标时，对所述目标进行定位；根据所述目标产生的运动轨迹预测目标的运动方向；当检测到所述目标有离开摄像头视野趋势时，根据所述目标的运动方向控制设备转动；在设备转动状态下采用动态背景建模方式对目标进行跟踪。在一个实施例中，所述在设备静止状态下进行目标检测，包括：采用背景建模算法对在设备静止状态下的监控画面的每一帧图像进行处理，获取当前帧图像相对于上一帧图像的前景点；获取所述前景点在水平方向上的投影；若前景点投影的总数大于预设的阈值，则检测到当前帧图像中出现目标。在一个实施例中，所述对所述目标进行定位，包括：对前景点投影采用贪婪聚类算法进行聚类处理，获取前景点投影数量最多的聚类；根据所述前景点投影数量最多的聚类中的前景点投影的最左位置和最右位置确定目标的位置。在一个实施例中，所述当检测到所述目标有离开摄像头视野趋势时，根据所述目标的运动方向控制设备转动，包括：若检测到所述目标的运动方向向左且所述目标的最左位置在当前帧图像的左半部时，控制设备向左转动；若检测到所述目标的运动方向向右且所述目标的最右位置在当前帧图像的右半部时，控制设备向右转动。在一个实施例中，所述在设备转动状态下采用动态背景建模方式对目标进行跟踪，包括：在设备转动状态下获取下一帧图像和当前帧图像的重合区域；当对所述下一帧图像建模时将所述重合区域拷贝到所述下一帧图像对应的背景模型中；对下一帧图像中相对于所述当前帧图像新增的区域进行重新建模，生成所述下一帧图像对应的背景模型；根据下一帧图像对应的背景模型检测所述目标的运动方向；根据所述目标的运动方向控制设备对所述目标进行跟踪。在一个实施例中，在根据所述目标的运动方向控制设备对所述目标进行跟踪的过程中，当检测到所述重合区域的背景模型存在前景点时，采用腐蚀算法对检测到的前景点进行去除噪点处理。一种目标跟踪装置，所述装置包括：目标检测模块，用于在设备静止状态下进行目标检测；目标定位模块，用于当检测到监控画面中出现目标时，对所述目标进行定位；运动方向预测模块，用于根据所述目标产生的运动轨迹预测目标的运动方向；设备控制模块，用于当检测到所述目标有离开摄像头视野趋势时，根据所述目标的运动方向控制设备转动；目标跟踪模块，用于在设备转动状态下采用动态背景建模方式对目标进行跟踪。在一个实施例中，所述装置还包括：前景点获取模块，用于采用背景建模算法对在设备静止状态下的监控画面的每一帧图像进行处理，获取当前帧图像相对于上一帧图像的前景点；投影获取模块，用于获取所述前景点在水平方向上的投影；所述目标检测模块还用于若前景点投影的总数大于预设的阈值，则检测到当前帧图像中出现目标。在一个实施例中，所述装置还包括：聚类处理模块，用于对前景点投影采用贪婪聚类算法进行聚类处理，获取前景点投影数量最多的聚类；所述目标定位模块还用于根据所述前景点投影数量最多的聚类中的前景点投影的最左位置和最右位置确定目标的位置。在一个实施例中，所述设备控制模块还用于若检测到所述目标的运动方向向左且所述目标的最左位置在当前帧图像的左半部时，控制设备向左转动；若检测到所述目标的运动方向向右且所述目标的最右位置在当前帧图像的右半部时，控制设备向右转动。在一个实施例中，所述装置还包括：重合区域获取模块，用于在设备转动状态下获取下一帧图像和当前帧图像的重合区域；重合区域拷贝模块，用于当对所述下一帧图像建模时将所述重合区域拷贝到所述下一帧图像对应的背景模型中；背景模型生成模块，用于对下一帧图像中相对于所述当前帧图像新增的区域进行重新建模，生成所述下一帧图像对应的背景模型；运动方向检测模块，用于根据下一帧图像对应的背景模型检测所述目标的运动方向；所述目标跟踪模块还用于根据所述目标的运动方向控制设备对所述目标进行跟踪。在一个实施例中，所述装置还包括：噪点去除模块，用于在根据所述目标的运动方向控制设备对所述目标进行跟踪的过程中，当检测到所述重合区域的背景模型存在前景点时，采用腐蚀算法对检测到的前景点进行去除噪点处理。一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：在设备静止状态下进行目标检测；当检测到监控画面中出现目标时，对所述目标进行定位；根据所述目标产生的运动轨迹预测目标的运动方向；当检测到所述目标有离开摄像头视野趋势时，根据所述目标的运动方向控制设备转动；在设备转动状态下采用动态背景建模方式对目标进行跟踪。