一种液压平板运输车控制方法技术

本发明专利技术提出一种液压平板运输车控制方法，包括行走分离控制方法、转向同步控制方法和悬挂同步控制方法。所述行走分离控制方法为将发动机、行走泵和驱动马达分别进行控制的方法。所述转向同步控制方法为转向PID控制算法与共反馈同步误差校正相结合的控制方法。所述悬挂同步控制方法为悬挂PID控制算法与共反馈同步误差校正相结合的控制方法。该控制方法增强了行走系统的稳定性，使整车转向快速一体化，不会出现卡滞现象，使悬挂高度调整速度快，平衡性能更好。

Control method of hydraulic flat transport vehicle

The invention provides a control method of a hydraulic flat plate transport vehicle, which comprises a walking separation control method, a steering synchronization control method and a suspension synchronization control method. The walking separation control method is a method for controlling the engine, the walking pump and the driving motor respectively. The steering synchronization control method is a combination of a steering PID control algorithm and a common feedback synchronization error correction method. The suspension synchronization control method is a combination of a suspension PID control algorithm and a common feedback synchronization error correction method. The control method enhances the stability of the walking system, makes the steering of the vehicle rapidly integrated, has no hysteresis phenomenon, makes the suspension height adjust faster, and has better balance performance.

【技术实现步骤摘要】
一种液压平板运输车控制方法
本专利技术涉及运输车行走、转向、悬挂三大系统的控制策略，特别涉及一种液压平板运输车控制方法。
技术介绍
液压平板运输车是广泛应用于造船厂钢结构船体分段在各工序之间的转运,也适用于大型钢厂和公(铁)路特大型混凝土预制构件的运输。重型工程运输平板车在国外的发展已有百年历史，但进口液压平板运输车价格昂贵、保养和维修费用高，并且国外产品更新换代快，造成保养维修不方便、周期长，影响生产效率的提高。随着我国造船业的发展，国内相关厂家已研制开发出拥有自主知识产权的高性能动力运输平板车。虽然国内的研制和生产正在向国外高端产品靠近，但在行走系统的稳定性、转向的一致性及悬挂升降的同步性上依旧存在差距。因此，研究和开发出适宜的控制策略对解决行走系统稳定问题、转向一致问题和悬挂升降同步问题具有重要意义。
技术实现思路
为了克服现有技术的不足，本专利技术提供一种液压平板运输车控制方法，采用行走分离控制，转向、悬挂PID控制算法与共反馈同步误差校正相结合的控制策略，在满足电气控制系统需求的基础上，增强了行走系统的稳定性，更好地实现转向一致、悬挂升降同步。为了达到上述目的，本专利技术采用以下技术方案实现：一种液压平板运输车控制方法，包括行走分离控制方法、转向同步控制方法和悬挂同步控制方法。所述行走分离控制方法为将发动机、行走泵和驱动马达分别进行控制的方法。所述转向同步控制方法为转向PID控制算法与共反馈同步误差校正相结合的控制方法。具体方法步骤如下：步骤一、首先每一个轮系根据转向角度设定值进行单独的转向角度PID控制输出，利用本轮系的转向角度反馈完成转向角度闭环控制；步骤二、在控制系统中设定误差最小值，当系统检测到主轮系(如左前轮)转向角度到达与设定值误差最小值范围时，执行共反馈同步误差校正的跟踪控制；步骤三、在共反馈同步误差校正时，系统利用主轮系的实际转向角度反馈值重新对转向角度设定值进行修正，将各轮系的转向角度设定值重新进行修改；由于各轮系的转向角度设定值由整车的轮系转向数学模型计算得出，每个轮系的转向角度设定值并不相同，所以需要对每个轮系的角度设定值进行分别校正；步骤四、每个轮系根据校正过的转向角度设定值重新进行本轮系的闭环PID控制，进行转向角度的重新调节；步骤五、进行转向角度设定值校正过的轮系角度最终将不断跟踪主轮系的实际转向角度进行整体转向，使整车转向快速一体化，不会出现卡滞现象。所述悬挂同步控制方法为悬挂PID控制算法与共反馈同步误差校正相结合的控制方法。具体方法步骤如下：步骤一、首先悬挂控制系统先对悬挂左前、左后、右前、右后四点进行单独控制，每个点根据悬挂高度设定值进行单独的悬挂高度PID控制输出，利用本点升降油缸的悬挂高度反馈完成悬挂高度闭环控制；步骤二、在控制系统中设定误差最小值，当系统检测到左前升降油缸的悬挂高度到达与设定值误差最小值范围时，执行共反馈同步误差校正的跟踪控制；步骤三、在共反馈同步误差校正时，系统利用左前升降油缸的实际的悬挂高度反馈值重新对的悬挂高度设定值进行修正，将各点升降油缸的的悬挂高度设定值重新进行修改；步骤四、每个点升降油缸根据校正过的悬挂高度设定值重新进行各点升降油缸的闭环PID控制，进行悬挂高度的重新调节；步骤五、进行悬挂高度设定值校正过的各点悬挂高度最终将不断跟踪左前升降油缸的实际的悬挂高度进行调整；步骤六、在整体悬挂处还另设有倾角检测装置，实时检测四个点的平衡状态，当四点悬挂高度调整一致，悬挂倾角达到设定值时，即结束悬挂高度的调整。