用于操作规避操纵辅助系统的方法和用于执行该方法的驾驶员辅助系统技术方案

本发明专利技术涉及一种用于操作机动车辆的规避操纵辅助系统的方法，该机动车辆的规避操纵辅助系统包括具有动力转向辅助系统(21)的转向系统(20)，该动力转向辅助系统如果需要时通过辅助转向扭矩放大转向力，其中这种放大基于转向力并且基于至少一个预定的阻尼曲线进行。根据本发明专利技术，首先，为当前驾驶状态建立放大曲线。随后，当机动车辆的周围环境中的限定区域内的物体被机动车辆的传感器装置(30)检测到时，通过动力转向辅助系统(21)放大转向力，其中该放大是与基于先前建立的放大曲线的放大相比是增加的。替代地或附加地，转向力的阻尼也可以基于阻尼曲线被减小或增加。

Method for operating a control assistance system and a driver assistance system for carrying out the method

The invention relates to a method for avoiding auxiliary control system of motor vehicle operation, avoid the auxiliary control system of the motor vehicle comprises a power steering system with auxiliary steering system (21) (20), the power steering assist system if needed by auxiliary to torque and steering force of the steering force and the amplification at least one predetermined curve based on damping. In accordance with the present invention, an amplification curve for the current driving state is first established. Then, when the motor vehicle in the surroundings of the restricted area of objects by the sensor device of motor vehicles (30) detected by the power steering assist system (21) amplified steering force, wherein the amplification is compared with the previously established amplification curve based on the amplification is increased. Alternatively or alternatively, the damping of the steering force can also be reduced or increased on the basis of the damping curve.

