一种斗轮堆取料机的自动化作业控制系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种斗轮堆取料机的自动化作业控制系统，涉及装卸技术领域，以实现斗轮堆取料机的自动化作业。其中，所述自动化作业控制系统包括：在斗轮堆取料机的本体的悬臂相对斗轮的两侧分别对应安装的图像装置，包括依次相连的图像扫描器、三维图像生成器和边界坐标读取器，以及与后两者分别连接的第一数据发送器；安装在本体上的定位装置，包括行程回转定位器和俯仰角度定位器，以及与二者分别连接的第二数据发送器；终端设备，包括依次相连的数据接收装置、料堆模型生成装置和控制装置，数据接收装置与第一数据发送器信号连接，数据接收装置还与第二数据发送器信号连接，控制装置与本体信号连接。本实用新型专利技术应用于连续装卸中。

Automatic operation control system of Bucket Wheel Stacker Reclaimer

The utility model discloses an automatic operation control system of a bucket wheel stacker and reclaimer, which relates to the technical field of loading and unloading and realizes automatic operation of bucket wheel stacker reclaimer. Among them, including the automatic operation control system: on both sides of the cantilever stacker in bucket wheel body relative to the bucket wheel corresponding to the installation image, including image scanner connected in sequence, 3D image generator and boundary coordinate reader, and after the first two data transmitter connected; the positioning device is mounted on the body the rotary positioner including travel and pitching angle and locator, two were the second data transmitter connection; terminal equipment comprises a data receiving device, material pile model generating device and a control device, data receiving device and the first data signal transmitter is connected, is also connected with the second data transmitter signal data receiving device. The control device and the body connection signal. The utility model is applied to continuous loading and unloading.

【技术实现步骤摘要】
一种斗轮堆取料机的自动化作业控制系统
本技术涉及装卸
，尤其涉及一种斗轮堆取料机的自动化作业控制系统。
技术介绍
斗轮堆取料机作为一种高效设备，常用于码头、电厂、露天矿场的大宗散状物料的连续装卸中。目前，斗轮堆取料机大都采用“司机室手动”操作方式，也就是司机手动操作，纯手动作业。这种操作方式要求司机长时间注意力高度集中，司机劳动强度较大，而且人工操作存在很多人为干扰因素，如现场粉尘会对司机的视线造成遮挡，尤其是在阴雨、大雾、夜间等环境下，容易造成斗轮堆取料机过载或者碰撞到煤堆的现象，严重威胁设备的安全运行；又如：人工操作选择的斗轮切入点定位差，取料出力不均匀，影响整个上煤系统的安全、经济运行。可见，上述操作方式因各种人为因素的影响，导致斗轮堆取料机无法实现高效率、高精准度的作业，从而导致作业效率低，进而影响安全、经济等多方面。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种斗轮堆取料机的自动化作业控制系统，以实现斗轮堆取料机的自动化作业。为解决上述技术问题，采用如下技术方案：本技术提供了一种斗轮堆取料机的自动化作业控制系统，所述斗轮堆取料机包括：本体，所述本体的悬臂的端部安装有斗轮，所述自动化作业控制系统包括：在所述本体的悬臂相对所述斗轮的两侧分别对应安装的图像装置，每个所述图像装置包括图像扫描器、三维图像生成器、边界坐标读取器和第一数据发送器，所述图像扫描器、所述三维图像生成器和所述边界坐标读取器依次相连，所述三维图像生成器和所述边界坐标读取器分别与所述第一数据发送器连接；安装在所述本体上的定位装置，所述定位装置包括行程回转定位器、俯仰角度定位器和第二数据发送器，所述行程回转定位器和所述俯仰角度定位器分别与所述第二数据发送器连接；终端设备，所述终端设备包括依次相连的数据接收装置、料堆模型生成装置和控制装置，所述数据接收装置与所述第一数据发送器信号连接，所述数据接收装置还与所述第二数据发送器信号连接，所述控制装置与所述本体信号连接。结合本技术中的自动化作业控制系统，斗轮堆取料机包括本体和终端设备，在本体的悬臂两侧上的图像装置中，图像扫描器用于对料场的整个料堆进行扫描，三维图像生成器用于对扫描的一系列数据进行处理，生成料堆的直观三维图像，边界坐标读取器用于根据生成的三维图像，读取料堆重要边界点的坐标参数。在本体上的定位装置中，行程回转定位器用于根据料场的整个料堆定位斗轮堆取料机的行程回转参数，俯仰角度定位器用于定位悬臂的俯仰角度参数。从而三维图像和料堆重要边界点的坐标参数通过第一数据发送器发送至终端设备的数据接收装置，行程回转参数和俯仰角度参数通过第二数据发送器发送至终端设备的数据接收装置，结合实际的作业任务建立作业计划，料堆模型生成装置根据数据接收装置中的数据和作业计划，初始化模型参数，并生成料堆模型，从而控制装置根据料堆模型对斗轮堆取料机的本体发送作业指令，以控制斗轮堆取料机自动化作业，进而实现斗轮堆取料机的自动化。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术实施例中的斗轮堆取料机的第一结构示意图；图2为本技术实施例中的斗轮堆取料机的第二结构示意图；图3为本技术实施例中的斗轮堆取料机的第三结构示意图。附图标记说明：10-本体；11-图像装置；111-图像扫描器；112-三维图像生成器；113-边界坐标读取器；114-第一数据发送器；12-定位装置；121-行程回转定位器；122-俯仰角度定位器；123-第二数据发送器；13-监控装置；131-视频采集器；132-第三数据发送器；14-防撞装置；141-障碍物检测器；142-第四数据发送器；15-距离检测装置；16-流量检测装置；20-终端设备；21-数据接收装置；22-料堆模型生成装置；23-控制装置；24-显示装置；25-处理装置；26-报警装置。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。实施例参见图1，本实施例提供了一种斗轮堆取料机的自动化作业控制系统，结合自动化作业控制系统，斗轮堆取料机包括：本体10和终端设备20，本体10上安装有悬臂和斗轮，斗轮安装悬臂的端部，悬臂相对斗轮的两侧分别对应安装有图像装置11，每个图像装置11包括图像扫描器111、三维图像生成器112、边界坐标读取器113和第一数据发送器114，图像扫描器111、三维图像生成器112和边界坐标读取器113依次相连，三维图像生成器112和边界坐标读取器113分别与第一数据发送器114连接；本体10上还安装有定位装置12，定位装置12包括行程回转定位器121、俯仰角度定位器122和第二数据发送器123，行程回转定位器121和俯仰角度定位器122分别与第二数据发送器123连接；终端设备20包括依次相连的数据接收装置21、料堆模型生成装置22和控制装置23，数据接收装置21与第一数据发送器114信号连接，数据接收装置21还与第二数据发送器123信号连接，控制装置23与本体10信号连接。上述斗轮堆取料机的工作原理为：一方面，悬臂两侧的图像装置11中的图像扫描器111能够对料场的整个料堆进行全面地扫描，图像装置11中三维图像生成器112根据图像扫描器111扫描到的一系列数据进行处理，从而生成料堆的直观三维图像，图像装置11中的边界坐标读取器113在三维图像生成器112生成三维图像后，在三维图像中确定料堆的重要的边界点的坐标参数，图像装置11中的第一数据发送器114将三维图像生成器112中的三维图像和边界坐标读取器113中的边界点的坐标一起发送给终端设备20中的数据接收装置21；另一方面，定位装置12中的行程回转定位器121根据当前位置信息以及作业需求，采用定位技术对斗轮堆取料机在工作过程中的行程回转参数进行定位，定位装置12中的俯仰角度定位器122根据当前位置信息以及作业需求对悬臂在工作过程中的俯仰角度参数进行定位，定位装置12中的第二数据发送器123将行程回转定位器121中的数据和俯仰角度定位器122中的数据一起发送给终端设备20中的数据接收装置21。在终端设备20中的数据接收装置21接收到上述两方面的数据后，终端设备20中的料堆模型生成装置22会将数据接收装置21中的数据进行参数初始化，之后操作人员会根据实际的作业任务，拟定一个作业计划，并将该作业计划的作业指令输入终端设备20(可以是终端设备20的料堆模型生成装置22)中，从而料堆模型生成装置22根据作业指令生成料堆模型，进而终端设备20中的控制装置23根据生成的料堆模型对本体10进行控制，本体10在控制装置23的控制下完成连续装卸作业。从上述工作原理可以看出，本实施例中的斗轮堆取料机为一种自动化的斗轮堆取料机。在实际使用中，通常本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种斗轮堆取料机的自动化作业控制系统，所述斗轮堆取料机包括：本体，所述本体的悬臂的端部安装有斗轮，其特征在于，所述自动化作业控制系统包括：在所述本体的悬臂相对所述斗轮的两侧分别对应安装的图像装置，每个所述图像装置包括图像扫描器、三维图像生成器、边界坐标读取器和第一数据发送器，所述图像扫描器、所述三维图像生成器和所述边界坐标读取器依次相连，所述三维图像生成器和所述边界坐标读取器分别与所述第一数据发送器连接；安装在所述本体上的定位装置，所述定位装置包括行程回转定位器、俯仰角度定位器和第二数据发送器，所述行程回转定位器和所述俯仰角度定位器分别与所述第二数据发送器连接；终端设备，所述终端设备包括依次相连的数据接收装置、料堆模型生成装置和控制装置，所述数据接收装置与所述第一数据发送器信号连接，所述数据接收装置还与所述第二数据发送器信号连接，所述控制装置与所述本体信号连接。

