【技术实现步骤摘要】
一种投影方法、运动装置和机器人
本申请涉及控制
,尤其涉及一种投影方法、运动装置和机器人。
技术介绍
目前现有的投影仪能够手动或者自动调整焦距,却不能自动调整投影仪的俯仰倾斜角度,更不能自动调整投影仪到银幕的距离,智能化水平有待提高。
技术实现思路
有鉴于此,本申请提供一种投影方法、运动装置和机器人,不仅能够自动调整焦距,还能够自动调整投影仪的俯仰倾斜角度以及自动调节投影仪到银幕的距离,从而实现自动寻找合适的光滑投影区域,并在光滑投影区域上进行投影,智能化水平大大提高。技术方案如下:基于本申请的一方面,本申请提供一种投影方法,应用于运动装置上,所述运动装置包括摄像单元、投影单元、第一驱动单元、第二驱动单元和移动单元,其中所述第一驱动单元与所述投影单元连接,所述第二驱动单元与所述移动单元连接;所述方法包括:控制所述投影单元投放第一图像;控制所述摄像单元获取所述第一图像;判断所述第一图像中颜色区域内的边缘信息是否不大于预设阈值;如果不大于,确定所述第一图像为目标图像,检测所述目标图像中包含的至少一条直线;确定各直线间的位置关系,以得到各直线构成的四边形;判断所述四边形的比例与所述目标图像的比例是否相同;如果不相同,控制所述第一驱动单元驱动所述投影单元调整预设俯仰角度和预设倾斜角度,投放第二图像,确定所述第二图像为目标图像,并返回所述检测所述目标图像中包含的至少一条直线的步骤;如果相同,控制所述投影单元投放第三图像;控制所述摄像单元获取所述第三图像;检测所述第三图像的清晰度;依据所述清晰度,控制所述第二驱动单元驱动所述移动单元远离或靠近所述第三图像所在平面。优 ...
【技术保护点】
一种投影方法,其特征在于,应用于运动装置上,所述运动装置包括摄像单元、投影单元、第一驱动单元、第二驱动单元和移动单元,其中所述第一驱动单元与所述投影单元连接,所述第二驱动单元与所述移动单元连接;所述方法包括:控制所述投影单元投放第一图像;控制所述摄像单元获取所述第一图像;判断所述第一图像中颜色区域内的边缘信息是否不大于预设阈值;如果不大于,确定所述第一图像为目标图像,检测所述目标图像中包含的至少一条直线;确定各直线间的位置关系,以得到各直线构成的四边形;判断所述四边形的比例与所述目标图像的比例是否相同;如果不相同,控制所述第一驱动单元驱动所述投影单元调整预设俯仰角度和预设倾斜角度,投放第二图像,确定所述第二图像为目标图像,并返回所述检测所述目标图像中包含的至少一条直线的步骤;如果相同,控制所述投影单元投放第三图像;控制所述摄像单元获取所述第三图像;检测所述第三图像的清晰度;依据所述清晰度,控制所述第二驱动单元驱动所述移动单元远离或靠近所述第三图像所在平面。
【技术特征摘要】
1.一种投影方法,其特征在于,应用于运动装置上,所述运动装置包括摄像单元、投影单元、第一驱动单元、第二驱动单元和移动单元,其中所述第一驱动单元与所述投影单元连接,所述第二驱动单元与所述移动单元连接;所述方法包括:控制所述投影单元投放第一图像;控制所述摄像单元获取所述第一图像;判断所述第一图像中颜色区域内的边缘信息是否不大于预设阈值;如果不大于,确定所述第一图像为目标图像,检测所述目标图像中包含的至少一条直线;确定各直线间的位置关系,以得到各直线构成的四边形;判断所述四边形的比例与所述目标图像的比例是否相同;如果不相同,控制所述第一驱动单元驱动所述投影单元调整预设俯仰角度和预设倾斜角度,投放第二图像,确定所述第二图像为目标图像,并返回所述检测所述目标图像中包含的至少一条直线的步骤;如果相同,控制所述投影单元投放第三图像;控制所述摄像单元获取所述第三图像;检测所述第三图像的清晰度;依据所述清晰度,控制所述第二驱动单元驱动所述移动单元远离或靠近所述第三图像所在平面。2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:如果所述第一图像中颜色区域内的边缘信息大于预设阈值,则控制所述第一驱动单元驱动所述投影单元转动预设旋转角度,并返回所述控制所述投影单元投放第一图像的步骤,或返回所述控制所述摄像单元获取所述第一图像的步骤。3.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,当确定各直线间的位置关系后,确定各直线无法构成四边形时,所述方法还包括:控制所述第一驱动单元驱动所述投影单元调整预设俯仰角度和/或预设倾斜角度,以及控制所述第二驱动单元驱动所述移动单元远离或靠近所述第二图像所在平面。4.根据权利要求1-3任一项所述的方法,其特征在于,所述判断所述第一图像中颜色区域内的边缘信息是否不大于预设阈值包括:利用canny算法检测所述第一图像中颜色区域内的边缘信息;判断所述第一图像中颜色区域内的边缘信息是否不大于预设阈值。5.根据权利要求1-3任一项所述的方法,其特征在于,所述检测所述第一图像中包含的至少一条直线包括:利用Hough算法检测所述第一图像中包含的至少一条直线;所述...
【专利技术属性】
技术研发人员:刘文彬,
申请(专利权)人:上海思依暄机器人科技股份有限公司,
类型:发明
国别省市:上海,31
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