作业机械的液压驱动系统技术方案

作业机械的液压驱动系统(100A)具备动臂油缸(4)(第一液压执行机构)、斗杆油缸(8)(第二液压执行机构)、液压泵装置(51)、控制阀(5)、再生装置(61)、第一操作装置(41)、第二操作装置(42)、传感器装置(71)以及控制器(27)(控制装置)。传感器装置(71)包括压力传感器(23)、压力传感器(24)、压力传感器(25)以及压力传感器(26)中的至少一个传感器。控制器(27)具备异常检测部(142)和第一控制部。异常检测部(142)判定传感器装置(71)是否异常。在传感器装置(71)异常的情况下，即使由传感器装置(71)检测出的值满足再生条件，第一控制部也控制再生装置(61)使得其不将来自动臂油缸(4)的返回油供给到斗杆油缸(8)。

Hydraulic drive system of operation machinery

Hydraulic machinery drive system (100A) with the arm cylinder (4) (first hydraulic actuator), arm cylinder (8) (second hydraulic actuators), hydraulic pump control valve device (51), (5), (61), the first regeneration device operating device (41), second device (42), (71) sensor device and a controller (27) (control unit). The sensor device (71) includes a pressure sensor (23), a pressure sensor (24), a pressure sensor (25), and at least one sensor in the pressure sensor (26). The controller (27) is provided with an abnormal detection unit (142) and a first control unit. The abnormal detection unit (142) determines whether the sensor device (71) is abnormal. The sensor device (71) abnormal circumstances, even by the sensor device (71) detected value satisfies the regeneration conditions, also control the regeneration device first control section (61) so that it does not come from the boom cylinder (4) to supply oil to the bucket rod cylinder (8).

