一种蛇形机器人位姿控制系统及方法技术方案

本发明专利技术公开了一种蛇形机器人位姿控制系统及方法，其系统包括蛇形机器人避障行走控制系统包括主控制器和电源模块，以及与主控制器相接的USB‑RS232转换模块和通过通信模块与主控制器相接的上位计算机；主控制器的输入端接有避障模块和夜视摄像头，避障模块的输入端接有障碍物检测单元，障碍物检测单元包括第一超声波传感器、第二超声波传感器和红外传感器；其方法包括步骤：一、数据采集及传输；二、数据分析处理；三、蛇形机器人位姿控制。本发明专利技术设计新颖合理，实现方便，能够使蛇形机器人更好地实现避障和越障的功能，提高了蛇形机器人对路面的适应能力，实用性强，使用效果好，便于推广使用。

Snake robot position and attitude control system and method

The invention discloses a system and method for controlling the position of the snake robot, the system includes a walking control system includes a main controller and a power supply module for obstacle avoidance and snake robot, is connected with the main controller USB RS232 conversion module and is connected through the communication module and the main controller of the host computer; the main controller connected to the input of obstacle avoidance and night vision camera module, obstacle avoidance module connected to the input of the obstacle detection unit, obstacle detection unit includes a first ultrasonic sensor, second ultrasonic sensor and infrared sensor; the method comprises the steps of: A, data acquisition and transmission, data analysis and processing; two; three, snake robot pose control. The invention is novel and reasonable design, convenient realization, can better realize the snake like robot obstacle avoidance and obstacle function, improve the ability to adapt to the snake robot on pavement, strong practicability, good use effect, easy to use.

【技术实现步骤摘要】
一种蛇形机器人位姿控制系统及方法
本专利技术属于机器人
，具体涉及一种蛇形机器人位姿控制系统及方法。
技术介绍
