机器人进出电梯控制方法技术

本发明专利技术公开了一种机器人进出电梯控制方法。其包括判断机器人当前所在楼层与目标位置楼层是否相同，判断机器人是否接收到电梯回发电梯当前状态信息，判断机器人是否需要进入电梯，判断机器人是否接收到电梯回发到达信息，检测并判断电梯门是否打开，检测机器人是否遇到障碍判断机器人是否成功进入电梯，判断机器人是否接收到电梯回发的楼层到达信息，检测并判断电梯门是否打开，判断机器人是否接收到电梯回发的结束控制信息；控制机器人接收电梯回发的结束控制信息，完成机器人进出电梯控制。本发明专利技术利用机器人与电梯进行信息交互，通过逻辑判断实现机器人进出电梯的全自动控制，大大方便了机器人的智能化管理。

Robot in and out elevator control method

The invention discloses a method for controlling a robot in and out of an elevator. The current floor including robots and target position are the same, determine if the robot receives a lift back lift current status information, to determine whether or not the robot to enter the elevator, determine if the robot receives a lift back to information, detect and judge whether the elevator door opened, detecting whether the robot encountered obstacles whether robots successfully entered the elevator and determine if the robot receives a lift back floor to information, detect and judge whether to open the elevator door, determine if the robot receives elevator postback control information to control the robot end; receiving end of lift back out of the elevator control information, robot control. The invention uses the robot and the elevator to carry on the information interaction, and realizes the full-automatic control of the robot in and out of the elevator by the logical judgment, and greatly facilitates the intelligent management of the robot.

