一种AGV的避让调度控制方法及系统技术方案

本发明专利技术涉及一种AGV的避让调度控制方法、装置及系统，其中方法包括：规划当前AGV的当前任务行走路径；检测当前任务行走路径上是否有冲突点，有则转避让判断步骤，否则规划正在执行路径并转任务执行步骤；找出最远不冲突点作为正在执行路径，检测正在执行路径不为空时转任务执行步骤，检测正在执行路径为空时判断冲突AGV是否为空闲AGV，是则规划冲突AGV的避让任务，否则等待预设时间转冲突点检测步骤；控制当前AGV前进执行任务，正在执行路径完毕判断当前任务是否存在剩余路径，是则转冲突点检测步骤，否则将当前AGV切换为空闲状态。本发明专利技术可以给路径上的空闲AGV选择规划出避让路径，保证了AGV的作业效率。

Method and system for avoiding dispatching control of AGV

Avoid scheduling control method, device and system of the present invention relates to a AGV, wherein the method comprises the following steps: planning path the current task of current AGV; detecting the current task of walking if there is a conflict point on the path to avoid a judgment step, otherwise the planning is the execution path and turn task execution steps; find out the far point of conflict as the executing path, detection is the execution path is not empty to task execution steps, detection is execution path is empty to determine whether AGV is conflict free AGV, AGV is planning conflict avoidance task, or wait for a preset time to control the current conflict point detection step forward; AGV mission is completed to determine the execution path the current task if there is surplus path to the conflict point detection step, otherwise the current AGV is switched to the idle state. The invention can program the spare AGV selection on the path, thus ensuring the operation efficiency of the AGV.