一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：在设备静止状态下进行目标检测；当检测到监控画面中出现目标时，对所述目标进行定位；根据所述目标产生的运动轨迹预测目标的运动方向；当检测到所述目标有离开摄像头视野趋势时，根据所述目标的运动方向控制设备转动；在设备转动状态下采用动态背景建模方式对目标进行跟踪。上述目标跟踪方法、装置、计算机设备和存储介质，在设备静止状态下进行目标检测；当检测到监控画面中出现目标时，对所述目标进行定位；根据所述目标产生的运动轨迹预测目标的运动方向；当检测到所述目标有离开摄像头视野趋势时，根据所述目标的运动方向控制设备转动；在设备转动状态下采用动态背景建模方式对目标进行跟踪。采用动态背景建模方式仅需很小的运算量即可完成背景建模，以实现对目标的跟踪，同时避免了在目标跟踪过程中需要在每一帧图像中进行目标检测，降低了运算量，从而无需外接其它硬件设备，能够节省硬件成本，实现了在监控设备转动下对目标的持续跟踪。附图说明图1为一个实施例中目标跟踪方法的流程图；图2为另一个实施例中目标跟踪方法的流程图；图3为一个实施例中前景点在水平方向上投影的原理图；图4为一个实施例中对前景点投影进行聚类处理的原理图；图5为一个实施例中动态背景建模方式的原理图；图6为一个实施例中目标跟踪装置的结构框图；图7为另一个实施例中目标跟踪装置的结构框图；图8为一个实施例中设备的内部结构框图。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。如图1所本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种目标跟踪方法，所述方法包括：在设备静止状态下进行目标检测；当检测到监控画面中出现目标时，对所述目标进行定位；根据所述目标产生的运动轨迹预测目标的运动方向；当检测到所述目标有离开摄像头视野趋势时，根据所述目标的运动方向控制设备转动；在设备转动状态下采用动态背景建模方式对目标进行跟踪。

【技术特征摘要】
1.一种目标跟踪方法，所述方法包括：在设备静止状态下进行目标检测；当检测到监控画面中出现目标时，对所述目标进行定位；根据所述目标产生的运动轨迹预测目标的运动方向；当检测到所述目标有离开摄像头视野趋势时，根据所述目标的运动方向控制设备转动；在设备转动状态下采用动态背景建模方式对目标进行跟踪。2.根据权利要求1所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述在设备静止状态下进行目标检测，包括：采用背景建模算法对在设备静止状态下的监控画面的每一帧图像进行处理，获取当前帧图像相对于上一帧图像的前景点；获取所述前景点在水平方向上的投影；若前景点投影的总数大于预设的阈值，则检测到当前帧图像中出现目标。3.根据权利要求2所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述对所述目标进行定位，包括：对前景点投影采用贪婪聚类算法进行聚类处理，获取前景点投影数量最多的聚类；根据所述前景点投影数量最多的聚类中的前景点投影的最左位置和最右位置确定目标的位置。4.根据权利要求3所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述当检测到所述目标有离开摄像头视野趋势时，根据所述目标的运动方向控制设备转动，包括：若检测到所述目标的运动方向向左且所述目标的最左位置在当前帧图像的左半部时，控制设备向左转动；若检测到所述目标的运动方向向右且所述目标的最右位置在当前帧图像的右半部时，控制设备向右转动。5.根据权利要求1所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述在设备转动状态下采用动态背景建模方式对目标进行跟踪，包括：在设备转动状态下获取下一帧图像和当前帧图像的重合区域；当对所述下一帧图像建模时将所述重合区域拷贝到所述下一帧图像对应的背景模型中；对下一帧图像中相对于所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：潘金凤，
申请(专利权)人：深圳市智美达科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44