无人机抗外力干扰方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种无人机抗外力干扰方法及装置，涉及通信技术领域。本发明专利技术的方法包括：当在无人机飞行过程中检测到存在外力干扰时，获取外力作用力度及外力作用方向；基于所述外力作用力度及所述外力作用方向，生成飞行策略，所述飞行策略用于控制无人机在所述外力干扰状态下按照原始路线飞行；按照所述飞行策略，控制所述无人机进行飞行。本发明专利技术能够解决在外力干扰下无人机无法正常飞行的问题。

Anti external force interference method and device for unmanned aerial vehicle

The embodiment of the invention discloses an anti external force interference method and a device for unmanned aircraft, and relates to the field of communication technology. The method of the invention comprises: when detected the presence of external interference in the process of flight of UAV, get the force strength and external force; the force strength and the external force direction based on the generation strategy of flight, the flight control strategy for the external interference condition in accordance with the original route of unmanned flight flying machine; according to the control strategy of the UAV flight. The invention can solve the problem that the unmanned aerial vehicle can not normally fly under the interference of external force.

【技术实现步骤摘要】
无人机抗外力干扰方法及装置
本专利技术涉及通信
，尤其涉及一种无人机抗外力干扰方法及装置。
技术介绍
无人驾驶飞机简称无人机，一般是利用无线电遥控设备和无人机自身的程序控制装置进行操纵。无人机广泛应用于影视拍摄、街景拍摄、遥感测绘、快递投递、电力巡检、农作物监测、环境监测、灾后救援等领域。目前，无人机按照预设的飞行路线进行飞行，或者基于人工控制无人机的方式进行飞行，当无人机遇到外力干扰，如风力等不可抗力的干扰，导致无人机偏离飞行线路，即使通过人工进行控制，也不易按照预期的飞行路线进行飞行，且消耗人力成本。
技术实现思路
本专利技术的实施例提供一种无人机抗外力干扰方法和装置，能够解决在外力干扰下无人机无法正常飞行的问题。为达到上述目的，本专利技术的实施例采用如下技术方案：第一方面，本专利技术的实施例提供一种无人机抗外力干扰方法，包括：当在无人机飞行过程中检测到存在外力干扰时，获取外力作用力度及外力作用方向；基于所述外力作用力度及所述外力作用方向，生成飞行策略，所述飞行策略用于控制无人机在所述外力干扰状态下按照原始路线飞行；按照所述飞行策略，控制所述无人机进行飞行。结合第一方面，在第一方面的第一种可能的实现方式中，所述飞行策略包括施加力信息，所述施加力的作用力度等于所述外力作用力度，所述施加力的作用方向与所述外力作用反向相反。结合第一方面的第一种可能的实现方式，在第一方面的第二种可能的实现方式中，所述外力干扰包括所述无人机的重量改变，所述施加力包括浮力；所述浮力的作用方向为竖直向上，所述浮力的作用力度为所述无人机的当前重量及初始重量之间的差值。结合第一方面，或者第一方面的第一种可能的实现方式，或者第一方面的第二种可能的实现方式，在第一方面的第三种可能的实现方式中，其特征在于，所述基于所述外力作用力度及所述外力作用方向，生成飞行策略，包括：获取预设时间段内的外力变化情况；基于所述预设时间段内的外力变化情况，通过深度学习网络进行外力变化预测，得到外力变化预测信息；基于所述外力变化预测信息，生成所述飞行策略。结合第一方面的第三种可能的实现方式，在第一方面的第四种可能的实现方式中，所述外力变化预测信息携带有对应的时间信息；所述方法还包括：获取所述外力变化预测信息对应的时间信息的外力变化实际信息；基于所述外力变化实际信息及所述外力变化预测信息，对所述深度学习网络进行训练。第二方面，本专利技术的实施例提供一种无人机抗外力干扰装置，包括：第一获取模块，用于当在无人机飞行过程中检测到存在外力干扰时，获取外力作用力度及外力作用方向；生成模块，用于基于所述外力作用力度及所述外力作用方向，生成飞行策略，所述飞行策略用于控制无人机在所述外力干扰状态下按照原始路线飞行；控制模块，用于按照所述飞行策略，控制所述无人机进行飞行。结合第二方面，在第二方面的第一种可能的实现方式中，所述生成模块生成的所述飞行策略包括施加力信息，所述施加力的作用力度等于所述外力作用力度，所述施加力的作用方向与所述外力作用反向相反。结合第二方面的第一种可能的实现方式，在第二方面的第二种可能的实现方式中，所述第一获取模块获取的所述外力干扰包括所述无人机的重量改变；所述生成模块生成的所述施加力包括浮力；所述浮力的作用方向为竖直向上，所述浮力的作用力度为所述无人机的当前重量及初始重量之间的差值。结合第二方面，或者第二方面的第一种可能的实现方式，或者第二方面的第二种可能的实现方式，在第二方面的第三种可能的实现方式中，所述生成模块包括：获取子模块，用于获取预设时间段内的外力变化情况；预测子模块，用于基于所述预设时间段内的外力变化情况，通过深度学习网络进行外力变化预测，得到外力变化预测信息；生成子模块，用于基于所述外力变化预测信息，生成所述飞行策略。结合第二方面的第三种可能的实现方式，在第二方面的第四种可能的实现方式中，所述获取子模块获取的所述外力变化预测信息携带有对应的时间信息；所述装置还包括：第二获取模块，用于获取所述外力变化预测信息对应的时间信息的外力变化实际信息；训练模块，用于基于所述外力变化实际信息及所述外力变化预测信息，对所述深度学习网络进行训练。本专利技术实施例提供的无人机抗外力干扰方法及装置，通过当在无人机飞行过程中检测到存在外力干扰时，获取外力作用力度及外力作用方向；基于所述外力作用力度及所述外力作用方向，生成飞行策略，所述飞行策略用于控制无人机在所述外力干扰状态下按照原始路线飞行；按照所述飞行策略，控制所述无人机进行飞行。能够当无人机在飞机过程中存在外力干扰时，有效避免外力干扰导致无人机偏航的情况。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。图1是本专利技术实施例的无人机抗外力干扰方法的流程示意图；图2是本专利技术实施例的无人机抗外力干扰方法的另一流程示意图；图3是本专利技术实施例的无人机抗外力干扰装置结构示意图；图4是本专利技术实施例的生成模块的结构示意图；图5是本专利技术实施例的无人机抗外力干扰装置的另一结构示意图；图6是本专利技术实施例的无人机抗外力干扰装置600的结构示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利技术保护的范围。本专利技术一实施例提供一种无人机抗外力干扰方法，如图1所示，所述方法包括：101、当在无人机飞行过程中检测到存在外力干扰时，获取外力作用力度及外力作用方向。对于本专利技术实施例，外力干扰可以包括风力干扰、气压干扰、负重干扰等，其中，负重干扰是指其他物体落在无人机上导致无人机的重量发生改变。在本专利技术实施例中，外力作用方向是指以无人机的中心作为坐标原点，外力来源指向该坐标原点的方向，即为外力作用方向；外力作用力度，可以通过具体的力量单位进行表征(例如，牛顿N单位)，也可以由预设的力度等级进行表征(例如，一级、二级、三级等)。102、基于所述外力作用力度及所述外力作用方向，生成飞行策略。其中，所述飞行策略用于控制无人机在所述外力干扰状态下按照原始飞行路线飞行。在本专利技术实施例中，原始飞行路线是指无人机在完全没有任何外力干扰的状态下，进行飞行的路线。对于本专利技术实施例，可以由无人机上集成的具有运算能力的控制芯片，基于外力作用力度及外力作用方向，生成飞行策略；也可以无人机将检测到的外力作用力度及外力作用方向发送给服务器后，由服务器基于外力作用力度及外力作用方向，生成飞行策略。103、按照所述飞行策略，控制所述无人机进行飞行。可选地，飞行策略可以包括施加力的作用力度及作用方向。其中，该施加力可以由无人机上集成的可以生成不同方向不同力度的施加力生成装置生成。在本专利技术实施例中，施加力的作用力度可以等于外力作用力度，施加力的作用方向可以与外力作用反向相反。可选地，飞行策略可以包括叠加飞行方向及叠加飞行速度。其中，叠加飞行方向是指在无人机的原始飞行路线的基础上，增加的用于抵消外本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种无人机抗外力干扰方法，其特征在于，包括：当在无人机飞行过程中检测到存在外力干扰时，获取外力作用力度及外力作用方向；基于所述外力作用力度及所述外力作用方向，生成飞行策略，所述飞行策略用于控制无人机在所述外力干扰状态下按照原始路线飞行；按照所述飞行策略，控制所述无人机进行飞行。