【技术实现步骤摘要】
一种AGV的避让调度控制方法及系统
本专利技术涉及自动引导运输车的
，尤其涉及一种AGV的避让调度控制方法、装置及系统。
技术介绍
AGV(AutomatedGuidedVehicle)意即“自动引导运输车”。它是工业4.0智慧工厂重要的运输工具，AGV运行效率很大程度上影响着整个无人化工厂生产效率。AGV作为智慧化无人工厂的交通工具，承载工件转运任务，连接着智慧工厂中各个生产单元模块有序高效的运转。因此，多AGV协同作业时在整个工厂交通路线必须高效、有序、安全的运行。目前，如果当前AGV规划的路径上停着一台或多台处于空闲状态的AGV，则会造成当前AGV一直处于静止状态，无法完成任务。这种AGV的调度控制方法明显不合理，也降低了多AGV协作运行的效率。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题在于，针对现有技术中AGV的调度控制效率低的缺陷，提供一种AGV的避让调度控制方法、装置及系统。本专利技术第一方面，提供了一种AGV的避让调度控制方法，包括以下步骤：路径规划步骤、规划当前AGV的当前任务行走路径；冲突点检测步骤、检测所述当前任务行走路径上是否有冲突点，所述冲突点为当前任务行走路径与调度区域内其它AGV的行走路径重合的路径点；有则转避让判断步骤；否则规划正在执行路径并转任务执行步骤；避让判断步骤、找出最远不冲突点作为正在执行路径，检测正在执行路径不为空时转任务执行步骤，检测正在执行路径为空时判断冲突AGV是否为空闲AGV，是则规划冲突AGV的避让任务，否则等待预设时间转冲突点检测步骤重新检测是否有冲突点；任务执行步骤、控制当前AGV前进执行任务，正在执行路径完毕判断当前任务是否存在剩余路径，是则转冲突点检测步骤将剩余路径作为当前任务行走路径判断是否有冲突点，否则将当前AGV切换为空闲状态。在根据本专利技术所述的AGV的避让调度控制方法中，优选地，所述避让判断步骤中通过以下公式规划冲突AGV的避让任务：其中{PBWP}为规划的该冲突AGV的行走路径点集合，为冲突AGV从所在位置到避让点位置的行走时间T最小时的路径点集合。在根据本专利技术所述的AGV的避让调度控制方法中，优选地，所述避让判断步骤中通过以下公式计算：其中PB为冲突AGV所在位置，PD为该区域中冲突AGV可以选取的避让点，T＝||PB-PD||表示冲突AGV从所在位置到避让点位置的行走时间，TBZ为冲突AGV的转弯时间，CDZ为冲突AGV到避让点位置的转弯数量，为冲突AGV从所在位置到避让点位置行走的直线距离的时间总和，VB为冲突AGV的行走速度。在根据本专利技术所述的AGV的避让调度控制方法中，优选地，所述任务执行步骤包括：1)控制当前AGV前进并到达一个新的路径点；2)判断当前新的路径点是否为正在执行路径的终点，是则转步骤3)，否则转步骤1)；3)判断当前任务是否存在剩余路径，是则转步骤2)将剩余路径作为当前任务行走路径判断是否有冲突点，否则将当前AGV切换为空闲状态。在根据本专利技术所述的AGV的避让调度控制方法中，优选地，所述路径规划步骤中通过以下公式规划当前AGV的当前任务行走路径：其中{PAWP}为当前AGV的当前任务行走路径点集合，为当前AGV从所在位置到当前任务终点行走时间T最小时的路径点集合，PA为当前AGV所在位置，PAF为当前AGV的当前任务终点的位置，T＝||PA-PAF||为当前AGV从所在位置到当前任务终点的位置的行走时间，TAZ为当前AGV的转弯时间，CAZ为当前AGV完成当前任务的转弯数量，为当前AGV从所在位置到当前任务终点的位置行走的直线距离的时间总和，VA为当前AGV的行走速度。本专利技术还提供了另一种AGV的避让调度控制方法，包括以下步骤：路径规划步骤、规划当前AGV的当前任务行走路径；冲突点检测步骤、检测所述当前任务行走路径上是否有冲突点，所述冲突点为当前任务行走路径与调度区域内其它AGV的行走路径重合的路径点，有则转避让判断步骤，否则规划正在执行路径并转任务执行步骤；避让判断步骤、判断冲突AGV是否为空闲AGV，是则规划冲突AGV的避让任务，否则找出最远不冲突点作为正在执行路径，检测正在执行路径不为空时转任务执行步骤，检测正在执行路径为空时转冲突点检测步骤重新检测是否有冲突点；任务执行步骤、控制当前AGV前进执行任务，正在执行路径完毕判断当前任务是否存在剩余路径，是则转冲突点检测步骤将剩余路径作为当前任务行走路径判断是否有冲突点，否则将当前AGV切换为空闲状态。在根据本专利技术所述的AGV的避让调度控制方法中，优选地，所述避让判断步骤中通过以下公式规划冲突AGV的避让任务：其中{PBWP}为规划的该冲突AGV的行走路径点集合，为行走时间T最小时的路径点集合。本专利技术第二方面，提供了一种AGV的避让调度控制装置，包括：路径规划单元，用于规划当前AGV的当前任务行走路径；冲突检测单元，用于检测所述当前任务行走路径上是否有冲突点，所述冲突点为当前任务行走路径与调度区域内其它AGV的行走路径重合的路径点，有则启动避让判断单元，否则规划正在执行路径并启动任务执行单元；避让判断单元，用于找出最远不冲突点作为正在执行路径，检测正在执行路径不为空时启动任务执行单元，检测正在执行路径为空时判断冲突AGV是否为空闲AGV，是则规划冲突AGV的避让任务，否则等待预设时间，再次启动冲突检测单元重新检测是否有冲突点；任务执行单元，用于控制当前AGV前进执行任务，正在执行路径完毕判断当前任务是否存在剩余路径，是则启动冲突检测单元将剩余路径作为当前任务行走路径判断是否有冲突点，否则将当前AGV切换为空闲状态。本专利技术还提供了另一种AGV的避让调度控制装置，包括：路径规划单元，用于规划当前AGV的当前任务行走路径；冲突检测单元，用于检测所述当前任务行走路径上是否有冲突点，所述冲突点为当前任务行走路径与调度区域内其它AGV的行走路径重合的路径点，有则启动避让判断单元，否则规划正在执行路径并启动任务执行单元；避让判断单元，用于判断冲突AGV是否为空闲AGV，是则规划冲突AGV的避让任务，否则找出最远不冲突点作为正在执行路径，检测正在执行路径不为空时启动任务执行单元，检测正在执行路径为空时启动冲突检测单元重新检测是否有冲突点；任务执行单元，用于控制当前AGV前进执行任务，正在执行路径完毕判断当前任务是否存在剩余路径，是则启动冲突检测单元将剩余路径作为当前任务行走路径判断是否有冲突点，否则将当前AGV切换为空闲状态。本专利技术第三方面，提供了一种AGV的避让调度控制系统，包括如前所述的AGV的避让调度控制装置，以及与之通讯的多个AGV。实施本专利技术的AGV的避让调度控制方法、装置和系统，具有以下有益效果：1、本专利技术在当前AGV检测到路径上停着处于空闲状态的AGV时，给空闲AGV选择一个最近不在当前AGV行走路径上的点作为避让点并规划出避让路径，使得当前AGV可以正常行驶。2、进一步地，本专利技术还提供了一种优选的避让路径规划方法，并可结合转弯时间和转弯数量及行走速度优化具体的时间计算方式。3、进一步地，本专利技术可以通过两种方式实现避让判断流程：第一种在检测到冲突点时即对空闲AGV进行避让规划；第二种方式在检测到冲突点时先前进至最远不冲突点处时再对空闲AGV进行避让规划，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种AGV的避让调度控制方法，其特征在于，包括以下步骤：路径规划步骤、规划当前AGV的当前任务行走路径；冲突点检测步骤、检测所述当前任务行走路径上是否有冲突点，所述冲突点为当前任务行走路径与调度区域内其它AGV的行走路径重合的路径点，有则转避让判断步骤，否则规划正在执行路径并转任务执行步骤；避让判断步骤、找出最远不冲突点作为正在执行路径，检测正在执行路径不为空时转任务执行步骤，检测正在执行路径为空时判断冲突AGV是否为空闲AGV，是则规划冲突AGV的避让任务，否则等待预设时间转冲突点检测步骤重新检测是否有冲突点；任务执行步骤、控制当前AGV前进执行任务，正在执行路径完毕判断当前任务是否存在剩余路径，是则转冲突点检测步骤将剩余路径作为当前任务行走路径判断是否有冲突点，否则将当前AGV切换为空闲状态。