本悬挂控制方法调整速度快，平衡性能更好。所述行走分离控制方法为在驾驶室仪表盘上增设一个速度按钮，由此速度按钮控制驱动马达的转速，由驾驶室内的手油门控制发动机转速，由驾驶室内的油门脚踏板控制行走泵的排量。当所述速度按钮未按下时，控制系统根据负载对行驶速度进行控制，轻载时为高速，重载时为低速，当速度按钮按下时，由控制系统控制驱动马达进行强制低速行驶，当重载爬坡时，由控制系统控制驱动马达进行强制超低速行驶。与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：1、本专利技术提出的行走分离控制方法增强了行走系统的稳定性，2、本专利技术提出的转向PID控制算法与共反馈同步误差校正相结合的控制方法，进行转向角度设定值校正过的轮系角度最终将不断跟踪主轮系的实际转向角度进行整体转向，使整车转向快速一体化，不会出现卡滞现象；3、本专利技术提出的悬挂PID控制算法与共反馈同步误差校正相结合的控制方法，同时采用了倾斜角度传感器检测平衡状态，使悬挂高度调整速度快，平衡性能更好。附图说明图1是本专利技术的液压平板运输车自动控制系统结构示意图；图2是本专利技术的液压平板运输车单个轮系转向角度PID控制结构图；图3是本专利技术的液压平板运输车转向系统PID控制算法与共反馈同步误差校正相结合的控制方法结构图；图4是本专利技术的液压平板运输车单个升降液压缸悬挂PID控制结构图；图5是本专利技术的液压平板运输车悬挂PID控制算法与共反馈同步误差校正相结合的控制方法控制结构图；图6是本专利技术的液压平板运输车行走控制原理示意图；图7是本专利技术的液压平板运输车直行、横行、中心回转转向控制原理示意图；图8是本专利技术的液压平板运输车斜行、八字转向、摆转、默认转向控制原理示意图；图9是本专利技术的液压平板运输车悬挂控制原理示意图。具体实施方式以下结合附图对本专利技术提供的具体实施方式进行详细说明。如图1所示，一种液压平板运输车控制方法，包括行走分离控制方法、转向同步控制方法和悬挂同步控制方法。所述行走分离控制方法为将发动机、行走泵和驱动马达分别进行控制的方法。所述转向同步控制方法为转向PID控制算法与共反馈同步误差校正相结合的控制方法。具体方法步骤如下：步骤一、如图2所示，首先每一个轮系根据转向角度设定值进行单独的转向角度PID控制输出，利用本轮系的转向角度反馈完成转向角度闭环控制；步骤二、在控制系统中设定误差最小值，当系统检测到主轮系(如左前轮)转向角度到达与设定值误差最小值范围时，执行共反馈同步误差校正的跟踪控制；步骤三、如图3所示，在共反馈同步误差校正时，系统利用主轮系的实际转向角度反馈值重新对转向角度设定值进行修正，将各轮系的转向角度设定值重新进行修改；由于各轮系的转向角度设定值由整车的轮系转向数学模型计算得出，每个轮系的转向角度设定值并不相同，所以需要对每个轮系的角度设定值进行分别校正；步骤四、每个轮系根据校正过的转向角度设定值重新进行本轮系的闭环PID控制，进行转向角度的重新调节；步骤五、进行转向角度设定值校正过的轮系角度最终将不断跟踪主轮系的实际转向角度进行整体转向，使整车转向快速一体化，不会出现卡滞现象。所述悬挂同步控制方法为悬挂PID控制算法与共反馈同步误差校正相结合的控制方法。具体方法步骤如下：步骤一、如图4所示，首先悬挂控制系统先对悬挂左前、左后、右前、右后四点进行单独控制，每个点根据悬挂高度设定值进行单独的悬挂高度PID控制输出，利用本点升降油缸的悬挂高度反馈完成悬挂高度闭环控制；步骤二、在控制系统中设定误差最小值，当系统检测到左前升降油缸的悬挂高度到达与设定值误差最小值范围时，执行共反馈同步误差校正的跟踪控制；步骤三、如图5所示，在共反馈同步误差校正时，系统利用左前升降油缸的实际的悬挂高度反馈值重新对的悬挂高度本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种液压平板运输车控制方法，包括行走分离控制方法、转向同步控制方法和悬挂同步控制方法；其特征在于：所述行走分离控制方法为将发动机、行走泵和驱动马达分别进行控制的方法；所述转向同步控制方法为转向PID控制算法与共反馈同步误差校正相结合的控制方法；具体方法步骤如下：步骤一、首先每一个轮系根据转向角度设定值进行单独的转向角度PID控制输出，利用本轮系的转向角度反馈完成转向角度闭环控制；步骤二、在控制系统中设定误差最小值，当系统检测到主轮系(如左前轮)转向角度到达与设定值误差最小值范围时，执行共反馈同步误差校正的跟踪控制；步骤三、在共反馈同步误差校正时，系统利用主轮系的实际转向角度反馈值重新对转向角度设定值进行修正，将各轮系的转向角度设定值重新进行修改；由于各轮系的转向角度设定值由整车的轮系转向数学模型计算得出，每个轮系的转向角度设定值并不相同，所以需要对每个轮系的角度设定值进行分别校正；步骤四、每个轮系根据校正过的转向角度设定值重新进行本轮系的闭环PID控制，进行转向角度的重新调节；步骤五、进行转向角度设定值校正过的轮系角度最终将不断跟踪主轮系的实际转向角度进行整体转向，使整车转向快速一体化，不会出现卡滞现象；所述悬挂同步控制方法为悬挂PID控制算法与共反馈同步误差校正相结合的控制方法；具体方法步骤如下：步骤一、首先悬挂控制系统先对悬挂左前、左后、右前、右后四点进行单独控制，每个点根据悬挂高度设定值进行单独的悬挂高度PID控制输出，利用本点升降油缸的悬挂高度反馈完成悬挂高度闭环控制；步骤二、在控制系统中设定误差最小值，当系统检测到左前升降油缸的悬挂高度到达与设定值误差最小值范围时，执行共反馈同步误差校正的跟踪控制；步骤三、在共反馈同步误差校正时，系统利用左前升降油缸的实际的悬挂高度反馈值重新对的悬挂高度设定值进行修正，将各点升降油缸的的悬挂高度设定值重新进行修改；步骤四、每个点升降油缸根据校正过的悬挂高度设定值重新进行各点升降油缸的闭环PID控制，进行悬挂高度的重新调节；步骤五、进行悬挂高度设定值校正过的各点悬挂高度最终将不断跟踪左前升降油缸的实际的悬挂高度进行调整；步骤六、在整体悬挂处还另设有倾角检测装置，实时检测四个点的平衡状态，当四点悬挂高度调整一致，悬挂倾角达到设定值时，即结束悬挂高度的调整；本悬挂控制方法调整速度快，平衡性能更好。...

