一种可自动扶正管内爬行器制造技术

一种可自动扶正管内爬行器,包括两个机体，两个机体之间通过万向节相连，机体未连接的两个端部分别安装有伸缩腿结构；机腿分为主机腿和副机腿，副机腿顶部之间相连后连接在机体的端部，主机腿直接连接在机体的端部；各个机腿上设置有前端弹簧、后端弹簧与二级滑套；机腿顶部安装有轮部；导向杆上安装有主弹簧，主弹簧上设置有滑套，滑套与二级滑套之间通过连杆支撑连接；机体的底部与顶部分别设置有扶正推杆、扶正弹簧与扶正轮；工作中，电机驱动轮部，轮部带动爬行器在管道内部移动；遇到管道变径时，通过伸缩机构实现管径适应，自动扶正部分的扶正弹簧产生收缩量推动扶正推杆，起到自动扶正的作用；本实用新型专利技术具有结构简单，方便实用的特点。

Crawler capable of automatically righting a tube

A self righting pipe crawler, including two body, two body connected by universal joints, the two end of the body is not connected are respectively provided with a telescopic leg structure; machine legs divided into host legs and auxiliary machine leg between auxiliary machine legs connected to the top after connected at the end part of the machine body. The host leg is directly connected to the end part of the machine body; each leg is arranged on the front end of the spring, the rear spring and the two level sliding sleeve; the leg machine is mounted at the top of wheel; guide rod is installed on the main spring, a main spring is arranged on the sliding sleeve, the sliding sleeve and the sliding sleeve two through a connecting rod connected between the support; the bottom and the top of the body are respectively provided with a push rod, and a spring centralizer righting righting wheel; work, motor driving wheel, wheel driven mobile crawler in the internal pipeline; meet pipe diameter, pipe diameter through the telescopic mechanism to realize adaptation, self righting The utility model has the advantages of simple structure, convenient and practical use, and the utility model has the advantages that the centering spring is provided with shrinkage, and the righting push rod is pushed to play the role of automatic righting.

