RV减速器制造技术

本发明专利技术涉及减速器技术领域，特别涉及一种RV减速器。本发明专利技术所提供的RV减速器，包括输入齿轮轴、一根曲柄轴、行星轮、两个外摆线轮、内啮合机构以及两个输出件，并且，RV减速器还包括输出传动单元，输出传动单元包括三个传动块和三对配合孔，其中：一对配合孔中的两个配合孔分别设置在两个外摆线轮的相邻端面上，另两对配合孔中每对配合孔中的两个配合孔分别设置在一个外摆线盘和一个输出件的相邻端面上，三个传动块分别设置在三对配合孔中，且每个配合孔的内径与传动块的外径之差等于外摆线轮偏心距的2‑2.5倍。本发明专利技术的RV减速器只设置一根曲柄轴即可实现输出力的均匀分布，结构较简单，安装难度较低，装配效率较高。

【技术实现步骤摘要】
RV减速器
本专利技术涉及减速器
，特别涉及一种RV减速器。
技术介绍
RV减速器是在传统针摆行星传动基础上发展起来的一种减速器，其通常包括第一级圆柱齿轮行星减速机构和第二级摆线针轮减速机构，具有体积小、重量轻、传动比范围大、寿命长、精度保持稳定、效率高、传动平稳等一系列优点，被广泛应用于机器人等领域。现有的RV减速器，其通常采用W输出机构进行输出，W输出机构的若干个销轴插入第二级摆线针轮减速机构的两个偏心设置且相位差为180°的外摆线轮上的销孔中，销孔与销轴的尺寸之差通常设置为等于外摆线轮偏心距的四倍，在这种情况下，为了使输出力分布较为均匀，两个外摆线轮通常由均匀分布在同一圆周上的两根或三根曲柄轴支撑。这种采用至少两根曲柄轴的RV减速器，结构较为复杂，安装要求较高，装配过程较为繁琐。
技术实现思路
本专利技术所要解决的一个技术问题是：为了使输出力分布较为均匀，现有的RV减速器中通常设置至少两根曲柄轴，结构较为复杂，安装要求较高，装配过程较为繁琐。为了解决上述技术问题，本专利技术提供了一种包括输入齿轮轴、位于输入齿轮轴中心轴线一侧的一根曲柄轴、套设在曲柄轴上并与输入齿轮轴啮合的行星轮、偏心套设在曲柄轴上且相位差为180°的两个外摆线轮、与两个外摆线轮啮合的内啮合机构以及设置在两个外摆线轮轴向两侧且可转动设置的两个输出件，并且，该RV减速器还包括输出传动单元，输出传动单元包括三个传动块和三对配合孔，其中：一对配合孔中的两个配合孔分别设置在两个外摆线轮的相邻端面上，另两对配合孔中每对配合孔中的两个配合孔分别设置在一个外摆线盘和一个输出件的相邻端面上，三个传动块分别设置在三对配合孔中，且每个配合孔的内径与传动块的外径之差等于外摆线轮偏心距的2-2.5倍。可选地，每个配合孔的内径与传动块的外径之差等于外摆线轮偏心距的2-2.5倍。可选地，配合孔为盲孔。可选地，RV减速器包括至少两个输出传动单元，这至少两个输出传动单元沿着外摆线轮的周向均匀分布。可选地，内啮合机构包括啮合件和支承件，啮合件设置在支承件的内壁上，两个外摆线轮均与啮合件啮合。可选地，啮合件为针齿或滚柱。可选地，啮合件为滚柱，且RV减速器还包括与滚柱对应设置的滚柱限位结构，滚柱限位结构用于限制滚柱的轴向位移。可选地，滚柱限位结构包括位于滚柱轴向两侧的两个滚柱保持架，每个滚柱保持架均抵设在支承件、滚柱和与滚柱保持架位于滚柱同一侧的输出件之间。可选地，支承件为壳体或内摆线轮。可选地，支承件固定设置。本专利技术通过用输出传动单元的三个传动块取代现有技术中的销轴，并将传动块和与之配合的配合孔的尺寸关系设置为配合孔的内径与传动块的外径之差等于外摆线轮偏心距的2-2.5倍，使得传动块在实现动力传递作用的同时还起到均布输出力的作用，从而使得RV减速器只设置一根曲柄轴即可实现输出力的均匀分布，由于曲柄轴的数量减小，因此，可以有效简化结构，降低安装难度，提高装配效率。通过以下参照附图对本专利技术的示例性实施例进行详细描述，本专利技术的其它特征及其优点将会变得清楚。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1示出本专利技术一实施例的RV减速器的结构示意图。图中：11、输入齿轮轴；12、行星轮；21、曲柄轴；22、外摆线轮；23、滚柱；24、壳体；25、滚柱保持架；31、输出件；32、传动块；33、配合孔；41、端盖；42、螺栓。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本专利技术及其应用或使用的任何限制。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有开展创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在本专利技术的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。在本专利技术的描述中，需要理解的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本专利技术保护范围的限制。图1示出了本专利技术RV减速器的一个实施例。参照图1，本专利技术所提供的RV减速器，包括输入齿轮轴11、位于输入齿轮轴11中心轴线一侧的一根曲柄轴21、套设在曲柄轴21上并与输入齿轮轴11啮合的行星轮12、偏心套设在曲柄轴21上且相位差为180°的两个外摆线轮22、与两个外摆线轮22啮合的内啮合机构以及设置在两个外摆线轮22轴向两侧且可转动设置的两个输出件31，而且，该RV减速器还包括输出传动单元，输出传动单元包括三个传动块32和三对配合孔33，其中：一对配合孔33中的两个配合孔33分别设置在两个外摆线轮22的相邻端面上，另两对配合孔33中每对配合孔33中的两个配合孔33分别设置在一个外摆线轮和一个输出件31的相邻端面上，三个传动块32分别设置在三对配合孔33中，且每个配合孔33的内径与传动块32的外径之差等于外摆线轮22偏心距的2-2.5倍。本专利技术的RV减速器，其两个外摆线轮22与输出件31之间的驱动连接不再通过销轴与销孔的配合实现，而是通过具有三个传动块32和三对配合孔33的输出传动单元来实现，且每个配合孔33的内径与传动块32的外径之差等于外摆线轮22偏心距的2-2.5倍，基于此，输出传动单元的传动块32可以与配合孔33始终保持连续接触传动，在实现动力传递作用的同时还起到曲柄轴21的作用，使得只设置一根曲柄轴21即可实现输出力的均匀分布，从而相对于现有技术中需要设置至少两根曲柄轴的情况，可以有效简化结构，降低安装难度，提高装配效率。在本专利技术中，输出传动单元的个数可以设置为一个或至少两个，其中，当输出传动单元的个数为至少两个时，这至少两个输出传动单元优选沿着外摆线轮22的周向均匀分布，这样有利于进一步改善RV减速器输出力分布的均匀性，使RV减速器的传动更加平稳，提升RV减速器的性能。另外，本专利技术的RV减速器，其内啮合结构可以包括啮合件和支承件，啮合件设置在支承件的内壁上，两个外摆线轮22均与啮合件啮合。其中，啮合件可以为针齿或滚柱23；而支承件可以为壳体24或内摆线轮。例如，啮合件可以为针齿，支承件可以为壳体24，形成摆线针轮传动机构；或者，啮合件可以为滚柱23，支承件可以为内摆线轮，形成外摆线-滚柱-内摆线传动机构。当啮合件采用滚柱23时，为了更好地实现滚柱23的定位，RV减本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种RV减速器，包括输入齿轮轴(11)、位于所述输入齿轮轴(11)中心轴线一侧的一根曲柄轴(21)、套设在所述曲柄轴(21)上并与所述输入齿轮轴(11)啮合的行星轮(12)、偏心套设在所述曲柄轴(21)上且相位差为180°的两个外摆线轮(22)、与所述两个外摆线轮(22)啮合的内啮合机构以及设置在所述两个外摆线轮(22)轴向两侧且可转动设置的两个输出件(31)，其特征在于，所述RV减速器还包括输出传动单元，所述输出传动单元包括三个传动块(32)和三对配合孔(33)，其中：一对所述配合孔(33)中的两个配合孔(33)分别设置在两个所述外摆线轮(22)的相邻端面上，另两对所述配合孔(33)中每对所述配合孔(33)中的两个配合孔(33)分别设置在一个所述外摆线盘和一个所述输出件(31)的相邻端面上，三个所述传动块(32)分别设置在所述三对配合孔(33)中，且每个所述配合孔(33)的内径与所述传动块(32)的外径之差等于所述外摆线轮(22)偏心距的2‑2.5倍。