1972年，日本东京大学的Hirose教授率领其科研团队研制出世界上第一台蛇形机器人ACM(ActiveCordMechanism)，随着研究的深入，出现了一系列的蛇形机器人，如ACM-R3机器人、ACM-R5机器人；经过机器人防水处理后，ACM-R5又可实现水下的自由游动，其游动速度最低为0.9m/min。由美国密歇根大学研制的OmniTread机器人，该机器人总长度1270mm，总质量13.6kg，最高爬行速度可达到0.1m/s，最高可翻越457mm高障碍物、跨660mm壕沟，其最大侧翻角度为22°、最小转弯半径530mm。除此之外，德国国家信息技术研究中心先后研制出GMD-Snake和GMD-Snake2蛇形机器人，美国卡耐基梅隆大学研究了用于攀爬的模块化蛇形机器人，挪威科技大学研制了无轮式的蛇形机器人Aiko和Kullo等等。中国科学院沈阳自动化所于2001年研制出一种模块化可重构的蛇形机器人，随着研究的深入，该所研制出了三维蛇形机器人巡视者Ⅱ和探查者Ⅲ。巡视者Ⅱ全长约1.2m，组成巡视者Ⅱ的模块为模块化万向单元，具有俯仰、偏航和回转3自由度。回转自由度的增加使机器人具有更高的运动灵活性，探查者Ⅲ可实现水陆两栖复杂环境的运动。综上所述，国内外蛇形机器人的研究取得了长足的进展，然而，目前的蛇形机器人还存在以下缺陷和不足：①大多采用单轴转动关节，只具有平面运动能力；②由三轴转动结构组成的蛇形机器人能实现三维运动，但对舵机的输出力矩要求很高，从而导致机器人的尺寸大、功耗大、造价昂贵；③由于蛇体结构尺寸大，导致运动效果不理想，要想达到理想的运动效果，就需要实现蛇形机器人小型化；④当机器人遇到低矮障碍时，或外界干扰引起身形发生大幅度变化时，很难顺利完成翻越运动。为了解决以上问题，有人提出了采用舵机和叶片轮式移动机构的蛇形机器人，其实现方便且成本低，体积小，避障和越障的功能强，对路面的适应能力强，但是，现有技术中还缺乏适用于其的位姿控制系统。另外，蛇形机器人的多自由度和运动的灵活性给蛇形机器人的位姿控制研究带来了机遇和挑战，为使蛇形机器人能像生物蛇一样灵活运动，在位姿控制方面出现了多种控制方法，如离散曲线法、动力学或运动学模型产生法、神经网络模型产生法(如CPG：centralpatterngenerator)等多种控制方法。离散曲线法：以蛇形机器人的关节模块去拟合一条根据生物蛇的步态而定义的曲线，从而得到机器人各个关节转角的方法，也被称为是“逆运动学方法”。谢亚飞等人研制出一款水下蛇形机器人，蛇体由16个轻质防水小舵机串联而成，并对通过蛇形曲线实现对机器人的蜿蜒运动控制。离散曲线法具有实现简单、易控制的优点，缺点是调整参数时容易引起关节角速度、力矩的跳变导致发生舵机堵转现象从而破坏舵机。动力学模型或运动学模型产生法：在国外，Ostrowski等人针对装有三个从动轮的连杆型蛇形机器人，利用拉格朗日法建立了蜿蜒运动动力学模型，并进行可控制性分析。在国内，程前等人基于运动学模型提出了一种具有16个P-R-T模块单元的蛇形机器人的越障方法。动力学模型或运动学模型产生法的优点是能实现复杂精确的步态控制，缺点是建模过程困难，控制器计算量大，对未知环境适应性较差。神经网络模型(CPG)产生法：在蛇形机器人控制中，CPG控制得到了广泛的应用。CRESPI等人利用CPG模型实现了蛇形机器人在水中和陆地的运动控制。卢振利等人提出了基于循环抑制的CPG控制器，使蛇形机器人成功实现蜿蜒运动。CPG控制的优点是便于集成环境信息从而使得蛇形机器人具有环境适应能力，缺点是CPG模型中的控制参数需要进一步的优化。但是以上方法很不能很好地满足叶片轮式蛇形机器人位姿控制的需求，因此，研究适用于叶片轮式蛇形机器人的新的位姿控制方法很有必要。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题在于针对上述现有技术中的不足，提供一种电路结构简单、设计新颖合理、实现方便、工作可靠性高的蛇形机器人位姿控制系统。为解决上述技术问题，本专利技术采用的技术方案是：一种蛇形机器人位姿控制系统，所述蛇形机器人包括从前到后依次设置的第一单元模块、第二单元模块、第三单元模块、第四单元模块和第五单元模块，所述第一单元模块包括第一连接板以及分别设置在第一连接板左右两侧的第一叶片轮和第二叶片轮，所述第一连接板上左侧设置有用于带动第一叶片轮转动的第一电机，所述第一连接板上右侧设置有用于带动第二叶片轮转动的第二电机，所述第一连接板上后侧设置有第一垂直方向舵机，所述第一叶片轮与第一电机的输出轴连接，所述第二叶片轮与第二电机的输出轴连接；所述第二单元模块包括第二连接板以及分别设置在第二连接板左右两侧的第三叶片轮和第四叶片轮，所述第二连接板上左侧设置有用于带动第三叶片轮转动的第三电机，所述第二