机器人避障方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供一种机器人避障方法及装置，该方法包括：处理器对配置在机器人身上的N个避障传感器按照位置关系进行分组，并使属于不同分组的各个避障传感器在对应的工作时间内工作，实现N个避障传感器的分时工作。N个避障传感器通过分时工作的方式可以避免不同传感器发出信号之间的相互干扰，使处理器可以接收到不存在干扰的、由不同工作时间的避障传感器采集到的探测数据，处理器通过分析此探测数据实现对障碍物的准确识别。

Robot obstacle avoidance method and device

The embodiment of the invention provides a robot obstacle avoidance method and device, the method comprising: a processor configuration in the robot body N obstacle avoidance sensors were grouped according to the location, and makes each belong to different groups of obstacle avoidance sensor work in the corresponding work time, the realization of N obstacle avoidance sensors time-sharing work. N obstacle avoidance sensor by working way to avoid mutual interference between different sensors send signal, the processor can receive no interference, by detecting data collected from different sensor working time, the processor through the analysis of the detection data to achieve accurate identification of obstacles.

【技术实现步骤摘要】
机器人避障方法及装置
本专利技术涉及电器控制
，尤其涉及一种机器人避障方法及装置。
技术介绍
近年来，随着机器人技术的发展和人工智能研究不断深入，智能移动机器人在人类生活中扮演越来越重要的角色，在迎宾引导等诸多领域得到广泛应用。智能移动机器人是一类能够通过检测器感知环境和自身状态，实现在有障碍物的环境中面向目标的自主导航运动，从而完成预定任务的机器人系统。因此，避障功能是智能移动机器人必备的要素。一般地，避障是基于智能移动机器人上配置的传感器来检测障碍物而实现的。而现有技术中，由于传感器的视角普遍较小，在智能移动机器人上配置单个传感器并不能满足对各个方向障碍物的探测，因此智能移动机器人上一般会安装有多个传感器。当部署在同一智能移动机器人上的多个传感器同时工作时，不同的传感器之间可能存在相互干扰，比如一个传感器的检测信号被其他传感器接收，影响障碍物检测结果的准确性。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供一种机器人避障方法及装置，通过控制各个避障传感器的工作时间，减少不同传感器之间存在的信号干扰，提高机器人障碍物识别的准确性。本专利技术实施例提供一种机器人避障方法，包括：获取配置在机器人身上的N个避障传感器的位置关系，其中，N＞1；根据所述位置关系对所述N个避障传感器进行分组；分别控制各分组中的避障传感器在不同的工作时段内工作；根据接收到的所述N个避障传感器在对应的工作时段内发送的探测数据识别障碍物。可选地，所述方法还包括：若处理其他任务导致的运算资源占用率大于预设阈值，则在预设时长内调整所述N个避障传感器中至少一个避障传感器的工作时段间隔，或者，调整所述N个避障传感器中至少一个避障传感器在各工作时段内需采集的探测数据量。可选地，所述在预设时长内调整所述N个避障传感器中至少一个避障传感器的工作时段间隔，或者调整所述N个避障传感器中至少一个避障传感器在各工作时段内需采集的探测数据量，包括：根据所述运算资源占用率大于所述预设阈值的程度，确定所述预设时长内允许从所述N个避障传感器接收的实际探测数据量上限；根据所述预设时间内允许从所述N个避障传感器接收的理论最大探测数据量和所述实际探测数据量上限，确定待减少探测数据量；根据所述待减少探测数据量延长所述N个避障传感器中至少一个避障传感器的工作时段间隔，或者降低所述N个避障传感器中至少一个避障传感器在各工作时段内需采集的探测数据量。可选地，所述方法还包括：根据所述N个避障传感器的预设优先级，按照优先级从低到高的顺序，从所述N个避障传感器中选择出所述至少一个避障传感器，所述预设优先级与障碍物分布情况相关。可选地，所述在预设时长内调整所述N个避障传感器中至少一个避障传感器的工作时段间隔，或者调整所述N个避障传感器中至少一个避障传感器在各工作时段内需采集的探测数据量，包括：根据所述至少一个避障传感器的优先级，确定所述至少一个避障传感器的工作时段间隔，或者确定所述至少一个避障传感器在各工作时段内需采集的探测数据量。本专利技术实施例提供一种机器人避障装置，包括：获取模块，用于获取配置在机器人身上的N个避障传感器的位置关系，其中，N＞1；分组模块，用于根据所述位置关系对所述N个避障传感器进行分组；控制模块，用于分别控制各分组中的避障传感器在不同的工作时段内工作；识别模块，用于根据接收到的所述N个避障传感器在对应的工作时段内发送的探测数据识别障碍物。可选地，所述装置还包括：调整模块，用于若处理其他任务导致的运算资源占用率大于预设阈值，则在预设时长内调整所述N个避障传感器中至少一个避障传感器的工作时段间隔，或者，调整所述N个避障传感器中至少一个避障传感器在各工作时段内需采集的探测数据量。可选地，所述调整模块具体包括：确定单元，用于根据所述运算资源占用率大于所述预设阈值的程度，确定所述预设时长内允许从所述N个避障传感器接收的实际探测数据量上限，以及根据所述预设时间内允许从所述N个避障传感器接收的理论最大探测数据量和所述实际探测数据量上限，确定待减少探测数据量；调整单元，用于根据所述待减少探测数据量延长所述N个避障传感器中至少一个避障传感器的工作时段间隔，或者降低所述N个避障传感器中至少一个避障传感器在各工作时段内需采集的探测数据量。可选地，所述装置还包括：选择模块，用于根据所述N个避障传感器的预设优先级，按照优先级从低到高的顺序，从所述N个避障传感器中选择出所述至少一个避障传感器，所述预设优先级与障碍物分布情况相关。可选地，所述调整模块还用于：根据所述至少一个避障传感器的优先级，确定所述至少一个避障传感器的工作时段间隔，或者确定所述至少一个避障传感器在各工作时段内需采集的探测数据量。本专利技术实施例提供的机器人避障方法及装置，处理器对配置在机器人身上的N个避障传感器按照位置关系进行分组，并使属于不同分组的各个避障传感器在不同的工作时间内工作，实现N个避障传感器的分时工作。N个避障传感器通过分时工作的方式可以避免不同传感器发出信号之间的相互干扰，使处理器可以接收到不存在干扰的、由在不同工作时间工作的避障传感器采集到的探测数据，处理器通过分析此探测数据实现对障碍物的准确识别。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的机器人避障方法实施例一的流程图；图2为本专利技术实施例提供的机器人避障方法实施例二的流程图；图3为本专利技术实施例提供的机器人避障方法实施例三的流程图；图4为本专利技术实施例提供的机器人避障装置实施例一的结构示意图；图5为本专利技术实施例提供的机器人避障装置实施例二的结构示意图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。在本专利技术实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本专利技术。在本专利技术实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义，“多种”一般包含至少两种，但是不排除包含至少一种的情况。应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。应当理解，尽管在本专利技术实施例中可能采用术语第一、第二、第三等来描述XXX，但这些XXX不应限于这些术语。这些术语仅用来将XXX彼此区分开。例如，在不脱离本专利技术实施例范围的情况下，第一XXX也可以被称为第二XXX，类似地，第二XXX也可以被称为第一XXX。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”、“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人避障方法，其特征在于，包括：获取配置在机器人身上的N个避障传感器的位置关系，其中，N＞1；根据所述位置关系对所述N个避障传感器进行分组；分别控制各分组中的避障传感器在不同的工作时段内工作；根据接收到的所述N个避障传感器在对应的工作时段内发送的探测数据识别障碍物。