【技术特征摘要】
1.一种RV减速器，包括输入齿轮轴(11)、位于所述输入齿轮轴(11)中心轴线一侧的一根曲柄轴(21)、套设在所述曲柄轴(21)上并与所述输入齿轮轴(11)啮合的行星轮(12)、偏心套设在所述曲柄轴(21)上且相位差为180°的两个外摆线轮(22)、与所述两个外摆线轮(22)啮合的内啮合机构以及设置在所述两个外摆线轮(22)轴向两侧且可转动设置的两个输出件(31)，其特征在于，所述RV减速器还包括输出传动单元，所述输出传动单元包括三个传动块(32)和三对配合孔(33)，其中：一对所述配合孔(33)中的两个配合孔(33)分别设置在两个所述外摆线轮(22)的相邻端面上，另两对所述配合孔(33)中每对所述配合孔(33)中的两个配合孔(33)分别设置在一个所述外摆线盘和一个所述输出件(31)的相邻端面上，三个所述传动块(32)分别设置在所述三对配合孔(33)中，且每个所述配合孔(33)的内径与所述传动块(32)的外径之差等于所述外摆线轮(22)偏心距的2-2.5倍。2.根据权利要求1所述的RV减速器，其特征在于，每个所述配合孔(33)的内径与所述传动块(32)的外径之差等于所述外摆线轮(22)偏心距的2倍或2.5倍。3.根据权利要求1所述的RV...

【专利技术属性】
技术研发人员：毕艳军，金猛，
申请(专利权)人：北京龙微智能科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11