连接板上右侧设置有用于带动第四叶片轮转动的第四电机，所述第二连接板上前侧设置有第一水平方向舵机，所述第二连接板上后侧设置有第二垂直方向舵机，所述第三叶片轮与第三电机的输出轴连接，所述第四叶片轮与第四电机的输出轴连接；所述第三单元模块包括第三连接板以及分别设置在第三连接板左右两侧的第五叶片轮和第六叶片轮，所述第三连接板上左侧设置有用于带动第五叶片轮转动的第五电机，所述第三连接板上右侧设置有用于带动第六叶片轮转动的第六电机，所述第三连接板上前侧设置有第二水平方向舵机，所述第三连接板上后侧设置有第三垂直方向舵机，所述第五叶片轮与第五电机的输出轴连接，所述第六叶片轮与第六电机的输出轴连接；所述第四单元模块包括第四连接板以及分别设置在第四连接板左右两侧的第七叶片轮和第八叶片轮，所述第四连接板上左侧设置有用于带动第七叶片轮转动的第七电机，所述第四连接板上右侧设置有用于带动第八叶片轮转动的第八电机，所述第四连接板上前侧设置有第三水平方向舵机，所述第四连接板上后侧设置有第四垂直方向舵机，所述第七叶片轮与第七电机的输出轴连接，所述第八叶片轮与第八电机的输出轴连接；所述第五单元模块包括第五连接板以及分别设置在第五连接板左右两侧的第九叶片轮和第十叶片轮，所述第五连接板上左侧设置有用于带动第九叶片轮转动的第九电机，所述第五连接板上右侧设置有用于带动第十叶片轮转动的第十电机，所述第五连接板上前侧设置有第四水平方向舵机，所述第九叶片轮与第九电机的输出轴连接，所述第十叶片轮与第十电机的输出轴连接；所述第一连接板通过第一正交关节与第二连接板连接，所述第二连接板通过第二正交关节与第三连接板连接，所述第三连接板通过第三正交关节与第四连接板连接，所述第四连接板通过第四正交关节与第五连接板连接，所述第二垂直方向舵机和第二水平方向舵机之间连接有第一速度舵机，所述第三垂直方向舵机和第三水平方向舵机之间连接有第二速度舵机；其特征在于：所述蛇形机器人避障行走控制系统包括主控制器和电源模块，以及与主控制器相接的USB-RS232转换模块和通过通信模块与主控制器相接的上位计算机；所述主控制器的输入端接有避障模块和夜视摄像头，所述避障模块的输入端接有障碍物检测单元，所述障碍物检测单元包括第一超声波传感器、第二超声波传感器和红外传感器；所本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种蛇形机器人位姿控制系统，所述蛇形机器人包括从前到后依次设置的第一单元模块(1)、第二单元模块(2)、第三单元模块(3)、第四单元模块(4)和第五单元模块(5)，所述第一单元模块(1)包括第一连接板(44)以及分别设置在第一连接板(44)左右两侧的第一叶片轮(34)和第二叶片轮(35)，所述第一连接板(44)上左侧设置有用于带动第一叶片轮(34)转动的第一电机(20)，所述第一连接板(44)上右侧设置有用于带动第二叶片轮(35)转动的第二电机(21)，所述第一连接板(44)上后侧设置有第一垂直方向舵机(6)，所述第一叶片轮(34)与第一电机(20)的输出轴连接，所述第二叶片轮(35)与第二电机(21)的输出轴连接；所述第二单元模块(2)包括第二连接板(45)以及分别设置在第二连接板(45)左右两侧的第三叶片轮(36)和第四叶片轮(37)，所述第二连接板(45)上左侧设置有用于带动第三叶片轮(36)转动的第三电机(22)，所述第二连接板(45)上右侧设置有用于带动第四叶片轮(37)转动的第四电机(23)，所述第二连接板(45)上前侧设置有第一水平方向舵机(7)，所述第二连接板(45)上后侧设置有第二垂直方向舵机(8)，所述第三叶片轮(36)与第三电机(22)的输出轴连接，所述第四叶片轮(37)与第四电机(23)的输出轴连接；所述第三单元模块(3)包括第三连接板(46)以及分别设置在第三连接板(46)左右两侧的第五叶片轮(38)和第六叶片轮(39)，所述第三连接板(46)上左侧设置有用于带动第五叶片轮(38)转动的第五电机(24)，所述第三连接板(46)上右侧设置有用于带动第六叶片轮(39)转动的第六电机(25)，所述第三连接板(46)上前侧设置有第二水平方向舵机(9)，所述第三连接板(46)上后侧设置