The utility model discloses a spiral pipe robot with self regulating speed, comprising a fixed guiding part, a rotary driving part and a universal joint (6) which is connected with the two parts. Among them, the fixed guide part by a gear motor (7) and arranged in the shell of the three groups of symmetrical guide wheel frame (10), each guide wheel frame is provided with two guide wheels (8), the rotation axis and the gear motor (7) axis of the output shaft of the rotary driving portion perpendicular to each other; by a triangular rotor (1) and installed in the upper part of the three group was composed of rotating wheel frame symmetric distribution. The speed adjusting motions of spiral pipe robot flexible traction, driving wheel spiral can be automatically adjusted according to the size of the load angle, change the speed of the robot, can better adapt to the work environment of complex pipe.
【技术实现步骤摘要】
一种速度自调节的螺旋式管道机器人
本专利技术涉及一种速度自调节的螺旋式管道机器人,属于管道机器人领域。
技术介绍
管道作为主要的流体输送工具,在人类生产、生活中发挥着巨大作用。管道在长期的使用过程中难免会出现破裂、堵塞等,这就要求我们必须定期的对管道进行勘察和维护。传统的管道机器人采用四轮式,其行走不稳定,容易倾覆,且驱动力不足。螺旋式推进机构具有诸多优点:1.前进速度快,驱动力大;2.对管径大小和管道形状变化的适应性较强;3.控制方便;4.机构的管内稳定性好。由于携带的传感器重量不同并且管道坡度不同,导致机器人工作过程中的负载变化很大,电机的输出功率不易满足要求。目前在用的螺旋式管道机器人,其运行速度相对单一,而不同的工作条件往往对运行速度的要求也不同。在用的螺旋驱动式管道机器人,其驱动轮偏转角都是固定的,若想调节机器人的速度,只能人工调节驱动电机的功率来改变转速。如何将电机的输出功率充分利用,使机器人根据不同的工作环境自动调节行进速度,目前仍未得到有效地解决。
技术实现思路
本专利技术针对现有的螺旋式管道机器人运行速度相对单一的问题,提出了一种新型的速度自调节螺旋式管道机器人。该机器人可根据负载的变化,自动调节行进速度,不仅充分利用了输出功率,而且提高了机器人对复杂工作环境的适应性。本专利技术的技术方案如下:一种根据负载自动调节前进速度的螺旋驱动式管道机器人,由固定导向部分、旋转驱动部分以及连接这两部分的万向节(6)组成。其中,固定导向部分由减速电机(7)和安装在其外壳上的三组对称分布的导向轮架(10)构成,每组导向轮架上安装两个轮子,其转动轴线与电机输出轴的 ...
【技术保护点】
一种速度自调节的螺旋驱动式管道机器人,由固定导向部分、旋转驱动部分以及连接这两部分的万向节(6)组成,旋转驱动部分的轮架为旋转轮架,且旋转结构(4)与中心轴(3)之间的相对位置受扭簧(2)约束,扭簧(2)的初始位置及压缩量决定了该机器人驱动轮(5)旋转轴线与转子(1)的中心轴线的偏转角度,限制驱动轮旋转结构(4)和中心轴(3)的部件是扭簧,驱动轮(5)旋转轴线与转子(1)的中心轴线的偏转角度由负载和扭簧(2)的参数共同决定,当负载增大时,通过旋转结构(4)作用于中心轴(3)的扭矩增大,扭簧(2)的压缩量增加,驱动轮(5)旋转轴线的偏转角度自动增大,机器人进入低速大拉力的工作状态;而当负载减小时,驱动轮(5)旋转轴线的偏转角自动减小,机器人移动速度增快,便于节能。
【技术特征摘要】
1.一种速度自调节的螺旋驱动式管道机器人,由固定导向部分、旋转驱动部分以及连接这两部分的万向节(6)组成,旋转驱动部分的轮架为旋转轮架,且旋转结构(4)与中心轴(3)之间的相对位置受扭簧(2)约束,扭簧(2)的初始位置及压缩量决定了该机器人驱动轮(5)旋转轴线与转子(1)的中心轴线的偏转角度,限制驱动轮旋转结构(4)和中心轴(3)的部...
【专利技术属性】
技术研发人员:刘保余,马云修,綦耀光,高国会,成文峰,陈波,何涌杰,王宁宁,
申请(专利权)人:中国石油大学华东,
类型:新型
国别省市:山东,37
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