The embodiment of the invention discloses a motion control method of a mechanical arm, which is applied to the problem that the interface key in the interface can not be visually and directly corresponding to the direction of movement of the mechanical arm. The embodiment of the invention includes: the method to detect the moving control device, the moving direction of the moving parts detection control equipment and mobile distance in the direction of the moving direction; the moving parts into the direction of movement of mechanical arm; determine the movement speed of the manipulator in the the direction of movement of the moving distance of the moving parts according to the first generation; the motion control command, the first motion control command for controlling the mechanical arm to the velocity along the direction of movement; sending control instructions to the first movement to the mechanical arm. The embodiment of the invention also provides a motion control device of a mechanical arm, a storage medium and a computer.
【技术实现步骤摘要】
机械臂的运动控制方法和装置、以及存储介质、计算机
本专利技术涉及机器人
,尤其涉及机械臂的运动控制方法和装置、以及存储介质、计算机。
技术介绍
随着产业升级和企业技术进步的加快,机械臂成为了机器人
中被得到广泛实际应用的自动化机械装置,此类机械臂具有多自由度,允许在二维或三维空间进行运动,通过接收控制指令以完成各种作业。目前,对机械臂的运动控制主要通过人机交互实现,在现有技术中,最常见的运动控制方式包括在PC端或移动端通过应用界面进行控制。比如,用户如果想要控制机械臂往A方向以B速度移动,则用户首先需要在应用界面上找到控制机械臂的运动方向的第一控制按键,以及控制机械臂的运动速度的第二控制按键,然后,用户触发第一控制按键设定运动方向为A,并且触发第二控制按键设定运动速度为B,最后,根据上述设定的参数生成并发出控制指令,实现对机械臂的运动方向和运动速度的控制。可见,该运动控制方式主要存在以下缺陷:用户通过PC端或移动端上的应用界面对机械臂的运动进行间接控制,这在一定程度上降低了用户对机械臂的运动控制效率。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种机械臂的运动控制方法和装置、以及存储介质、计算机,对机械臂旋转轴的运动控制主要通过人机交互实现,用户不需要点击应用界面上代表相应控制指令的控制按键来触发控制指令,便可实现对机械臂的运动方向和运动速度的控制,能够建立起控制设备上移动部件与机械臂运动的直观联系,提升机械臂的运动控制效率。本专利技术实施例提供的一种机械臂的运动控制方法,包括:对控制设备的移动情况进行检测,检测所述控制设备的移动部件的移动方向和在所述移 ...
【技术保护点】
一种机械臂的运动控制方法,其特征在于,包括:对控制设备的移动情况进行检测,检测所述控制设备的移动部件的移动方向和在所述移动方向上的移动距离;将所述移动部件的移动方向转换为机械臂的运动方向;根据所述移动部件的所述移动距离确定所述机械臂在所述运动方向上的运动速度;生成第一运动控制指令,所述第一运动控制指令用于控制所述机械臂以所述运动速度沿所述运动方向运动;将所述第一运动控制指令发送至所述机械臂。
【技术特征摘要】
1.一种机械臂的运动控制方法,其特征在于,包括:对控制设备的移动情况进行检测,检测所述控制设备的移动部件的移动方向和在所述移动方向上的移动距离;将所述移动部件的移动方向转换为机械臂的运动方向;根据所述移动部件的所述移动距离确定所述机械臂在所述运动方向上的运动速度;生成第一运动控制指令,所述第一运动控制指令用于控制所述机械臂以所述运动速度沿所述运动方向运动;将所述第一运动控制指令发送至所述机械臂。2.根据权利要求1所述的运动控制方法,其特征在于,在所述对控制设备的移动情况进行检测,检测所述控制设备的移动部件的移动方向和在所述移动方向上的移动距离的步骤之前,还包括:监听所述控制设备上第一触发部件的第一触发事件;若监听到所述第一触发事件,则执行所述对控制设备的移动情况进行检测,检测所述控制设备的移动部件的移动方向和在所述移动方向上的移动距离的步骤。3.根据权利要求2所述的运动控制方法,其特征在于,所述监听所述控制设备上第一触发部件的第一触发事件的步骤包括:监听所述第一触发部件是否处于被按下的状态;若所述第一触发部件处于被按下的状态,则确定监听到所述第一触发事件;在将所述第一运动控制指令发送至所述机械臂之后,还包括:若监听到所述第一触发部件处于松开状态,则生成第二运动控制指令;将所述第二运动控制指令发送至所述机械臂,以根据所述第二运动控制指令控制所述机械臂停止运动。4.根据权利要求1所述的运动控制方法,其特征在于,所述运动控制方法还包括:对控制设备上旋钮的转动情况进行检测,获取所述旋钮的第一转动方向及在所述第一转动方向上的第一角度增量;将所述旋钮的第一转动方向转换为机械臂的目标旋转轴的第二转动方向;将所述旋钮的第一角度增量转换为所述目标旋转轴在所述第二转动方向上的转动角度;生成转动控制指令,所述转动控制指令用于控制所述目标旋转轴沿所述第二转动方向转动所述转动角度;将所述转动控制指令发送至所述机械臂。5.根据权利要求1至4中任一项所述的运动控制方法,其特征在于,所述运动控制方法还包括:监听所述控制设备上第二触发部件的第二触发事件;若监听到所述第二触发事件,则根据所述第二触发事件生成机构控制指令;将所述机构控制指令发送至所述机械臂,以根据所述机构控制指令驱动所述机械臂末端连接的执行机构运动。6.根据权...
【专利技术属性】
技术研发人员:刘培超,刘主福,
申请(专利权)人:深圳市越疆科技有限公司,
类型:发明
国别省市:广东,44
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