【技术实现步骤摘要】
用于操作规避操纵辅助系统的方法和用于执行该方法的驾驶员辅助系统
本专利技术涉及根据权利要求1和7的前序部分的用于操作包括转向系统和动力转向辅助的机动车辆的规避操纵辅助系统的方法。本专利技术还涉及一种相关的驾驶员辅助系统，该系统被配置为执行这种方法。
技术介绍
配备有合适的支持和辅助系统的机动车辆的转向装置是完全已知的。这些范围从动力转向系统到自动作用转向系统。因此，特别地，已知的是，在有关车辆动力学的边界情况下，通过在特定方向上施加转向扭矩，向驾驶员示出他应该转向以便正确行驶通过该情况的方向。例如，DE10354662A1公开了这种方法。为了实现对于关于转向系统的特定驾驶状况的更现实的适应，DE102014211452A1提出的是，由电子单元计算出的并作用在车辆的转向系统上的校正措施超出简单地稳定车辆的作用。在这种情况下，基于关于车辆动力学的数据并且基于与车辆周围环境和车辆的取向相关的其他信息来计算期望的转矩。校正扭矩从该期望扭矩和实际扭矩之间的差确定，并且如果需要的话用于控制动力转向。至少，横摆率、横向加速度和方向盘转角可以用作关于车辆动力学的数据。关于车辆周围环境的信息可以是例如关于当前道路路线或可能存在的任何障碍物的信息。然而，关于车辆的取向的信息可以报告车辆周围是否有足够的空间用于可能的稳定措施。这样的信息可以经由合适的摄像机系统、雷达系统和/或激光系统传递。因此，该方法提供了关于车辆动力学和当前车辆周围环境的数据的组合利用。WO2005/54040A1同样描述了一种用于辅助车辆操作者调节车辆的可转向车轮的期望转向角的方法。在这种情况下，将基于期望转向角和瞬时转向角之间的偏差确定的辅助转向扭矩施加到转向系。由此估算作用在转向系上的负载转矩值，并且基于该估算值确定辅助转向转矩。具有电动或液压设计的动力转向系统因此通常包括作为标准功能的，作用于驾驶员的转向动作的放大功能。以这种方式，例如在电动助力转向系统的情况下，测量驾驶员的转向力，这可以借助于“T杆传感器”来进行。根据该力，辅助力或辅助扭矩通过致动器(电动马达)附加地施加到转向(转向系)上，这最终使驾驶员更容易使车辆转向。在电动转向系统中的转向辅助通常也可以具有取决于速度的放大。以这种方式，通常产生三维特性图，其包括作为独立变量的驾驶员的转向扭矩和车辆速度以及作为因变量的计算出的转向力辅助。动力转向系统的标准功能通常被称为放大曲线。然而，在纯液压系统中，转向辅助通常以液压孔的形式实现，其根据驾驶员的转向力打开或关闭到不同的程度。此外，用于机动车辆的驾驶员辅助系统是已知的，其旨在帮助车辆的驾驶员避免在紧急情况下的事故。这种驾驶员辅助系统的一个功能例如是“低速行车安全系统”(ACS)功能或“自主紧急制动”(AEB)。该功能提供当检测到将要与前方的或静止的车辆发生碰撞时车辆自动制动。ACS和AEB功能的一个扩展是“规避/紧急转向辅助”(ESA)功能。当所述驾驶员自己转向时，该功能使得驾驶员更容易围绕障碍物进行规避操纵。如果规定车辆至少部分地自主转向，也对此有所帮助。障碍物例如通过摄像机系统和雷达系统来检测。因此，以附加转向力的形式实现了对驾驶员转向的便利，附加转向力优选地借助于电动助力转向系统来调节。所需的辅助转矩可以例如借助于光学信息的评估、所需轨迹的计算以及借助于与所需轨迹相关的横向位置控制器来实现。然而，由于来自摄像机和/或雷达系统的物体信息的不准确性，这些控制器会导致(尤其是)不满意的驾驶响应或者不将驾驶员引导至他实际想要驶向的方向上。
技术实现思路
根据所提出的现有技术，规避操纵辅助系统的领域因此具有进一步改进的空间。因此，本专利技术解决的问题是提供一种用于操作规避操纵辅助系统的方法，其为驾驶员提供更好的转向响应并避免车辆错误的驾驶方向。根据本专利技术，通过具有权利要求1的特征的方法解决该问题。应当注意，在下面的说明书中单独提及的特征和措施可以以任何技术上合理的方式彼此组合，并且可以揭示本专利技术另外的实施例。说明书还特别地结合附图描述和说明本专利技术。根据本专利技术的方法被用于操作机动车辆的规避操纵辅助系统，该规避操纵辅助系统包括具有动力转向辅助的转向系统，该动力转向辅助如果需要的话利用辅助转向扭矩增加转向力。在这种情况下，这种放大根据转向力或转向扭矩作为输入变量并且基于至少一个预定义的放大曲线进行。这种放大曲线通常也被称为“提升曲线(boostcurve)”或“增加曲线(boostercurve)”，并且在动力转向辅助的情况下，通过取决于转向力的辅助转向转矩实现转向力的放大。因此，所述曲线构建了所施加的输入转矩与将要由电动马达产生的辅助转矩之间的关系。在这种情况下，可以为不同的驾驶状态定义不同的放大曲线。例如，对于低车辆速度，可以通过转向系统选择与对于较高车辆速度不同的放大曲线。相关的放大曲线根据当前驾驶状态选择并且由动力转向辅助系统施加。除了车辆速度之外的参数也可以定义驾驶状态。不同的放大曲线是预定义的并且例如以软件算法的形式提供给动力转向辅助系统。动力转向辅助系统然后根据当前的驾驶状态应用这些放大曲线，以便确定转向力放大所需的辅助转向力或辅助转向扭矩，并且该辅助转向力或辅助转向扭矩应当被电动马达应用用于合适的转向力放大。根据本专利技术，首先，为当前驾驶状态建立相应的放大曲线。通过该放大曲线的转向力放大的增加之后被利用，以便协助车辆进行规避操纵。根据本专利技术的方法由此提供的是，当机动车辆的周围环境中的限定区域内的物体被机动车辆的传感器装置检测到时，触发通过动力转向辅助系统获得的转向力的放大，其中该放大与基于先前建立的放大曲线的放大相比是增大的。因此，基于先前驾驶状态建立的放大曲线将用于具有相同输入转向转矩的正常转向的情况。然而，在对检测到的物体进行规避操纵的情况下，该放大增加。先前可应用的放大曲线的增加可以例如通过应用具有更大放大的另一个放大曲线来实现。或者，该增加也可以通过将先前可应用的放大曲线的辅助转向扭矩增加某一因子来进行。因此，物体数据和计算出的所需轨迹不主要用于执行规避操纵辅助系统。相反，当相应的必要的规避操纵在转向控制单元处被检测到和通过车辆总线(例如CAN)被触发时，仅通过“提升曲线”增加转向力放大。因此，本专利技术通过修正转向装置的动力转向辅助来提供规避操纵辅助系统。因此，放大直接基于驾驶员的意图，因为测量的转向扭矩被直接包括在其中。这通常为驾驶员提供更好的转向响应。此外，避免了基于错误计算的路径和轨迹而做出的错误决定。然而，为了物体检测和对可能碰撞分类的目的，可以利用与先前常见的系统例如ACS和AEB相同的方法。在这种情况下，待放大的转向力可以使得其不仅由车辆的驾驶员产生，而且在至少部分自主转向的车辆的情况下，也可以由相应的机动车辆的驾驶员辅助系统产生。在这种情况下，本专利技术还可以为由车辆发起的规避操纵提供便利。在这两种情况下，当规避操纵辅助系统仅在检测到除了障碍物之外还有的转向动作时才触发是有利的。这确保只有当车辆或其驾驶员还实际想要执行规避操纵时才发生增大的转向力放大。例如，可以规定，仅当转向力大于阈值FL，min时才通过动力转向辅助系统实现增大的转向力放大。该阈值优选地以这样的方式选择，即，使其表示用于规避操纵的相关转向动作。此外，可以规定本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于操作机动车辆的规避操纵辅助系统的方法，所述机动车辆的规避操纵辅助系统包括具有动力转向辅助系统(21)的转向系统(20)，所述动力转向辅助系统(21)如果需要的话通过辅助转向扭矩放大转向力，其中该放大根据所述转向力和基于至少一个预定的阻尼曲线进行，其特征在于至少以下步骤：a)建立所述机动车辆的当前驾驶状态的放大曲线；和b)当在所述机动车辆的周围环境中的限定区域内的物体被所述机动车辆的传感器装置(30)检测到时，通过所述动力转向辅助系统(21)触发所述转向力的所述放大，其中，所述放大与基于步骤a)中建立的所述放大曲线的放大相比是增加的。