【技术特征摘要】
1.一种机器人避障方法，其特征在于，包括：获取配置在机器人身上的N个避障传感器的位置关系，其中，N＞1；根据所述位置关系对所述N个避障传感器进行分组；分别控制各分组中的避障传感器在不同的工作时段内工作；根据接收到的所述N个避障传感器在对应的工作时段内发送的探测数据识别障碍物。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若处理其他任务导致的运算资源占用率大于预设阈值，则在预设时长内调整所述N个避障传感器中至少一个避障传感器的工作时段间隔，或者，调整所述N个避障传感器中至少一个避障传感器在各工作时段内需采集的探测数据量。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在预设时长内调整所述N个避障传感器中至少一个避障传感器的工作时段间隔，或者调整所述N个避障传感器中至少一个避障传感器在各工作时段内需采集的探测数据量，包括：根据所述运算资源占用率大于所述预设阈值的程度，确定所述预设时长内允许从所述N个避障传感器接收的实际探测数据量上限；根据所述预设时间内允许从所述N个避障传感器接收的理论最大探测数据量和所述实际探测数据量上限，确定待减少探测数据量；根据所述待减少探测数据量延长所述N个避障传感器中至少一个避障传感器的工作时段间隔，或者降低所述N个避障传感器中至少一个避障传感器在各工作时段内需采集的探测数据量。4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述N个避障传感器的预设优先级，按照优先级从低到高的顺序，从所述N个避障传感器中选择出所述至少一个避障传感器，所述预设优先级与障碍物分布情况相关。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在预设时长内调整所述N个避障传感器中至少一个避障传感器的工作时段间隔，或者调整所述N个避障传感器中至少一个避障传感器在各工作时段内需采集的探测数据量，包括：根据所述至少一个避障传感器的优先级，确定所述至少一个避障传感器...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒋化冰，马晨星，张俊杰，谭舟，王振超，梁兰，徐志强，严婷，郦莉，
申请(专利权)人：上海木爷机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31