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】作业机械的液压驱动系统
本专利技术涉及作业机械的液压驱动系统，涉及液压挖掘机等具有液压执行机构且再生来自液压执行机构的液压能量的作业机械的液压驱动系统。
技术介绍
公开了经由液压阀对来自液压执行机构的回流液压油进行再生而实现节能的作业机械(例如、参照专利文献1)。现有技术文献专利文献专利文献1:日本特许第5296570号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题在专利文献1所记载的技术中，在作业机械的液压执行机构之中尤其是在用于对动臂(boom)进行驱动的动臂油缸(boomcylinder)中，在其因自重而下落时从动臂油缸的缸底侧排出的动力(液压油)经由阀在别的执行机构的驱动时再生。但是，在专利文献1所记载的那样的作业机械中，在检测液压的压力传感器发生了故障的情况下，有时恐会出现对于操作员而言没有预料到的动作。例如在专利文献1中记载了下述控制：分别进入动臂下降动作和斗杆翻卸动作(ON)，在动臂缸底压力比斗杆杆体(armrod)压力高的情况下，为了进行再生而打开再生阀，另外为了减少放泄流量而缩窄(日文原文：絞り)油箱(tank)流道。考虑下述情况：某个瞬间，动臂缸底压力比斗杆杆体压力高，进入斗杆翻卸操作(ON)而不进入动臂下降操作(OFF)。在该状态下要考虑下述情况：在动臂下降先导压传感器发生异常、判断为进入了动臂下降操作的情况下，控制器判定为再生条件全部具备，打开再生阀，因此动臂缸底的液压油再生到斗杆杆体，动臂油缸会不经意地下降。另外作为另一个例子，可以考虑下述情况：在进行动臂下降斗杆翻卸动作时，斗杆杆体压力比动臂缸底压力高。在该情况下，通常斗杆杆体压力一方比动臂缸底压力高因此进行不打开再生阀的控制，但是若由于动臂缸底压力传感器的异常而判断为动臂缸底压力一方高，则控制器进行打开再生阀并为了减少放泄的流量而缩窄油箱流道的控制。在该状态下，斗杆杆体压力一方比动臂缸底压力高，因此，即使打开了再生阀液压油也不会从动臂缸底流到斗杆杆体，而且因为油箱流道缩窄了所以从动臂缸底排出的油也没有可去之处，动臂油缸紧急减速、紧急停止，在操作上感到不适感。进一步，即使动臂缸底压力传感器没有异常，在斗杆杆体压力传感器发生了异常并判断为斗杆杆体压力比动臂缸底压力低的情况下也会出现同样的现象。此外，这些压力传感器异常是由断线、短路等引发的现象。因此，本专利技术是基于上述情况而完成的专利技术。本专利技术的目的在于提供一种即使在传感器装置发生了异常的情况下也能确保与操作员的操作相应的液压执行机构的动作的作业机械的液压驱动系统。用于解决课题的技术方案为了达成上述目的，本专利技术具备：第一液压执行机构；第二液压执行机构；液压泵装置，其向所述第一液压执行机构和所述第二液压执行机构供给液压油；控制阀，其调整来自所述第一液压执行机构的返回油的流量；再生装置，其用于将来自所述第一液压执行机构的返回油向所述第二液压执行机构供给；第一操作装置，其用于操作所述第一液压执行机构；第二操作装置，其用于操作所述第二液压执行机构；传感器装置，其包括检测所述第一操作装置的操作量的第一操作量检测器、检测所述第二操作装置的操作量的第二操作量检测器、检测所述第一液压执行机构的缸底侧的压力的第一压力检测器以及检测所述液压泵装置与所述第二液压执行机构之间的压力的第二压力检测器中的至少一个检测器；异常检测部，其判定所述传感器装置是否异常；和控制装置，其具有第一控制部，在所述传感器装置正常且由所述传感器装置检测出的值满足表示将来自所述第一液压执行机构的返回油向所述第二液压执行机构供给时所要求的条件的再生条件的情况下，所述第一控制部控制所述再生装置使得其将来自所述第一液压执行机构的返回油供给到所述第二液压执行机构，在所述传感器装置异常的情况下，即使由所述传感器装置检测出的值满足所述再生条件，所述第一控制部也控制所述再生装置使得其不将来自所述第一液压执行机构的返回油供给到所述第二液压执行机构。由此，在传感器装置异常的情况下，即使由传感器装置检测出的值满足再生条件，来自第一液压执行机构的返回油也不被供给到第二液压执行机构(不被再生)。因此，即使在传感器装置发生了异常的情况下也能确保与操作员的操作相应的液压执行机构的动作。专利技术的效果根据本专利技术，即使在传感器装置发生了异常的情况下，也能确保与操作员的操作相应的液压执行机构的动作。上述以外的问题、构成以及效果可以通过以下实施方式的说明来明确。附图说明图1是本专利技术的第一实施方式的液压驱动系统的构成图。图2是用于说明图1所示的控制器的控制逻辑的图。图3是图2所示的再生控制运算部的构成图。图4是图1所示的再生控制阀的开口面积线图。图5A是图1所示的压力传感器的特性线图。图5B是用于说明图2所示的异常检测部的判断处理的流程图。图6是图1所示的泵流量运算部的构成图。图7是本专利技术的第二实施方式的液压驱动系统的构成图。图8A是用于说明图7所示的控制器的控制逻辑的图。图8B是图8A所示的切换开关的模式图。图9是图8A所示的再生控制运算部的构成图。图10是本专利技术的第三实施方式的液压驱动系统的构成图。图11是用于说明图10所示的控制器的控制逻辑的图。图12是示出搭载有本专利技术的第一～第三实施方式的液压驱动系统的液压挖掘机的外观的图。具体实施方式以下，利用附图对本专利技术的第一～第三实施方式的液压驱动系统的构成和动作进行说明。