【技术特征摘要】
2016.03.08 DE 102016203704.81.一种用于操作机动车辆的规避操纵辅助系统的方法，所述机动车辆的规避操纵辅助系统包括具有动力转向辅助系统(21)的转向系统(20)，所述动力转向辅助系统(21)如果需要的话通过辅助转向扭矩放大转向力，其中该放大根据所述转向力和基于至少一个预定的阻尼曲线进行，其特征在于至少以下步骤：a)建立所述机动车辆的当前驾驶状态的放大曲线；和b)当在所述机动车辆的周围环境中的限定区域内的物体被所述机动车辆的传感器装置(30)检测到时，通过所述动力转向辅助系统(21)触发所述转向力的所述放大，其中，所述放大与基于步骤a)中建立的所述放大曲线的放大相比是增加的。2.根据权利要求1所述的方法，其中所述转向力由所述机动车辆的驾驶员产生。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中所述转向力由所述机动车辆的驾驶员辅助系统自主地产生。4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中仅当所述转向力高于阈值FL，min时才发生通过所述动力转向辅助系统(21)增加的放大。5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中只有当所述机动车辆的监测所述机动...

【专利技术属性】
技术研发人员：赫尔穆特·博什，彼得·W·A·泽格拉尔，迈克尔·席巴恩，
申请(专利权)人：福特全球技术公司，
类型：发明
国别省市：美国,US