【技术特征摘要】
1.一种液压平板运输车控制方法，包括行走分离控制方法、转向同步控制方法和悬挂同步控制方法；其特征在于：所述行走分离控制方法为将发动机、行走泵和驱动马达分别进行控制的方法；所述转向同步控制方法为转向PID控制算法与共反馈同步误差校正相结合的控制方法；具体方法步骤如下：步骤一、首先每一个轮系根据转向角度设定值进行单独的转向角度PID控制输出，利用本轮系的转向角度反馈完成转向角度闭环控制；步骤二、在控制系统中设定误差最小值，当系统检测到主轮系(如左前轮)转向角度到达与设定值误差最小值范围时，执行共反馈同步误差校正的跟踪控制；步骤三、在共反馈同步误差校正时，系统利用主轮系的实际转向角度反馈值重新对转向角度设定值进行修正，将各轮系的转向角度设定值重新进行修改；由于各轮系的转向角度设定值由整车的轮系转向数学模型计算得出，每个轮系的转向角度设定值并不相同，所以需要对每个轮系的角度设定值进行分别校正；步骤四、每个轮系根据校正过的转向角度设定值重新进行本轮系的闭环PID控制，进行转向角度的重新调节；步骤五、进行转向角度设定值校正过的轮系角度最终将不断跟踪主轮系的实际转向角度进行整体转向，使整车转向快速一体化，不会出现卡滞现象；所述悬挂同步控制方法为悬挂PID控制算法与共反馈同步误差校正相结合的控制方法；具体方法步骤如下：步骤一、首先悬挂控制系统先对悬挂左前、左后、右前、右后四点进行单独控制，每个点根据悬挂高度设定值进行单独的悬挂高...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐琦，荆东明，姬长志，李文亮，张威，卜瑞，郭丹丹，陈德宏，
申请(专利权)人：辽宁瑞丰专用车制造有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁,21