一种可辅助支撑定位的全向轮底盘制造技术

本发明专利技术公开了一种可辅助支撑定位的全向轮底盘，包括：底盘框架，呈正多边形框式结构；若干全向轮驱动系，分别设置在所述底盘框架的各个顶角处；发射紧固机构，固定设置在所述底盘框架中心位置，由上至下依次包括气缸、气缸固定板、平面轴承、发射固定块，所述气缸竖直固定在气缸固定板上，所述气缸的活塞杆向下延伸并与发射固定块固定连接，所述平面轴承设置在气缸固定板和发射固定块之间。本发明专利技术通过发射固定块与地面接触，并靠固连在发射固定块底部的橡胶的摩擦力（或者吸盘的吸力）固定在地面上，此时整个底盘可以围绕中心转动，实现发射机构的平面旋转的功能，提供了一个云台的效果，又可以消除发射后坐力带来的影响。

【技术实现步骤摘要】
一种可辅助支撑定位的全向轮底盘
本专利技术涉及一种全向轮底盘，尤其涉及一种可辅助支撑定位的全向轮底盘。
技术介绍
目前,一般的发射机构都需要有个平面旋转的自由度，一般需要在底盘上加一个云台来实现这个功能,这种结构相对于直接拿全向轮底盘实现一个平面旋转的自由度的结构需要多加一个电机来驱动，同时需要比较复杂的连接件。但是直接用全向轮底盘实现平面旋转的自由度，由于全向轮与地面摩擦力较低，在实现定点发射时容易由于发射的后坐力产生侧移，再次发射需要调整位置，比较费时费力。
技术实现思路
本专利技术的一种可辅助支撑定位的全向轮底盘的目的在于提供一种可以实现平面旋转的全向轮底盘，能够在定点发射时通过底盘平面旋转实现发射机构平面旋转的自由度，同时用气缸和橡胶垫紧固，避免发射的后坐力时因为全向轮与地面的摩擦太小使得整辆车发生侧移，影响下一次的发射。本专利技术要解决的上述技术问题所采用的新的技术方案是这样实现的：一种可辅助支撑定位的全向轮底盘，包括：底盘框架，呈正多边形框式结构；若干全向轮驱动系，分别设置在所述底盘框架的各个顶角处；发射紧固机构，固定设置在所述底盘框架中心位置，由上至下依次包括气缸、气缸固定板、平面轴承、发射固定块，所述气缸竖直固定在气缸固定板上，所述气缸的活塞杆向下延伸并与发射固定块固定连接，所述平面轴承设置在气缸固定板和发射固定块之间。进一步地，所述底盘框架采用正三角形、正方形或正五边形框式结构。进一步地，所述的全向轮驱动系包括全向轮、法兰盘、固定电机座、联轴器、电机，所述电机的壳体固定在固定电机座上，所述电机的输出轴穿过固定电机座依次连接联轴器、轮轴、法兰盘、全向轮5，所述的固定电机座固定在底盘框架上。进一步地，至少一个所述的全向轮驱动系还设置有使所有全向轮驱动系均能着地的弹性悬挂系统。进一步地，所述的弹性悬挂系统包括平行设置在所述全向轮两侧且分别与轮轴两端转动配合的全向轮悬挂板，两个全向轮悬挂板的一端通过铰链固定在底盘框架上，另一端上下浮动地连接在固定于底盘框架上的弹性缓冲架上，所述固定电机座通过全向轮悬挂板与底盘框架1相连接。进一步地，所述的弹性缓冲架包括焊接在所述底盘框架上的门形固定架、竖直地贯穿设置在所述门形固定架上的导向光轴，所述全向轮悬挂板一端设置有沿所述导向光轴上下移动的开槽，所述门形固定架的上端和下端分别设置有光轴上固定板和光轴下固定板，位于光轴上固定板和全向轮悬挂板之间的导向光轴上设置有弹簧。进一步地，所述的光轴上固定板和全向轮悬挂板之间还设置有浮动限位板。进一步地，所述的平面轴承为餐桌轴承，所述餐桌轴承的外圈固定在底盘框架底部，所述餐桌轴承的内圈通过若干均匀分布的直线移动副连接发射固定块。