有第三垂直方向舵机(10)，所述第五叶片轮(38)与第五电机(24)的输出轴连接，所述第六叶片轮(39)与第六电机(25)的输出轴连接；所述第四单元模块(4)包括第四连接板(47)以及分别设置在第四连接板(47)左右两侧的第七叶片轮(40)和第八叶片轮(41)，所述第四连接板(47)上左侧设置有用于带动第七叶片轮(40)转动的第七电机(26)，所述第四连接板(47)上右侧设置有用于带动第八叶片轮(41)转动的第八电机(27)，所述第四连接板(47)上前侧设置有第三水平方向舵机(11)，所述第四连接板(47)上后侧设置有第四垂直方向舵机(12)，所述第七叶片轮(40)与第七电机(26)的输出轴连接，所述第八叶片轮(41)与第八电机(27)的输出轴连接；所述第五单元模块(5)包括第五连接板(48)以及分别设置在第五连接板(48)左右两侧的第九叶片轮(42)和第十叶片轮(43)，所述第五连接板(48)上左侧设置有用于带动第九叶片轮(42)转动的第九电机(28)，所述第五连接板(48)上右侧设置有用于带动第十叶片轮(43)转动的第十电机(29)，所述第五连接板(48)上前侧设置有第四水平方向舵机(13)，所述第九叶片轮(42)与第九电机(28)的输出轴连接，所述第十叶片轮(43)与第十电机(29)的输出轴连接；所述第一连接板(44)通过第一正交关节(49)与第二连接板(45)连接，所述第二连接板(45)通过第二正交关节(50)与第三连接板(46)连接，所述第三连接板(46)通过第三正交关节(51)与第四连接板(47)连接，所述第四连接板(47)通过第四正交关节(52)与第五连接板(48)连接，所述第二垂直方向舵机(8)和第二水平方向舵机(9)之间连接有第一速度舵机(15)，所述第三垂直方向舵机(10)和第三水平方向舵机(11)之间连接有第二速度舵机(14)；其特征在于：所述蛇形机器人避障行走控制系统包括主控制器(30)和电源模块(31)，以及与主控制器(30)相接的USB‑RS232转换模块(32)和通过通信模块(56)与主控制器(30)相接的上位计算机(60)；所述主控制器(30)的输入端接有避障模块(33)和夜视摄像头(19)，所述避障模块(33)的输入端接有障碍物检测单元，所述障碍物检测单元包括第一超声波传感器(16)、第二超声波传感器(17)和红外传感器(18)；所述避障模块(33)、第一超声波传感器(16)、第二超声波传感器(17)和红外传感器(18)，以及第一垂直方向舵机(6)、第二垂直方向舵机(8)、第三垂直方向舵机(10)、第四垂直方向舵机(12)、第一水平方向舵机(7)、第二水平方向舵机(9)、第三水平方向舵机(11)、第四水平方向舵机(13)、第一速度舵机(15)和第二速度舵机(14)的电源线均与电源模块(31)的输出端连接；所述第一速度舵机(15)和第二速度舵机(14)，第一垂直方向舵机(6)、第二垂直方向舵机(8)...

【技术特征摘要】
1.一种蛇形机器人位姿控制系统，所述蛇形机器人包括从前到后依次设置的第一单元模块(1)、第二单元模块(2)、第三单元模块(3)、第四单元模块(4)和第五单元模块(5)，所述第一单元模块(1)包括第一连接板(44)以及分别设置在第一连接板(44)左右两侧的第一叶片轮(34)和第二叶片轮(35)，所述第一连接板(44)上左侧设置有用于带动第一叶片轮(34)转动的第一电机(20)，所述第一连接板(44)上右侧设置有用于带动第二叶片轮(35)转动的第二电机(21)，所述第一连接板(44)上后侧设置有第一垂直方向舵机(6)，所述第一叶片轮(34)与第一电机(20)的输出轴连接，所述第二叶片轮(35)与第二电机(21)的输出轴连接；所述第二单元模块(2)包括第二连接板(45)以及分别设置在第二连接板(45)左右两侧的第三叶片轮(36)和第四叶片轮(37)，所述第二连接板(45)上左侧设置有用于带动第三叶片轮(36)转动的第三电机(22)，所述第二连接板(45)上右侧设置有用于带动第四叶片轮(37)转动的第四电机(23)，所述第二连接板(45)上前侧设置有第一水平方向舵机(7)，所述第二连接板(45)上后侧设置有第二垂直方向舵机(8)，所述第三