【技术实现步骤摘要】
机器人进出电梯控制方法
本专利技术属于机器人控制
，尤其涉及一种机器人进出电梯控制方法。
技术介绍
近年来，移动机器人被大量地应用于各类室内环境用于实现室内运输任务，比如各种制造工厂、现代实验室等。早期的室内运输环境通常是单楼层的，所以机器人不需要自己去控制电梯。但随着现代机器人运输任务的智能化与复杂化，机器人需要实现自动控制各类电梯实现多楼层的自动化管理。因此，机器人如何实现对电梯的自动操控已经成为现代多楼层移动机器人管理系统研发的重点技术瓶颈之一。
技术实现思路
本专利技术的专利技术目的是：为了解决现有技术中存在的以上问题，本专利技术提出了一种机器人进出电梯控制方法。本专利技术的技术方案是：一种机器人进出电梯控制方法，其特征在于，包括以下步骤：A、获取机器人需要到达的目标位置信息，判断机器人当前所在楼层与目标位置楼层是否相同；若是，则控制机器人根据目标位置信息进行移动；若否，则进行下一步；B、控制机器人移动至电梯口位置，并向电梯发送电梯连接指令，判断机器人在预设的响应时间内是否接收到电梯当前状态回发信息；若是，则进行下一步；若否，则放弃进入电梯，并上传电梯通信失败信息；C、控制机器人接收电梯当前状态回发信息，判断机器人是否需要进入电梯；若是，则进行下一步；若否，则放弃进入电梯，并上传电梯故障无法进入信息；D、控制机器人向电梯发送当前所在楼层信息，利用电梯控制板控制电梯向机器人当前所在楼层移动，判断机器人在预设的响应时间内是否接收到电梯回发到达当前所在楼层信息；若是，则进行下一步；若否，则放弃进入电梯，并上传电梯繁忙信息；E、控制机器人接收电梯到达当前所在楼层信息，检测并判断电梯门是否打开；若是，则进行下一步；若否，则放弃进入电梯，控制机器人向电梯发送放弃乘坐信息，同时上传电梯开门故障信息；F、利用电梯控制板控制电梯开门按钮触发保持电梯开门状态，通过检测机器人是否遇到障碍判断机器人是否成功进入电梯；若是，则进行下一步；若否，则放弃进入电梯，控制机器人向电梯发送放弃乘坐信息，同时上传电梯进入故障信息；G、控制机器人进入电梯，并向电梯发送进入成功信息和目标位置楼层信息；控制电梯接收所述进入成功信息和目标位置楼层信息，解除电梯开门按钮触发，并向机器人目标位置楼层移动；判断机器人在预设的响应时间内是否接收到电梯回发的到达目标位置楼层信息，若是，则进行下一步；若否，则对机器人通信故障进行处理；H、控制机器人接收电梯回发的到达目标位置楼层信息，并利用电梯控制板控制电梯开门按钮触发保持电梯开门状态，检测并判断电梯门是否打开；若是，则进行下一步；若否，则对机器人离开电梯故障进行处理；I、控制机器人离开电梯，并向电梯发送离开成功信息；控制电梯接收所述离开成功信息并向机器人回发结束控制信息，解除电梯开门按钮触发；判断机器人是否接收到电梯回发的结束控制信息，若是，则进行下一步；若否，则上传电梯通信故障信息；J、控制机器人接收电梯回发的结束控制信息，完成机器人进出电梯控制。进一步地，所述步骤C中电梯当前状态回发信息包括电梯当前楼层、电梯上下行运动状态、电梯内呼状态、电梯通信状态及电梯报警状态信息。进一步地，所述步骤C中判断机器人是否进入电梯具体包括以下分步骤：C1、利用机器人判断电梯是否处于报警状态；若是，则放弃进入电梯；若否，则进行下一步骤；C2、利用机器人判断电梯当前楼层和运行方向到电梯当前楼层并与目标楼层运行方向一致时，判断电梯中间的内呼层数是否超过设定限值数；若是，则判断机器人是否有其它任务并达到优先处理条件；若否，则进行下一步骤；C3、利用机器人判断电梯当前楼层和运行方向到电梯当前楼层并与目标楼层运行方向一致时，判断电梯中间的运行层数是否超过设定限值数；若是，则判断机器人是否有其它任务并达到优先处理条件；若否，则判断机器人进入电梯。进一步地，所述步骤C2中判断机器人是否有其它任务并达到优先处理条件具体为：若机器人有其它任务并达到优先处理条件，则控制机器人优先处理其它任务，对本次任务进行降级处理；若机器人没有其它任务并达到优先处理条件，则判断机器人进入电梯。进一步地，所述步骤C3中判断机器人是否有其它任务并达到优先处理条件具体为：若机器人有其它任务并达到优先处理条件，则控制机器人优先处理其它任务，对本次任务进行降级处理；若机器人没有其它任务并达到优先处理条件，则判断机器人进入电梯。进一步地，所述步骤E还包括判断机器人是否有其它任务并达到优先处理条件；若是，则控制机器人优先处理其它任务，对本次任务进行降级处理；若否，则判断机器人进入电梯。进一步地，所述步骤F中放弃进入电梯，控制机器人向电梯发送放弃乘坐信息，同时上传电梯进入故障信息还包括以下步骤：F1、控制机器人向电梯发送确认开门指令，利用电梯根据所述确认开门指令控制电梯开门按钮触发，延迟检测并判断当前楼层LED灯是否熄灭；若是，则进行下一步骤；若否，则控制电梯向机器人发送未到达确认失败信息，并等待重新到达；F2、检测机器人是否遇到障碍判断机器人是否成功进入电梯；若是，则控制机器人进入电梯；若否，则控制机器人语音提示人员挪动或移除障碍物；F3、延迟检测机器人是否遇到障碍判断机器人是否成功进入电梯；若是，则控制机器人进入电梯；若否，则控制机器人语音提示人员挪动或移除障碍物；F4、延迟检测机器人是否遇到障碍判断机器人是否成功进入电梯；若是，则控制机器人进入电梯；若否，则判断机器人遇到障碍无法进入电梯，同时上传电梯进入故障信息；F5、判断机器人是否有其它任务并达到优先处理条件；若是，则控制机器人优先处理其它任务，对本次任务进行降级处理；若否，则进行下一步骤；F6、控制机器人设定循环次数，延时等待后返回步骤F1，判断机器人是否成功进入电梯；若是，则控制机器人进入电梯；若否，则放弃进入电梯。本专利技术的有益效果是：本专利技术利用机器人与电梯进行信息交互，通过逻辑判断实现机器人进出电梯的全自动控制，大大方便了机器人的智能化管理。附图说明图1是本专利技术的机器人进出电梯控制方法流程示意图。图2是本专利技术实施例中判断机器人是否需要进入电梯的流程示意图。图3是本专利技术实施例中电梯遇障时逻辑判断流程示意图。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。如图1所示，为本专利技术的机器人进出电梯控制方法流程示意图。一种机器人进出电梯控制方法，包括以下步骤：A、获取机器人需要到达的目标位置信息，判断机器人当前所在楼层与目标位置楼层是否相同；若是，则控制机器人根据目标位置信息进行移动；若否，则进行下一步；B、控制机器人移动至电梯口位置，并向电梯发送电梯连接指令，判断机器人在预设的响应时间内是否接收到电梯当前状态回发信息；若是，则进行下一步；若否，则放弃进入电梯，并上传电梯通信失败信息；C、控制机器人接收电梯当前状态回发信息，判断机器人是否需要进入电梯；若是，则进行下一步；若否，则放弃进入电梯，并上传电梯故障无法进入信息；D、控制机器人向电梯发送当前所在楼层信息，利用电梯控制板控制电梯向机器人当前所在楼层移动，判断机器人在预设的响应时间内是否接收到电梯回发到达当前所在楼层信息；若是，则进行本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人进出电梯控制方法，其特征在于，包括以下步骤：A、获取机器人需要到达的目标位置信息，判断机器人当前所在楼层与目标位置楼层是否相同；若是，则控制机器人根据目标位置信息进行移动；若否，则进行下一步；B、控制机器人移动至电梯口位置，并向电梯发送电梯连接指令，判断机器人在预设的响应时间内是否接收到电梯当前状态回发信息；若是，则进行下一步；若否，则放弃进入电梯，并上传电梯通信失败信息；C、控制机器人接收电梯当前状态回发信息，判断机器人是否需要进入电梯；若是，则进行下一步；若否，则放弃进入电梯，并上传电梯故障无法进入信息；D、控制机器人向电梯发送当前所在楼层信息，利用电梯控制板控制电梯向机器人当前所在楼层移动，判断机器人在预设的响应时间内是否接收到电梯回发到达当前所在楼层信息；若是，则进行下一步；若否，则放弃进入电梯，并上传电梯繁忙信息；E、控制机器人接收电梯到达当前所在楼层信息，检测并判断电梯门是否打开；若是，则进行下一步；若否，则放弃进入电梯，控制机器人向电梯发送放弃乘坐信息，同时上传电梯开门故障信息；F、利用电梯控制板控制电梯开门按钮触发保持电梯开门状态，通过检测机器人是否遇到障碍判断机器人是否成功进入电梯；若是，则进行下一步；若否，则放弃进入电梯，控制机器人向电梯发送放弃乘坐信息，同时上传电梯进入故障信息；G、控制机器人进入电梯，并向电梯发送进入成功信息和目标位置楼层信息；控制电梯接收所述进入成功信息和目标位置楼层信息，解除电梯开门按钮触发，并向机器人目标位置楼层移动；判断机器人在预设的响应时间内是否接收到电梯回发的到达目标位置楼层信息，若是，则进行下一步；若否，则对机器人通信故障进行处理；H、控制机器人接收电梯回发的到达目标位置楼层信息，并利用电梯控制板控制电梯开门按钮触发保持电梯开门状态，检测并判断电梯门是否打开；若是，则进行下一步；若否，则对机器人离开电梯故障进行处理；I、控制机器人离开电梯，并向电梯发送离开成功信息；控制电梯接收所述离开成功信息并向机器人回发结束控制信息，解除电梯开门按钮触发；判断机器人是否接收到电梯回发的结束控制信息，若是，则进行下一步；若否，则上传电梯通信故障信息；J、控制机器人接收电梯回发的结束控制信息，完成机器人进出电梯控制。...