【技术特征摘要】
1.一种AGV的避让调度控制方法，其特征在于，包括以下步骤：路径规划步骤、规划当前AGV的当前任务行走路径；冲突点检测步骤、检测所述当前任务行走路径上是否有冲突点，所述冲突点为当前任务行走路径与调度区域内其它AGV的行走路径重合的路径点，有则转避让判断步骤，否则规划正在执行路径并转任务执行步骤；避让判断步骤、找出最远不冲突点作为正在执行路径，检测正在执行路径不为空时转任务执行步骤，检测正在执行路径为空时判断冲突AGV是否为空闲AGV，是则规划冲突AGV的避让任务，否则等待预设时间转冲突点检测步骤重新检测是否有冲突点；任务执行步骤、控制当前AGV前进执行任务，正在执行路径完毕判断当前任务是否存在剩余路径，是则转冲突点检测步骤将剩余路径作为当前任务行走路径判断是否有冲突点，否则将当前AGV切换为空闲状态。2.根据权利要求1所述的AGV的避让调度控制方法，其特征在于，所述避让判断步骤中通过以下公式规划冲突AGV的避让任务：其中{PBWP}为规划的该冲突AGV的行走路径点集合，为冲突AGV从所在位置到避让点位置的行走时间T最小时的路径点集合。3.根据权利要求1所述的AGV的避让调度控制方法，其特征在于，所述避让判断步骤中通过以下公式计算：其中PB为冲突AGV所在位置，PD为该区域中冲突AGV可以选取的避让点，T＝||PB-PD||表示冲突AGV从所在位置到避让点位置的行走时间，TBZ为冲突AGV的转弯时间，CDZ为冲突AGV到避让点位置的转弯数量，为冲突AGV从所在位置到避让点位置行走的直线距离的时间总和，VB为冲突AGV的行走速度。4.根据权利要求1～3中任一项所述的AGV的避让调度控制方法，其特征在于，所述任务执行步骤包括：1)控制当前AGV前进并到达一个新的路径点；2)判断当前新的路径点是否为正在执行路径的终点，是则转步骤3)，否则转步骤1)；3)判断当前任务是否存在剩余路径，是则转步骤2)将剩余路径作为当前任务行走路径判断是否有冲突点，否则将当前AGV切换为空闲状态。5.根据权利要求1～3中任一项所述的AGV的避让调度控制方法，其特征在于，所述路径规划步骤中通过以下公式规划当前AGV的当前任务行走路径：其中{PAWP}为当前AGV的当前任务行走路径点集合，为当前AGV从所在位置到当前任务终点行走时间T最小时的路径点集合，PA为当前AGV所在位置，PAF为当前AGV的当前任务终点的位置，T＝||PA-PAF||为当前AGV从所在位置到当前任务终点的位置的行走时间，TAZ为当前AGV的转弯时间，CAZ为当前AGV完成当前任务的转弯数量，为当前AGV从所在位置到当前任务终点的位置行走的直线距离的时间总和，VA为当前A...

【专利技术属性】
技术研发人员：张川，杨艳彬，宗晓，韩震峰，高强，董冲，邹欣珏，吴昊，
申请(专利权)人：哈尔滨工大特种机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：黑龙江,23