【技术特征摘要】
1.一种斗轮堆取料机的自动化作业控制系统，所述斗轮堆取料机包括：本体，所述本体的悬臂的端部安装有斗轮，其特征在于，所述自动化作业控制系统包括：在所述本体的悬臂相对所述斗轮的两侧分别对应安装的图像装置，每个所述图像装置包括图像扫描器、三维图像生成器、边界坐标读取器和第一数据发送器，所述图像扫描器、所述三维图像生成器和所述边界坐标读取器依次相连，所述三维图像生成器和所述边界坐标读取器分别与所述第一数据发送器连接；安装在所述本体上的定位装置，所述定位装置包括行程回转定位器、俯仰角度定位器和第二数据发送器，所述行程回转定位器和所述俯仰角度定位器分别与所述第二数据发送器连接；终端设备，所述终端设备包括依次相连的数据接收装置、料堆模型生成装置和控制装置，所述数据接收装置与所述第一数据发送器信号连接，所述数据接收装置还与所述第二数据发送器信号连接，所述控制装置与所述本体信号连接。2.根据权利要求1所述的自动化作业控制系统，其特征在于，所述自动化作业控制系统还包括安装在所述本体上的监控装置，所述监控装置包括相连的视频采集器和第三数据发送器，所述第三数据发送器与所述数据接收装置信号连接；所述终端设备还包括相连的显示装置和处理装置，所述处理装置还与所述数据接收装置连接。3.根据权利要求2所述的自动化作业控制系统，其特征在于，所述终端设备还包括与所述处理装置...

【专利技术属性】
技术研发人员：边古越，冯彦杰，盛萌，尉龙，
申请(专利权)人：中科航宇北京自动化工程技术有限公司，
类型：新型
国别省市：北京,11