立式发动机中心传动的油动差速式多旋翼农业喷洒飞行器制造技术

发动机中心传动的油动差速式多旋翼农业喷洒飞行器，涉及农用无人机技术领域。本发明专利技术能实现载重量大、飞行时间长、喷洒作业质量好、作业效率高、作业成本低、解除农民喷药带来的药害、节约劳动力的目的。发动机与中央伞齿传动箱的中央主动伞齿轮固定连接，中央从动伞齿轮固定装在中央伞齿传动箱的水平中心轴上，水平中心轴以及两个中央输出轴均固定装有锥齿轮差动传动箱的锥齿轮一，锥齿轮二与旋翼传动机构的旋翼伞齿传动箱的旋翼输入轴传动连接，旋翼伞齿传动箱的两个旋翼输出轴上各固定装有旋翼，蜗轮蜗杆传动机构中的蜗轮转动安装在旋翼输入轴上，蜗杆与调速电机传动连接。本发明专利技术用于农业喷洒作业、空中巡查、空中运输等领域。

Oil differential type multi rotor agricultural spraying vehicle with vertical engine central drive

The utility model relates to an oil differential differential rotor type agricultural spraying vehicle with an engine central transmission, which relates to the technical field of agricultural unmanned aerial vehicles. The invention has the advantages of large carrying capacity, long flight time, good spraying quality, high operation efficiency, low operation cost, relieving the phytotoxicity caused by the spraying of the farmers and saving labor force. The engine and the central bevel gear transmission box central driving bevel gear is fixedly connected with a central level, the driven bevel gear is fixedly installed at the center of the umbrella gear box shaft, horizontal central shaft and two output shafts are fixed with a central bevel gear differential gearbox bevel gear, bevel gear rotor gearbox bevel gear two with the rotor of the driving mechanism of the rotor drive input shaft connection, two rotor rotor output shaft bevel gear transmission box on the fixed rotor, worm gear and worm driving mechanism in turn mounted on the rotor on the input shaft, worm and motor drive connections. The invention is used in agricultural spraying operation, air patrol, air transportation and other fields.

【技术实现步骤摘要】