叶片轮(36)与第三电机(22)的输出轴连接，所述第四叶片轮(37)与第四电机(23)的输出轴连接；所述第三单元模块(3)包括第三连接板(46)以及分别设置在第三连接板(46)左右两侧的第五叶片轮(38)和第六叶片轮(39)，所述第三连接板(46)上左侧设置有用于带动第五叶片轮(38)转动的第五电机(24)，所述第三连接板(46)上右侧设置有用于带动第六叶片轮(39)转动的第六电机(25)，所述第三连接板(46)上前侧设置有第二水平方向舵机(9)，所述第三连接板(46)上后侧设置有第三垂直方向舵机(10)，所述第五叶片轮(38)与第五电机(24)的输出轴连接，所述第六叶片轮(39)与第六电机(25)的输出轴连接；所述第四单元模块(4)包括第四连接板(47)以及分别设置在第四连接板(47)左右两侧的第七叶片轮(40)和第八叶片轮(41)，所述第四连接板(47)上左侧设置有用于带动第七叶片轮(40)转动的第七电机(26)，所述第四连接板(47)上右侧设置有用于带动第八叶片轮(41)转动的第八电机(27)，所述第四连接板(47)上前侧设置有第三水平方向舵机(11)，所述第四连接板(47)上后侧设置有第四垂直方向舵机(12)，所述第七叶片轮(40)与第七电机(26)的输出轴连接，所述第八叶片轮(41)与第八电机(27)的输出轴连接；所述第五单元模块(5)包括第五连接板(48)以及分别设置在第五连接板(48)左右两侧的第九叶片轮(42)和第十叶片轮(43)，所述第五连接板(48)上左侧设置有用于带动第九叶片轮(42)转动的第九电机(28)，所述第五连接板(48)上右侧设置有用于带动第十叶片轮(43)转动的第十电机(29)，所述第五连接板(48)上前侧设置有第四水平方向舵机(13)，所述第九叶片轮(42)与第九电机(28)的输出轴连接，所述第十叶片轮(43)与第十电机(29)的输出轴连接；所述第一连接板(44)通过第一正交关节(49)与第二连接板(45)连接，所述第二连接板(45)通过第二正交关节(50)与第三连接板(46)连接，所述第三连接板(46)通过第三正交关节(51)与第四连接板(47)连接，所述第四连接板(47)通过第四正交关节(52)与第五连接板(48)连接，所述第二垂直方向舵机(8)和第二水平方向舵机(9)之间连接有第一速度舵机(15)，所述第三垂直方向舵机(10)和第三水平方向舵机(11)之间连接有第二速度舵机(14)；其特征在于：所述蛇形机器人避障行走控制系统包括主控制器(30)和电源模块(31)，以及与主控制器(30)相接的USB-RS232转换模块(32)和通过通信模块(56)与主控制器(30)相接的上位计算机(60)；所述主控制器(30)的输入端接有避障模块(33)和夜视摄像头(19)，所述避障模块(33)的输入端接有障碍物检测单元，所述障碍物检测单元包括第一超声波传感器(16)、第二超声波传感器(17)和红外传感器(18)；所述避障模块(33)、第一超声波传感器(16)、第二超声波传感器(17)和红外传感器(18)，以及第一垂直方向舵机(6)、第二垂直方向舵机(8)、第三垂直方向舵机(10)、第四垂直方向舵机(12)、第一水平方向舵机(7)、第二水平方向舵机(9)、第三水平方向舵机(11)、第四水平方向舵机(13)、第一速度舵机(15)和第二速度舵机(14)的电源线均与电源模块(31)的输出端连接；所述第一速度舵机(15)和第二速度舵机(14)，第一垂直方向舵机(6)、第二垂直方向舵机(8)、第三垂直方向舵机(10)和第四垂直方向舵机(12)，以及第一水平方向舵机(7)、第二水平方向舵机(9)、第三水平方向舵机(11)和第四水平方向舵机(13)的电源线均与电源模块(31)的输出端连接；所述第一速度舵机(15)和第二速度舵机(14)，第一垂直方向舵机(6)、第二垂直方向舵机(8)、第三垂直方向舵机(10)和第四垂直方向舵机(12)，以及第一水平方向舵机(7)、第二水平方向舵机(9)、第三水平方向舵机(11)和第四水平方向舵机(13)的信号线均与USB-RS232转换模块(32)连接，所述第一电机(20)、第三电机(22)、第五电机(24)、第七电机(26)和第九电机(28)的电源线均与第二速度舵机(14)的电源线连接，第二电机(21)、第四电机(23)、第六电机(25)、第八电机(27)和第十电机(29)的电源线均与第一速度舵机(15)的电源线连接。