【技术实现步骤摘要】
一种可自动扶正管内爬行器
本技术涉及爬行器
，特别涉及一种可自动扶正管内爬行器。
技术介绍
由于管道自身高效、便捷、环保等特点，管道运输已经成为与铁路、公路、航空、水运并行的五大运输手段之一。但是由于管道在长期服役状态下会受到腐蚀、重压以及外部力冲击等原因，管道会出现老化，产生裂纹、漏孔发生泄漏等现象，同时管道内壁会产生不同程度的结垢，造成管输效率降低，物耗、能耗增加，工艺流程中断，带来安全隐患。所以，针对管道状况的定期检查和维护十分必要，但是管道传统的检修方式多采用挖掘法以及抽样检测法等，这种人工挖掘的方式效率低且工程量大。管内爬行器是一种可沿管道的内部或外部自动行走的机、电、仪一体化系统，并可携带一种或多种传感器以及操作装置，如超声传感器、涡流传感器、管道清理装置等，在操作人员远距离的控制下，可以实现一系列的管道检测及维修作业。由管道机器人代替人工检测的技术极大的提升了检测的精度、准确度，对改善劳动条件、降低作业成本、提高工作效率有着十分重要的意义。爬行器在作业工程中运行速度的平稳性，以及过弯能力、越障能力等都直接关系到作业的效果。而且目前存在的部分设计产品并未考虑到爬行器的自动扶正能力，尤其是两段式机身爬行器，这可能导致爬行器在中部万向节处塌陷，使爬行器在管道内卡住无法完成预定作业。
技术实现思路
为了解决上述问题，本技术提供了一种可自动扶正管内爬行器,通过在机身中部增加自动扶正机构，使爬行器在机身连接处具有支撑机构并有自动扶正功能，具有结构简单，方便实用的特点。为实现上述目的，本技术采用的技术方案是：一种可自动扶正管内爬行器,包括两个机体14，所述的两个机体14之间通过万向节16相连，机体14未连接的两个端部分别安装有伸缩腿结构；所述的伸缩腿结构包括在每个机体14端部安装的导向杆8和三个机腿13，所述的机腿13分为一个主机腿和两个副机腿，所述的两个副机腿顶部之间相连后，通过可转动方式连接在机体14的端部，主机腿直接以可转动方式连接在机体14的端部；各个机腿13上设置有前端弹簧2、后端弹簧4与二级滑套3，二级滑套3设置在前端弹簧2与后端弹簧4之间，机腿13顶部安装有轮部1，所述的导向杆8上安装有主弹簧7，主弹簧7上设置有一级滑套6，一级滑套6与二级滑套3之间通过连杆5支撑连接；所述的机体14上设置有三组扶正推杆11，分别为底部平行两组，顶部一组；扶正推杆11上套有扶正弹簧10，扶正推杆11端部安装有扶正轮9。所述的三个机腿13呈伞形分布在导向杆8周围。所述的扶正推杆11为径向支撑式。所述的三条机腿13为120°周向对称分布。所述的扶正轮9为万向轮结构。本技术的有益效果是：本技术通过扶正部分可有效支撑起爬行器中间部位，防止两段式机身在连接处塌陷；扶正部分为径向支撑式。附图说明图1是本技术的结构示意图。图2是本技术的左视图。具体实施方式下面结合附图对本技术做详细说明。参照图1，爬行器为三腿支撑式伞形结构，三条腿为120°周向对称分布。轮部1通过机腿13连接在机体14上，机腿13上套有前端弹簧2，二级滑套3，后端弹簧4。一级滑套6通过连杆5与二级滑套3相连。当爬行器在管道内部遇到障碍时，某一条轮腿或几条轮腿可通过前端弹簧2的伸缩带动连杆5径向摆动，使得机腿13产生径向收缩的效果达到越障的目的。当管径发生变化时，前端弹簧2开始收缩，二级滑套3向前滑动，通过连杆5带动一级滑套6向后运动压缩主弹簧7，一级滑套6的运动再次带动连杆5，使得轮腿的张角进一步缩小，以达到自适应管径的目的，并能较好克服因管壁内的凹凸不平等出现的障碍因素。自动扶正部分由扶正轮9、扶正弹簧10、扶正推杆11组成，在爬行中部上下布置形成三点式支撑，如图2中的三个自动扶正部分一12、自动扶正部分二15、自动扶正部分三17所示。扶正轮9通过扶正推杆11与机体14相连，扶正弹簧10套在扶正推杆11上。当遇到障碍时，扶正轮9受力并通过扶正弹簧10的收缩推动扶正推杆11上下运动。当管径发生变化时，自动扶正部分的扶正弹簧10产生相同的收缩量，推动扶正推杆11产生相同位移，保持了受力的平衡，并能够始终给予爬行器中部有力支撑。同时扶正轮9采用万向轮结构，使得爬行器在转向和越障时具有更高的灵活性。当爬行器在管内遇障或者管径发生变化时，通过扶正弹簧10的伸缩性可使扶正推杆11上下运动，达到越障以及自适应管径的效果。且扶正轮9采用万向轮结构，保证了爬行器充足的灵活性。在自动扶正的基础上采用万向轮结构，保证了爬行器在管道内良好的转向性，尤其在转弯过程中可防止机器人在管道内卡死。本技术的工作原理：在工作的过程中，电机驱动轮部1，轮部1带动爬行器在管道内部进行移动。在遇到管道变径时，通过伸缩机构实现管径适应，具体为：管壁对轮部1施压，前端弹簧2开始收缩，二级滑套3向前滑动，通过连杆5带动一级滑套6向后运动压缩主弹簧7，一级滑套6的运动再次带动连杆5，使得轮腿的张角进一步缩小以达到自适应管径的目的。同时，自动扶正部分的扶正弹簧10产生相同的收缩量，推动扶正推杆11产生相同位移，保持爬行器中部受力平衡，起到自动扶正的作用。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种可自动扶正管内爬行器,包括两个机体(14)，其特征在于，所述的两个机体(14)之间通过万向节(16)相连，机体(14)未连接的两个端部分别安装有伸缩腿结构；所述的伸缩腿结构包括在每个机体(14)端部安装的导向杆(8)和三个机腿(13)，所述的机腿(13)分为一个主机腿和两个副机腿，所述的两个副机腿顶部之间相连后通过可转动方式连接在机体(14)的端部，主机腿直接以可转动方式连接在机体(14)的端部；各个机腿(13)上设置有前端弹簧(2)、后端弹簧(4)与二级滑套(3)，二级滑套(3)设置在前端弹簧(2)与后端弹簧(4)之间，机腿(13)顶部安装有轮部(1)，所述的导向杆(8)上安装有主弹簧(7)，主弹簧(7)上设置有一级滑套(6)，一级滑套(6)与二级滑套(3)之间通过连杆(5)支撑连接；所述的机体(14)上设置有三组扶正推杆(11)，分别为底部平行两组，顶部一组；扶正推杆(11)上套有扶正弹簧(10)，扶正推杆(11)端部安装有扶正轮(9)。

【技术特征摘要】
1.一种可自动扶正管内爬行器,包括两个机体(14)，其特征在于，所述的两个机体(14)之间通过万向节(16)相连，机体(14)未连接的两个端部分别安装有伸缩腿结构；所述的伸缩腿结构包括在每个机体(14)端部安装的导向杆(8)和三个机腿(13)，所述的机腿(13)分为一个主机腿和两个副机腿，所述的两个副机腿顶部之间相连后通过可转动方式连接在机体(14)的端部，主机腿直接以可转动方式连接在机体(14)的端部；各个机腿(13)上设置有前端弹簧(2)、后端弹簧(4)与二级滑套(3)，二级滑套(3)设置在前端弹簧(2)与后端弹簧(4)之间，机腿(13)顶部安装有轮部(1)，所述的导向杆(8)上安装有主弹簧(7)，主弹簧(7)上设置有一级滑套...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑杰，郭稚薇，窦益华，刘清，
申请(专利权)人：西安石油大学，
类型：新型
国别省市：陕西,61