进一步地，所述的直线移动副包括光轴、通过螺钉固定在所述餐桌轴承的内圈上的夹紧式轴支座、对应固定在发射固定块上的直线轴承，所述光轴的一端固定在夹紧式轴支座上，另一端与直线轴承滑动配合。进一步地，所述的发射固定块的底部设置有用于增加附着力的橡胶或者吸盘。相比现有技术，本专利技术当底盘移动到指定位置开始定点发射时，气缸向下运动，发射固定块与地面接触，并靠橡胶的摩擦力（或者吸盘的吸力）固定在地面上，此时整个底盘通过餐桌轴承可以围绕中心转动，实现发射机构的平面旋转的功能，提供了一个云台的效果，又可以消除发射后坐力带来的影响，结构简单、便于实施。附图说明图1是本专利技术实例的全向轮底盘仰视图。图2是本专利技术实例的全向轮底盘轴二测视图。图3是本专利技术实例的全向轮驱动系结构示意图。图4是本专利技术实例的弹性悬挂系统正视图。图5是本专利技术实例的弹性悬挂系统轴二测视图。图6是本专利技术实例的发射紧固机构正视图。示意图中零部件的标号说明：1-底盘框架，2-全向轮驱动系，3-弹性悬挂系统，4-发射紧固机构，5-全向轮，6-法兰盘，7-固定电机座，8-联轴器，9-电机，10-电机固定铝管，11-导向光轴，12-铰链，13-全向轮悬挂板，14-气缸固定板，15-气缸，16-平面轴承，17-发射固定块；18-直线轴承；19-光轴；20轴支座。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术的一种可辅助支撑定位的全向轮底盘所采取的技术方案作进一步说明。如图1和图2所示，一种可辅助支撑定位的全向轮底盘，包括：底盘框架1，呈正方形框式结构；四个全向轮驱动系2，分别设置在所述底盘框架1的各个顶角处，底盘框架1上设置有通孔，通孔中利用螺栓将四个全向轮驱动系2固定在所述底盘框架1的相应位置；发射紧固机构4，固定设置在所述底盘框架1中心位置，由上至下依次包括气缸15、气缸固定板14、平面轴承16、发射固定块17，所述气缸15竖直固定在气缸固定板14上，所述气缸15的活塞杆向下延伸并与发射固定块17固定连接，所述平面轴承16设置在气缸固定板14和发射固定块17之间。在本专利技术可行的实施例中，所述底盘框架1也可以采用其他的正多边形结构，如正三角形、正五边形、正六边形框式结构等，其全向轮驱动系2及发射紧固机构4与正方形框式结构相类似，在此不再赘述。如图3所示，在本专利技术可行的实施例中，所述的全向轮驱动系2包括全向轮5、法兰盘6、方槽形的固定电机座7、联轴器8、电机9，所述电机9的壳体固定在固定电机座7上，所述电机9的输出轴穿过固定电机座7依次连接联轴器8、轮轴、法兰盘6、全向轮5，所述的固定电机座7固定在底盘框架1上，电机9通电后转动，经过一系列联接件，从而带动全向轮5转动。如图4和图5所示，在本专利技术可行的实施例中，两个相邻的所述全向轮驱动系2还设置有使所有全向轮驱动系2均能着地的弹性悬挂系统3，从而形成全向轮悬挂系，使两个全向轮5可以稍微浮动，保证整个底盘框架1的四个全向轮5都能够着地，防止在不平的地面时出现部分全向轮5悬空的问题，从而使整个底盘在凹凸不平的地面也能保持足够的稳定性，提高全向轮底盘的适用性。具体而言，所述的弹性悬挂系统3包括平行设置在所述全向轮5两侧且分别与轮轴两端转动配合的全向轮悬挂板13，两个全向轮悬挂板13的一端分别通过铰链12固定在底盘框架1上，另一端上下浮动地连接在固定于底盘框架1上的弹性缓冲架上，所述固定电机座7通过全向轮悬挂板13与底盘框架1相连接，此时，由于固定电机座7是固定在全向轮悬挂板13上的，为了保证其强度需要，方槽形固定电机座7替换为方管形电机固定铝管10。