2.按照权利要求1所述的一种蛇形机器人位姿控制系统，其特征在于：所述主控制器(30)为Vensmile迷你PC机。3.按照权利要求2所述的一种蛇形机器人位姿控制系统，其特征在于：所述USB-RS232转换模块(32)的型号为RobotisUSB2Dynamixel，所述USB-RS232转换模块(32)与主控制器(30)的USB接口连接；所述通信模块(56)为无线路由器。4.按照权利要求2所述的一种蛇形机器人位姿控制系统，其特征在于：所述避障模块(33)的型号为ArduinoUnoR3，所述避障模块(33)与主控制器(30)的USB接口连接；所述夜视摄像头(19)为1080P广角红外夜视摄像头，所述夜视摄像头(19)与主控制器(30)的USB接口连接。5.按照权利要求1所述的一种蛇形机器人位姿控制系统，其特征在于：所述电源模块(31)包括12.6V的Li-PO充电电池和4.5V的无汞碱性电池，所述避障模块(33)、第一超声波传感器(16)、第二超声波传感器(17)和红外传感器(18)的电源线均与4.5V的无汞碱性电池的输出端连接，所述第一垂直方向舵机(6)、第二垂直方向舵机(8)、第三垂直方向舵机(10)、第四垂直方向舵机(12)、第一水平方向舵机(7)、第二水平方向舵机(9)、第三水平方向舵机(11)、第四水平方向舵机(13)、第一速度舵机(15)和第二速度舵机(14)的电源线均与12.6V的Li-PO充电电池的输出端连接。6.按照权利要求1所述的一种蛇形机器人位姿控制系统，其特征在于：所述第一正交关节(49)包括用于安装第一垂直方向舵机(6)的第一垂直方向舵机安装板(49-1)和用于安装第一水平方向舵机(7)的第一水平方向舵机安装板(49-2)，所述第一垂直方向舵机安装板(49-1)包括横梁部分和设置在横梁部分左右两侧的向上倾斜凸起部分，所述第一垂直方向舵机安装板(49-1)的横梁部分设置有四个第一垂直方向舵机安装板连接孔(49-11)，所述第一垂直方向舵机安装板(49-1)的左侧向上倾斜凸起部分设置有一个第一垂直方向舵机舵盘外露孔(49-12)和四个第一垂直方向舵机左侧安装孔(49-13)，四个第一垂直方向舵机左侧安装孔(49-13)分布在一个第一垂直方向舵机舵盘外露孔(49-12)周围，所述第一垂直方向舵机安装板(49-1)的右侧向上倾斜凸起部分设置有一个第一垂直方向舵机右侧安装孔(49-14)；所述第一水平方向舵机安装板(49-2)包括横梁部分和设置在横梁部分左右两侧的向上竖直凸起部分，所述第一水平方向舵机安装板(49-2)的横梁部分设置有四个与第一垂直方向舵机安装板连接孔(49-11)相配合的第一水平方向舵机安装板连接孔(49-21)，所述第一水平方向舵机安装板(49-2)的左侧向上竖直凸起部分设置有一个第一水平方向舵机舵盘外露孔(49-22)和四个第一水平方向舵机左侧安装孔(49-23)，四个第一水平方向舵机左侧安装孔(49-23)分布在一个第一水平方向舵机舵盘外露孔(49-22)周围，所述第一水平方向舵机安装板(49-2)的右侧向上竖直凸起部分设置有一个第一水平方向舵机右侧安装孔(49-24)；所述第一垂直方向舵机安装板(49-1)的开口朝向第一连接板(44)设置，所述第一垂直方向舵机安装板(49-1)的左侧向上倾斜凸起部分位于所述蛇形机器人的左侧，所述第一水平方向舵机安装板(49-2)的开口朝向第二连接板(45)设置，所述第一水平方向舵机安装板(49-2)的左侧向上竖直凸起部分位于所述蛇形机器人的底部，所述第一垂直方向舵机安装板(49-1)的横梁部分和第一水平方向舵机安装板(49-2)的横梁部分通过穿过第一垂直方向舵机安装板连接孔(49-11)和第一水平方向舵机安装板连接孔(49-21)的螺丝固定连接；所述第二正交关节(50)包括用于安装第二垂直方向舵机(8)的第二垂直方向舵机安装板(50-1)和用于安装第二水平方向舵机(9)的第二水平方向舵机安装板(50-2)，所述第二垂直方向舵机安装