【技术特征摘要】
1.一种机器人进出电梯控制方法，其特征在于，包括以下步骤：A、获取机器人需要到达的目标位置信息，判断机器人当前所在楼层与目标位置楼层是否相同；若是，则控制机器人根据目标位置信息进行移动；若否，则进行下一步；B、控制机器人移动至电梯口位置，并向电梯发送电梯连接指令，判断机器人在预设的响应时间内是否接收到电梯当前状态回发信息；若是，则进行下一步；若否，则放弃进入电梯，并上传电梯通信失败信息；C、控制机器人接收电梯当前状态回发信息，判断机器人是否需要进入电梯；若是，则进行下一步；若否，则放弃进入电梯，并上传电梯故障无法进入信息；D、控制机器人向电梯发送当前所在楼层信息，利用电梯控制板控制电梯向机器人当前所在楼层移动，判断机器人在预设的响应时间内是否接收到电梯回发到达当前所在楼层信息；若是，则进行下一步；若否，则放弃进入电梯，并上传电梯繁忙信息；E、控制机器人接收电梯到达当前所在楼层信息，检测并判断电梯门是否打开；若是，则进行下一步；若否，则放弃进入电梯，控制机器人向电梯发送放弃乘坐信息，同时上传电梯开门故障信息；F、利用电梯控制板控制电梯开门按钮触发保持电梯开门状态，通过检测机器人是否遇到障碍判断机器人是否成功进入电梯；若是，则进行下一步；若否，则放弃进入电梯，控制机器人向电梯发送放弃乘坐信息，同时上传电梯进入故障信息；G、控制机器人进入电梯，并向电梯发送进入成功信息和目标位置楼层信息；控制电梯接收所述进入成功信息和目标位置楼层信息，解除电梯开门按钮触发，并向机器人目标位置楼层移动；判断机器人在预设的响应时间内是否接收到电梯回发的到达目标位置楼层信息，若是，则进行下一步；若否，则对机器人通信故障进行处理；H、控制机器人接收电梯回发的到达目标位置楼层信息，并利用电梯控制板控制电梯开门按钮触发保持电梯开门状态，检测并判断电梯门是否打开；若是，则进行下一步；若否，则对机器人离开电梯故障进行处理；I、控制机器人离开电梯，并向电梯发送离开成功信息；控制电梯接收所述离开成功信息并向机器人回发结束控制信息，解除电梯开门按钮触发；判断机器人是否接收到电梯回发的结束控制信息，若是，则进行下一步；若否，则上传电梯通信故障信息；J、控制机器人接收电梯回发的结束控制信息，完成机器人进出电梯控制。2.如权利要求1所述的机器人进出电梯控制方法，其特征在于，所述步骤C中电梯当前状态回发信息包括电梯当前楼层、电梯上下行运动状态、电梯内呼状态、电梯通信状态及电梯报警状态信息。3.如权利要求2所述的机器人进出电梯控制方法，其特征在于，所述步骤C中判断机器人是否进入电梯具体包括以下分步骤：C1、利用机器人判断电梯是否处于报警状态；若是，则放弃进入电梯...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈鹏，梁浩峰，鄢治江，李卿，孙家弼，
申请(专利权)人：成都普诺思博科技有限公司，
类型：发明
国别省市：四川,51