【技术特征摘要】
1.一种无人机抗外力干扰方法，其特征在于，包括：当在无人机飞行过程中检测到存在外力干扰时，获取外力作用力度及外力作用方向；基于所述外力作用力度及所述外力作用方向，生成飞行策略，所述飞行策略用于控制无人机在所述外力干扰状态下按照原始路线飞行；按照所述飞行策略，控制所述无人机进行飞行。2.根据权利要求1所述的无人机抗外力干扰方法，其特征在于，所述飞行策略包括施加力信息，所述施加力的作用力度等于所述外力作用力度，所述施加力的作用方向与所述外力作用反向相反。3.根据权利要求2所述的无人机抗外力干扰方法，其特征在于，所述外力干扰包括所述无人机的重量改变，所述施加力包括浮力；所述浮力的作用方向为竖直向上，所述浮力的作用力度为所述无人机的当前重量及初始重量之间的差值。4.根据权利要求1-3任一所述的无人机抗外力干扰方法，其特征在于，所述基于所述外力作用力度及所述外力作用方向，生成飞行策略，包括：获取预设时间段内的外力变化情况；基于所述预设时间段内的外力变化情况，通过深度学习网络进行外力变化预测，得到外力变化预测信息；基于所述外力变化预测信息，生成所述飞行策略。5.根据权利要求4所述的无人机抗外力干扰方法，其特征在于，所述外力变化预测信息携带有对应的时间信息；所述方法还包括：获取所述外力变化预测信息对应的时间信息的外力变化实际信息；基于所述外力变化实际信息及所述外力变化预测信息，对所述深度学习网络进行训练。6.一种无人机抗外力干扰装置，其特征在于，包括：第一获取模块，用于当在无人机飞行...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨顺伟，
申请(专利权)人：杨顺伟，
类型：发明
国别省市：广东,44