立式发动机中心传动的油动差速式多旋翼农业喷洒飞行器
本专利技术涉及农用无人机
，具体涉及一种发动机中心传动的油动差速式多旋翼农业喷洒飞行器，属于农业生产领域使用的飞行平台。
技术介绍
随着农业的大力发展，农业生产对现代化的农用设施提出更高需求，农业航空作业的优势越来越显著，用途也越来越广泛。航空作业还可在农业服务标准化、集约化，保障土地规模化生产效率，对农户的农药使用监管，防御自然灾害和防治有害生物、改善人类生活环境和生态平衡等方面发挥重要作用。目前垦区等国有大农场主要采用人机喷洒作业，如北大荒通用航空主要是为东北的几个垦区服务的，人机喷洒作业受到空域、飞行员资质等限制，存在喷洒成本高，喷洒效果差等许多缺点。适合于喷洒的无人机主要有直升机、多旋翼等形式，直升机技术较成熟，但机械机构复杂、成本高，稳定性较差；而多旋翼无人机飞行稳定、控制灵活、成本低，但目前多旋翼无人机主要以电池作为动力，由于受到电池性能的制约，电池需频繁更换，载重低、飞行时间短，作业耗时长，工作效率低。已有利用直升机原理，将四个直升机变桨距机构组合到一起的四旋翼油动装置，由于变桨矩机构本身结构复杂，且控制灵活性较差，不适用于农业生产的要求。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了克服现有技术存在的上述问题，提供一种发动机中心传动的油动差速式多旋翼农业喷洒飞行器。本专利技术旨在利用发动机输出的较大功率作为飞行动力，利用小功率电机进行调速(即调速电机)两个优点，实现载重量大、飞行时间长、喷洒作业质量好、作业效率高、作业成本低、解除农民喷药带来的药害、节约劳动力的目的。为实现上述目的，本专利技术的技术方案是：发动机中心传动的油动差速式多旋翼农业喷洒飞行器，包括发动机、中央伞齿传动箱、四个锥齿轮差动传动箱、四个蜗轮蜗杆传动机构及四个旋翼传动机构，每个所述的旋翼传动机构均包括一个旋翼伞齿传动箱及两个旋翼，所述的中央伞齿传动箱包括中央传动箱体、水平中心轴、中央主动伞齿轮、中央从动伞齿轮、两个中央伞齿轮一、两个中央伞齿轮二及两个中央输出轴，所述的水平中心轴的两端均穿过中央传动箱体设置在中央传动箱体外部，水平中心轴与中央传动箱体转动连接，所述的中央主动伞齿轮、中央从动伞齿轮、两个中央伞齿轮以及两个中央伞齿轮二均设置在中央传动箱体内，所述的发动机的输出轴转动穿入中央传动箱体内并与中央主动伞齿轮固定连接，所述的中央主动伞齿轮与中央从动伞齿轮啮合，所述的中央从动伞齿轮和两个中央伞齿轮一均固定装在水平中心轴上，每个中央伞齿轮一同时与两个中央伞齿轮二啮合，每个所述的中央伞齿轮二固定装在相应的中央输出轴上，所述的水平中心轴的两端以及两个中央输出轴的两端均分别固定装有一个锥齿轮差动传动箱的锥齿轮一，所述的两个中央输出轴相对于所述的水平中心轴的轴线对称设置，每个所述的锥齿轮差动传动箱中与所述的锥齿轮一相对设置的锥齿轮二与旋翼传动机构的旋翼伞齿传动箱的旋翼输入轴的一端传动连接，每个所述的旋翼传动机构的旋翼伞齿传动箱的两个旋翼输出轴上各固定装有一个旋翼，每个旋翼传动机构中的两个旋翼旋转方向相反；每个所述的蜗轮蜗杆传动机构中的蜗轮均转动安装在相对应的旋翼传动机构的旋翼伞齿传动箱的旋翼输入轴上，与每个所述的蜗轮蜗杆传动机构中的蜗轮相啮合的蜗杆与调速电机的输出轴传动连接。本专利技术相对于现有技术的有益效果是：1、本专利技术采用先进油动差速式多旋翼结构，解决了普通飞行器飞行时间短、载重小等问题，从而解决泥泞水稻田药物喷洒，以及玉米、甘蔗、向日葵等高杆作物的植保作业等诸多难题。2、发动机采用轻型发动机，通过中央伞齿传动箱将动力传递给锥齿轮差动传动箱，并通过锥齿轮差动传动箱将动力传递给旋翼伞齿传动箱，最后由旋翼伞齿传动箱将动力传递给旋翼；调速电机通过蜗轮蜗杆传动将动力传递给锥齿轮差动传动箱，调节锥齿轮转速，致使旋翼转速产生差异，从而控制整个飞行器飞行的偏移和偏转。