具体而言，所述的弹性缓冲架包括焊接在所述底盘框架上的门形固定架、竖直地贯穿设置在所述门形固定架上的导向光轴11，所述全向轮悬挂板13一端设置有沿所述导向光轴11上下移动的开槽，所述门形固定架的上端和下端分别设置有光轴上固定板和光轴下固定板，位于光轴上固定板和全向轮悬挂板13之间的导向光轴11上设置有弹簧，由此一来，当遇到凹凸不平的地面时，全向轮悬挂板13设有开槽的一端在弹簧的作用下会沿着导向光轴11动态地上下移动，而全向轮悬挂板13的上下移动又会同步的带动与之连接的全向轮驱动系2上下移动，实现全向轮5的自适应浮动，保证四个全向轮5始终能同时着地，以提高全向轮底盘的稳定性、可靠性、适用性。另外，所述的光轴上固定板和全向轮悬挂板13之间还设置有浮动限位板，可用于限定全向轮悬挂板的最大浮动幅度，满足不同路况的需要。如图6所示，在本专利技术可行的实施例中，所述的平面轴承16为餐桌轴承，所述餐桌轴承本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种可辅助支撑定位的全向轮底盘，其特征在于，包括：底盘框架(1)，呈正多边形框式结构；若干全向轮驱动系(2)，分别设置在所述底盘框架(1)的各个顶角处；发射紧固机构(4)，固定设置在所述底盘框架(1)中心位置，由上至下依次包括气缸(15)、气缸固定板(14)、平面轴承、发射固定块(17)，所述气缸(15)竖直固定在气缸固定板(14)上，所述气缸(15)的活塞杆向下延伸并与发射固定块(17)固定连接，所述平面轴承设置在气缸固定板(14)和发射固定块(17)之间。

【技术特征摘要】
1.一种可辅助支撑定位的全向轮底盘，其特征在于，包括：底盘框架(1)，呈正多边形框式结构；若干全向轮驱动系(2)，分别设置在所述底盘框架(1)的各个顶角处；发射紧固机构(4)，固定设置在所述底盘框架(1)中心位置，由上至下依次包括气缸(15)、气缸固定板(14)、平面轴承、发射固定块(17)，所述气缸(15)竖直固定在气缸固定板(14)上，所述气缸(15)的活塞杆向下延伸并与发射固定块(17)固定连接，所述平面轴承设置在气缸固定板(14)和发射固定块(17)之间。2.根据权利要求1所述的可辅助支撑定位的全向轮底盘，其特征在于：所述底盘框架(1)采用正三角形、正方形或正五边形框式结构。3.根据权利要求1所述的可辅助支撑定位的全向轮底盘，其特征在于：所述的全向轮驱动系(2)包括全向轮(5)、法兰盘(6)、固定电机座(7)、联轴器(8)、电机(9)，所述电机(9)的壳体固定在固定电机座(7)上，所述电机(9)的输出轴穿过固定电机座(7)依次连接联轴器(8)、轮轴、法兰盘(6)、全向轮(5)，所述的固定电机座(7)固定在底盘框架(1)上。4.根据权利要求3所述的可辅助支撑定位的全向轮底盘，其特征在于：至少一个所述的全向轮驱动系(2)还设置有使所有全向轮驱动系(2)均能着地的弹性悬挂系统(3)。5.根据权利要求4所述的可辅助支撑定位的全向轮底盘，其特征在于：所述的弹性悬挂系统(3)包括平行设置在所述全向轮(5)两侧且分别与轮轴两端转动配合的全向轮悬挂板(13)，两个全向轮悬挂板(13)的一端通过铰链(12...

【专利技术属性】
技术研发人员：张东，林诗峰，胡洋，陈泽达，杨思敏，黄梓田，
申请(专利权)人：华南理工大学，
类型：发明
国别省市：广东,44