液压驱动系统通过油压来驱动设置于作业机械(液压挖掘机等)的被驱动部(动臂、斗杆等)。首先利用图12对作为作业机械(建筑机械)的一例的液压挖掘机的构成进行说明。图12是示出搭载有本专利技术的第一～第三实施方式的液压驱动系统的液压挖掘机的外观的图。液压挖掘机具备下部行驶体201、上部回转体202以及前作业机203。下部行驶体201具有左右的履带式行驶装置201a、201b(仅图示了单侧的履带式行驶装置)，该左右的履带式行驶装置201a、201b由左右的行驶马达201c、201d(仅图示了单侧的行驶马达)驱动。上部回转体202能回转地搭载在下部行驶体201上，由回转马达202a回转驱动。前作业机203能俯仰地安装于上部回转体202的前部。在上部回转体202设置有舱室(驾驶室)202b，在舱室202b内配置有操作杆、行驶用的操作踏板装置等操作装置。前作业机203是具有动臂205(第一被驱动体)、斗杆206(第二被驱动体)、铲斗207的多关节构造，动臂205通过动臂油缸4(第一液压执行机构)的伸缩而相对于上部回转体202在上下方向上转动，斗杆206通过斗杆油缸8(第二液压执行机构)的伸缩而相对于动臂205在上下和前后方向上转动，铲斗207通过铲斗油缸208的伸缩而相对于斗杆206在上下和前后方向上回动。(第一实施方式)接下来，利用图1对液压驱动系统100A的构成进行说明。图1是本专利技术的第一实施方式的液压驱动系统100A的构成图。此外，在图1中，为了容易观察而摘录地示出液压挖掘机的动臂回路、斗杆回路。液压泵1是可变容量型液压泵，对控制阀5供给液压油。另外，液压泵1也与未图示的另一执行机构相关，也与另一执行机构的操作杆相应地由控制器27(控制装置)来控制排出流量。液压泵2是可变容量型液压泵，能由控制器27来控制排出流量并对控制阀9供给液压油。来自液压泵1的液压油经由控制阀5、缸本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种作业机械的液压驱动系统，其特征在于，具备：第一液压执行机构；第二液压执行机构；液压泵装置，其对所述第一液压执行机构和所述第二液压执行机构供给液压油；控制阀，其调整来自所述第一液压执行机构的返回油的流量；再生装置，其用于将来自所述第一液压执行机构的返回油向所述第二液压执行机构供给；第一操作装置，其用于操作所述第一液压执行机构；第二操作装置，其用于操作所述第二液压执行机构；传感器装置，其包括检测所述第一操作装置的操作量的第一操作量检测器、检测所述第二操作装置的操作量的第二操作量检测器、检测所述第一液压执行机构的缸底侧的压力的第一压力检测器和检测所述液压泵装置与所述第二液压执行机构之间的压力的第二压力检测器中的至少一个检测器；和控制装置，其具有异常检测部和第一控制部，所述异常检测部判定所述传感器装置是否异常，所述第一控制部在所述传感器装置正常且由所述传感器装置检测出的值满足再生条件的情况下，控制所述再生装置使得其将来自所述第一液压执行机构的返回油供给到所述第二液压执行机构，其中，所述再生条件表示将来自所述第一液压执行机构的返回油向所述第二液压执行机构供给时所要求的条件，在所述传感器装置异常的情况下，即使由所述传感器装置检测出的值满足所述再生条件，所述第一控制部也控制所述再生装置使得其不将来自所述第一液压执行机构的返回油供给到所述第二液压执行机构。...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.06.09 JP 2015-1170231.一种作业机械的液压驱动系统，其特征在于，具备：第一液压执行机构；第二液压执行机构；液压泵装置，其对所述第一液压执行机构和所述第二液压执行机构供给液压油；控制阀，其调整来自所述第一液压执行机构的返回油的流量；再生装置，其用于将来自所述第一液压执行机构的返回油向所述第二液压执行机构供给；第一操作装置，其用于操作所述第一液压执行机构；第二操作装置，其用于操作所述第二液压执行机构；传感器装置，其包括检测所述第一操作装置的操作量的第一操作量检测器、检测所述第二操作装置的操作量的第二操作量检测器、检测所述第一液压执行机构的缸底侧的压力的第一压力检测器和检测所述液压泵装置与所述第二液压执行机构之间的压力的第二压力检测器中的至少一个检测器；和控制装置，其具有异常检测部和第一控制部，所述异常检测部判定所述传感器装置是否异常，所述第一控制部在所述传感器装置正常且由所述传感器装置检测出的值满足再生条件的情况下，控制所述再生装置使得其将来自所述第一液压执行机构的返回油供给到所述第二液压执行机构，其中，所述再生条件表示将来自所述第一液压执行机构的返回油向所述第二液压执行机构供给时所要求的条件，在所述传感器装置异常的情况下，即使由所述传感器装置检测出的值满足所述再生条件，所述第一控制部也控制所述再生装置使得其不将来自所述第一液压执行机构的返回油供给到所述第二液压执行机构。2.根据权利要求1所述的作业机械的液压驱动系统，其特征在于，所述控制装置还具备第二控制部，所述第二控制部在所述传感器装置正常且由所述传感器装置检测出的值满足所述再生条件的情况下，控制所述液压泵装置使得其根据将来自所述第一液压...

【专利技术属性】
技术研发人员：土方圣二，石川广二，井村进也，
申请(专利权)人：日立建机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP