一种可移动的履带式搜救机器人制造技术

一种可移动的履带式搜救机器人，包括设有用于储能的蓄电池、用于探测火灾温度、瓦斯浓度、灾害场景、呼救声讯以及回传采集到的信息和图像信息模块机身，所述机身两侧设有移动部件，所述机身上还设有驱动电动机，所述驱动电动机连接履带翼板，所述摇臂翼板右侧有摇臂减速器，所述储水器下方有控制箱，所述控制箱右下方有传感器，所述传感器内部LED灯，所述传感器右侧设有警报扬声器。本实用新型专利技术采用两履腿移动机构，在复杂环境中为提高爬坡性能、越障性能、跨沟性能和机动能力。

A mobile crawler search and rescue robot

A mobile crawler robot, including a battery for energy storage, for the detection of fire temperature and gas concentration, and emergency disaster scene and returns the collected voice information and image information module fuselage, the fuselage are arranged on both sides of the moving parts, the body is also provided with a driving motor, track connecting flange plate the driving motor, the rocker arm on the right wing plate rocker reducer, bottom water reservoir of the control box, the control box right below the internal sensor, the LED light sensor, the sensor is arranged right alarm speaker. The utility model adopts a two leg moving mechanism, in order to improve the climbing performance, the surmounting obstacle performance, the cross ditch performance and the maneuvering capability in the complex environment.

【技术实现步骤摘要】
一种可移动的履带式搜救机器人
本技术属于一种机器人，具体是一种可移动的履带式搜救机器人。
技术介绍
我国煤炭资源丰富，是世界上最大的煤炭生产国和消费国。在我国的能源工业中，煤炭占我国一次能源生产和消费结构中的一半以上，在未来相当长的时间内，煤炭仍然是我国的主要能源，由于我国矿井自然条件差，加上技术和管理等诸多方面不到位，以及近年来国家对煤炭资源需求量的不断增长，使得我国煤矿矿井灾害事故频繁发生，人员伤亡十分惨重。目前我国煤矿事故死亡人数远远超过世界其他产煤国家煤矿死亡人数的总和，约占世界矿难人数的80％，百万吨死亡率是美国的100倍、南非的30倍。每年上百次的事故发生，成千人的矿工死亡，煤矿安全形势已经十分严峻，因此研发代替或部分代替救护人员的救灾机器人及时、快速深入矿井灾区进行环境探测和搜救工作具有极其重要的意义。由于井下因灾受伤人员面临极其危险的状况，需尽快地转移与救护，而救援工作异常困难和危险，往往在救援工作中造成救护人员的伤亡。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种智能化程度高、反应速度快、能够根据地形条件的复杂程度，通过主动调节两侧履带与车身约束关系来选择自适应环境或者是主动适应环境等一系列操作的履带式搜救机器人，机器人在执行搜救时不需要依靠人的操作与控制，而是依照事先的程序设定来执行搜救命令，在搜救过程中便携式履带机器人移动系统采用的是履、腿(轮)复合结构，该结构最大优点在于在传统履带移动机构的基础上增加了转动关节，加强了机器人越障、爬坡性能并提高了环境适应能力。由于煤矿井下环境的特殊性和复杂性煤矿井下搜救机器人的总体设计须满足适合井下复杂地形、防爆、防碰撞等要求，同时所载的子系统安装、使用要方便。本技术采用的技术方案是：一种可移动的履带式搜救机器人，包括设有用于储能的蓄电池、用于探测火灾温度、瓦斯浓度、灾害场景、呼救声讯并回传采集信息的机身，所述机身两侧设有移动部件，所述机身上还设有驱动电动机，所述驱动电动机连接履带翼板，所述摇臂翼板右侧有摇臂减速器。优选的，所述履带翼板上安装有后轮轴盖，所述摇臂减速器下方有储物箱、储水器，所述储水器下方有控制箱，所述控制箱右下方有传感器。优选的，所述驱动电动机左侧连接联轴器。所述联轴器左侧设有深沟球轴承。优选的，所述移动部件为安装在后轮轴盖内的后轮。这样的结构充分利用动力，增加和地面摩擦，适应在不同路况中行进。优选的，所述控制箱下方有摄像头，所述信息回传系统前方设有探照灯置于机器人的前端，这样在黑暗的井下更好观察和搜救井下人员。优选的，所述传感器内部设有LED灯，所述传感器右侧设有警报扬声器，这样当传感器接受到有毒气体时，LED灯中的红灯就会闪烁，并且警报器也会响起来，能更好的了解井下情况。优选的，所述移动部件为安装在后轮轴盖内的后轮。这样的结构充分利用动力，增加和地面摩擦，适应在不同路况中行进。优选的，储物箱、储水器置于机器人的上端，这样可以在发现井下人员时，给与食物和饮用水。优选的，所述控制箱侧面开有凹槽位置有电源按钮、充电插口和USB插口。这样的结构能充分利用此处的空间。优选的，所述电源按钮包括控制电按钮和动力电按钮，所述充电插口包括控制电充电插口和动力电充电插口。所述USB插口有2个，这样的结构方便更多外部设备的连接。优选的，每个电源按钮下方都设有指示灯。这样的结构能即使观察到电源按钮是否按下。优选的，所述摄像头连接信息回传系统，这样可以将井下的情况及时回传到井上，以便更好的救援。本技术的有益效果是：整体结构牢固、可靠、耐用，同时保证安全无明显棱角、美观。机器人设备能够快速深入矿井灾区进行环境探测和搜救工作，并将采集的数据发送至救援指挥中心，这些环境信息主要包括瓦斯、CO、氧气的浓度、环境温度、湿度与粉尘情况以及灾区的通风状况的参数，还应包括生命和图像等信息，为救灾决策提供重要参考。附图说明图1为本技术一种可移动的履带式搜救机器人的整体结构示意图。图2为本技术一种在移动中能实现避障控制的机器人的凹槽处的结构示意图。具体实施方式下面结合附图对本技术的优选实施例进行说明，必须强调的是，此处所描述的实施例仅用于说明和解释本技术，并不用于限定本技术。请参照图1，一种在移动中能实现搜救的履带式机器人，包括设有用于储能的蓄电池、用于探测火灾温度、瓦斯浓度、灾害场景、呼救声讯并回传采集信息的机身11，所述机身11两侧设有移动部件，所述移动部件为安装在后轮轴盖2内的轮子1，这样的结构能增加机器人移动时的平稳性，所述履带4能防止机器人在移动过程中打滑，增强机器人的抓地能力和爬坡能力。所述机身11上设有驱动电动机24，驱动电动机24右侧连接履带翼板4，所述履带翼板4右侧有摇臂减速器12，这样的结构可以输出履带驱动轮转矩，为复杂状况下救灾机器人提供主要动力。所述摇臂减速器12下方有储物箱33、储水器25，所述储水器25下方有控制箱28，所述控制箱28右下方有传感器27。这样的结构可以感知火灾温度、瓦斯浓度、呼救声讯等信息。所述传感器27内部设有LED灯26，所述传感器27右侧设有警报扬声器29，这样的结构使得传感器接受到有毒气体，高温，瓦斯浓度高以及呼救声讯时，LED灯中的红灯就会闪烁，并且警报器也会响起来，能更好的了解井下情况，所述储物箱33、储水器25，这样的结构可以携带急救药品、生命维持液、食品、饮用水等自救工具以协助被困人员实施自救和逃生。本技术是对现有机器人进行了改进。通过摇臂减速器12，M6螺栓8，摇臂翼板7，摇臂电动机5以及后轮1，这样的两履腿移动机构，该机构在复杂环境中为提高越野能力和机动能力。所述摄像头32能够实现左右各60度的转动及向后倾斜甚至倒置90度的功能，这样的结构与功能设置既能保护摄像头不轻易被损坏，又能让机器人大范围搜索并精确辨识搜救的位置。请参照图2，为了确保整体的可靠性，因此将一些重要的部件安装在控制箱侧面的凹槽34内。凹槽34位置有电源按钮、充电插口和USB插口301。其中所述电源按钮包括控制电按钮303和动力电按钮304，所述充电插口包括控制电充电插口305和动力电充电插口306，每个电源按钮下方都设有指示灯302。所述USB插口301数量为2个，USB接口301能保证机器人更多的连接外置辅助设备，增强机器人的拓展功能，使得抓取过程更加快速与精确，用于控制电蓄电池充电的插口305和用于动力电蓄电池充电的插口306均为三孔插口，这样的结构能保证机器人在充电时的安全性。以上所述仅为本技术的具体实施例，但本技术的结构特征并不局限于此，任何本领域的技术人员在本技术的领域内所做的改动、同等替换等皆涵盖在本技术的专利保护范围内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种可移动的履带式搜救机器人，包括设有用于储能的蓄电池、用于探测火灾温度、瓦斯浓度、灾害场景、呼救声讯并回传采集信息的机身(11)，所述机身(11)两侧设有移动部件，其特征在于：所述机身(11)上还设有驱动电动机(24)，所述驱动电动机(24)右侧连接履带翼板(4)，所述履带翼板(4)上安装有后轮轴盖(2)，所述履带翼板(4)右侧有摇臂减速器(12)，所述摇臂减速器(12)下方有储物箱(33)、储水器(25)，所述储水器(25)下方有控制箱(28)，所述控制箱(28)右下方有传感器(27)。

【技术特征摘要】
1.一种可移动的履带式搜救机器人，包括设有用于储能的蓄电池、用于探测火灾温度、瓦斯浓度、灾害场景、呼救声讯并回传采集信息的机身(11)，所述机身(11)两侧设有移动部件，其特征在于：所述机身(11)上还设有驱动电动机(24)，所述驱动电动机(24)右侧连接履带翼板(4)，所述履带翼板(4)上安装有后轮轴盖(2)，所述履带翼板(4)右侧有摇臂减速器(12)，所述摇臂减速器(12)下方有储物箱(33)、储水器(25)，所述储水器(25)下方有控制箱(28)，所述控制箱(28)右下方有传感器(27)。2.根据权利要求1所述的一种可移动的履带式搜救机器人，其特征在于：所述驱动电动机(24)左侧连接联轴器(23)。3.根据权利要求1所述的一种可移动的履带式搜救机器人，其特征在于：所述控制箱(28)下方有摄像头(32)。4.根据权利要求3所述的一种可移动的履带式搜救机器人，其特征在于：所述摄像头(32)连接信息回传系统(30)。5.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：林葱，孟铃鑫，
申请(专利权)人：浙江师范大学，
类型：新型
国别省市：浙江,33