3、本专利技术利用差动自锁原理，实现调速式油动多旋翼飞行。由于多个旋翼具有飞行平稳、安全可靠、控制灵活、不受起飞场地限制等特点，在航拍、空中长时间信息采集、作物农药喷洒等方面能够实现长时间大载荷的飞行，并且在安全飞行等方面性能有着极高的提升。此外，本专利技术还可用于森林草原的勘测防火、电力及石油管线的巡视等诸多方面。附图说明图1是本专利技术的发动机中心传动的油动差速式多旋翼农业喷洒飞行器的结构示意图；图2是图1的A处局部放大图；图3是图1中的央伞齿传动箱的放大图。图中，中央主动伞齿轮1、中央从动伞齿轮2、中央伞齿轮一3、中央伞齿轮二4、中央输出轴5、旋翼伞齿轮6、锥齿轮一7、锥齿轮三8、锥齿轮二9、旋翼伞齿轮支撑轴10、旋翼伞齿箱体11、中央传动箱体12、调速电机13、蜗轮14、蜗杆15、发动机16、中央伞齿传动箱17、锥齿轮支撑轴18、锥齿轮差动传动箱19、蜗轮蜗杆传动机构20、旋翼传动机构21、旋翼伞齿传动箱22、旋翼23、水平中心轴24、锥齿轮差动箱体25、旋翼输入轴26、旋翼输出轴27。具体实施方式具体实施方式一：如图1～图3所示，本实施方式披露了一种发动机中心传动的油动差速式多旋翼农业喷洒飞行器，包括发动机16、中央伞齿传动箱17、四个锥齿轮差动传动箱19、四个蜗轮蜗杆传动机构20及四个旋翼传动机构21，每个所述的旋翼传动机构21均包括一个旋翼伞齿传动箱22及两个旋翼23，所述的中央伞齿传动箱17包括中央传动箱体12、水平中心轴24、中央主动伞齿轮1、中央从动伞齿轮2、两个中央伞齿轮一3、两个中央伞齿轮二4及两个中央输出轴5，所述的水平中心轴24的两端均穿过中央传动箱体12设置在中央传动箱体12外部，水平中心轴24与中央传动箱体12转动连接，所述的中央主动伞齿轮1、中央从动伞齿轮2、两个中央伞齿轮一3、两个中央伞齿轮二4均设置在中央传动箱体12内，所述的发动机16的输出轴转动穿入中央传动箱体12内并与中央主动伞齿轮1固定连接，所述的中央主动伞齿轮1与中央从动伞齿轮2啮合，所述的中央从动伞齿轮2和两个中央伞齿轮一3均固定装在水平中心轴24上，每个中央伞齿轮一3同时与两个中央伞齿轮二4啮合，每个所述的中央伞齿轮二4固定装在相应的中央输出轴5上，所述的水平中心轴24的两端以及两个中央输出轴5的两端均分别固定装有一个锥齿轮差动传动箱19的锥齿轮一7，所述的两个中央输出轴5相对于所述的水平中心轴24的轴线对称设置，每个所述的锥齿轮差动传动箱19中与所述的锥齿轮一7相对设置的锥齿轮二9与旋翼传动机构21的旋翼伞齿传动箱22的旋翼输入轴26的一端传动连接，每个所述的旋翼传动机构21的旋翼伞齿传动箱22的两个旋翼输出轴27上各固定装有一个旋翼23，每个旋翼传动机构21中的两个旋翼23旋转方向相反；每个所述的蜗轮蜗杆传动机构20中的蜗轮14均转动安装在相对应的旋翼传动机构21的旋翼伞齿传动箱22的旋翼输入轴26上，与每个所述的蜗轮蜗杆传动机构20中的蜗轮14相啮合的蜗杆15与调速电机13的输出轴传动连接。所述的蜗轮蜗杆传动机构20由相互啮合的蜗轮14和蜗杆15构成。具体实施方式二：如图1和图2所示，具体实施方式一所述的发动机中心传动的油动差速式多旋翼农业喷洒飞行器，每个所述的锥齿轮差动传动箱19均包括锥齿轮差动箱体25、锥本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种发动机中心传动的油动差速式多旋翼农业喷洒飞行器，包括发动机(16)、中央伞齿传动箱(17)、四个锥齿轮差动传动箱(19)、四个蜗轮蜗杆传动机构(20)及四个旋翼传动机构(21)，其特征在于：每个所述的旋翼传动机构(21)均包括一个旋翼伞齿传动箱(22)及两个旋翼(23)，所述的中央伞齿传动箱(17)包括中央传动箱体(12)、水平中心轴(24)、中央主动伞齿轮(1)、中央从动伞齿轮(2)、两个中央伞齿轮一(3)、两个中央伞齿轮二(4)及两个中央输出轴(5)，所述的水平中心轴(24)的两端均穿过中央传动箱体(12)设置在中央传动箱体(12)外部，水平中心轴(24)与中央传动箱体(12)转动连接，所述的中央主动伞齿轮(1)、中央从动伞齿轮(2)、两个中央伞齿轮一(3)、两个中央伞齿轮二(4)均设置在中央传动箱体(12)内，所述的发动机(16)的输出轴转动穿入中央传动箱体(12)内并与中央主动伞齿轮(1)固定连接，所述的中央主动伞齿轮(1)与中央从动伞齿轮(2)啮合，所述的中央从动伞齿轮(2)和两个中央伞齿轮一(3)均固定装在水平中心轴(24)上，每个中央伞齿轮一(3)同时与两个中央伞齿轮二(4)啮合，每个所述的中央伞齿轮二(4)固定装在相应的中央输出轴(5)上，所述的水平中心轴(24)的两端以及两个中央输出轴(5)的两端均分别固定装有一个锥齿轮差动传动箱(19)的锥齿轮一(7)，所述的两个中央输出轴(5)相对于所述的水平中心轴(24)的轴线对称设置，每个所述的锥齿轮差动传动箱(19)中与所述的锥齿轮一(7)相对设置的锥齿轮二(9)与旋翼传动机构(21)的旋翼伞齿传动箱(22)的旋翼输入轴(26)的一端传动连接，每个所述的旋翼传动机构(21)的旋翼伞齿传动箱(22)的两个旋翼输出轴(27)上各固定装有一个旋翼(23)，每个旋翼传动机构(21)中的两个旋翼(23)旋转方向相反；每个所述的蜗轮蜗杆传动机构(20)中的蜗轮(14)均转动安装在相对应的旋翼传动机构(21)的旋翼伞齿传动箱(22)的旋翼输入轴(26)上，与每个所述的蜗轮蜗杆传动机构(20)中的蜗轮(14)相啮合的蜗杆(15)与调速电机(13)的输出轴传动连接。...

【技术特征摘要】
1.一种发动机中心传动的油动差速式多旋翼农业喷洒飞行器，包括发动机(16)、中央伞齿传动箱(17)、四个锥齿轮差动传动箱(19)、四个蜗轮蜗杆传动机构(20)及四个旋翼传动机构(21)，其特征在于：每个所述的旋翼传动机构(21)均包括一个旋翼伞齿传动箱(22)及两个旋翼(23)，所述的中央伞齿传动箱(17)包括中央传动箱体(12)、水平中心轴(24)、中央主动伞齿轮(1)、中央从动伞齿轮(2)、两个中央伞齿轮一(3)、两个中央伞齿轮二(4)及两个中央输出轴(5)，所述的水平中心轴(24)的两端均穿过中央传动箱体(12)设置在中央传动箱体(12)外部，水平中心轴(24)与中央传动箱体(12)转动连接，所述的中央主动伞齿轮(1)、中央从动伞齿轮(2)、两个中央伞齿轮一(3)、两个中央伞齿轮二(4)均设置在中央传动箱体(12)内，所述的发动机(16)的输出轴转动穿入中央传动箱体(12)内并与中央主动伞齿轮(1)固定连接，所述的中央主动伞齿轮(1)与中央从动伞齿轮(2)啮合，所述的中央从动伞齿轮(2)和两个中央伞齿轮一(3)均固定装在水平中心轴(24)上，每个中央伞齿轮一(3)同时与两个中央伞齿轮二(4)啮合，每个所述的中央伞齿轮二(4)固定装在相应的中央输出轴(5)上，所述的水平中心轴(24)的两端以及两个中央输出轴(5)的两端均分别固定装有一个锥齿轮差动传动箱(19)的锥齿轮一(7)，所述的两个中央输出轴(5)相对于所述的水平中心轴(24)的轴线对称设置，每个所述的锥齿轮差动传动箱(19)中与所述的锥齿轮一(7)相对设置的锥齿轮二(9)与旋翼传动机构(21)的旋翼伞齿传动箱(22)的旋翼输入轴(26)的一端传动连接，每个所述的旋翼传动机构(21)的旋翼伞齿传动箱(22)的两个旋翼输出轴(27)上各固定装有一个旋翼(23)，每个旋翼传动机构(21)中的两个旋翼(23)旋转方向相反；每个所述的蜗轮蜗杆传动机构(20)中的蜗轮(14)均转动安装在相对应的旋翼传动机构(2...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯江，钱秋羽，
申请(专利权)人：冯江，钱秋羽，
类型：发明
国别省市：黑龙江,23