板(50-1)包括横梁部分和设置在横梁部分左右两侧的向上倾斜凸起部分，所述第二垂直方向舵机安装板(50-1)的横梁部分设置有四个第二垂直方向舵机安装板连接孔(50-11)，所述第二垂直方向舵机安装板(50-1)的左侧向上倾斜凸起部分设置有一个第二垂直方向舵机舵盘外露孔(50-12)和四个第二垂直方向舵机左侧安装孔(50-13)，四个第二垂直方向舵机左侧安装孔(50-13)分布在一个第二垂直方向舵机舵盘外露孔(50-12)周围，所述第二垂直方向舵机安装板(50-1)的右侧向上倾斜凸起部分设置有一个第二垂直方向舵机右侧安装孔(50-14)；所述第二水平方向舵机安装板(50-2)包括横梁部分和设置在横梁部分左右两侧的向上竖直凸起部分，所述第二水平方向舵机安装板(50-2)的横梁部分设置有四个与第二垂直方向舵机安装板连接孔(50-11)相配合的第二水平方向舵机安装板连接孔(50-21)，所述第二水平方向舵机安装板(50-2)的左侧向上竖直凸起部分设置有一个第二水平方向舵机舵盘外露孔(50-22)和四个第二水平方向舵机左侧安装孔(50-23)，四个第二水平方向舵机左侧安装孔(50-23)分布在一个第二水平方向舵机舵盘外露孔(50-22)周围，所述第二水平方向舵机安装板(50-2)的右侧向上竖直凸起部分设置有一个第二水平方向舵机右侧安装孔(50-24)；所述第二垂直方向舵机安装板(50-1)的开口朝向第二连接板(45)设置，所述第二垂直方向舵机安装板(50-1)的左侧向上倾斜凸起部分位于所述蛇形机器人的左侧，所述第二水平方向舵机安装板(50-2)的开口朝向第三连接板(46)设置，所述第二水平方向舵机安装板(50-2)的左侧向上竖直凸起部分位于所述蛇形机器人的底部，所述第二垂直方向舵机安装板(50-1)的横梁部分和第二水平方向舵机安装板(50-2)的横梁部分通过穿过第二垂直方向舵机安装板连接孔(50-11)和第二水平方向舵机安装板连接孔(50-21)的螺丝固定连接；所述第三正交关节(51)包括用于安装第三垂直方向舵机(10)的第三垂直方向舵机安装板(51-1)和用于安装第三水平方向舵机(11)的第三水平方向舵机安装板(51-2)，所述第三垂直方向舵机安装板(51-1)包括横梁部分和设置在横梁部分左右两侧的向上倾斜凸起部分，所述第三垂直方向舵机安装板(51-1)的横梁部分设置有四个第三垂直方向舵机安装板连接孔(51-11)，所述第三垂直方向舵机安装板(51-1)的左侧向上倾斜凸起部分设置有一个第三垂直方向舵机舵盘外露孔(51-12)和四个第三垂直方向舵机左侧安装孔(51-13)，四个第三垂直方向舵机左侧安装孔(51-13)分布在一个第三垂直方向舵机舵盘外露孔(51-12)周围，所述第三垂直方向舵机安装板(51-1)的右侧向上倾斜凸起部分设置有一个第三垂直方向舵机右侧安装孔(51-14)；所述第三水平方向舵机安装板(51-2)包括横梁部分和设置在横梁部分左右两侧的向上竖直凸起部分，所述第三水平方向舵机安装板(51-2)的横梁部分设置有四个与第三垂直方向舵机安装板连接孔(51-11)相配合的第三水平方向舵机安装板连接孔(51-21)，所述第三水平方向舵机安装板(51-2)的左侧向上竖直凸起部分设置有一个第三水平方向舵机舵盘外露孔(51-22)和四个第三水平方向舵机左侧安装孔(51-23)，四个第三水平方向舵机左侧安装孔(51-23)分布在一个第三水平方向舵机舵盘外露孔(51-22)周围，所述第三水平方向舵机安装板(51-2)的右侧向上竖直凸起部分设置有一个第三水平方向舵机右侧安装孔(51-24)；所述第三垂直方向舵机安装板(51-1)的开口朝向第三连接板(46)设置，所述第三垂直方向舵机安装板(51-1)的左侧向上倾斜凸起部分位于所述蛇形机器人的左侧，所述第三水平方向舵机安装板(51-2)的开口朝向第四连接板(47)设置，所述第三水平方向舵机安装板(51-2)的左侧向上竖直凸起部分位于所述蛇形机器人的底部，所述第三垂直方向舵机安装板(51-1)的横梁部分和第三水平方向舵机安装板(51-2)的横梁部分通过穿过第三垂直方向舵机安装板连接孔(51-11)和第三水平方向舵机安装板连接孔(51-21)的螺丝固定连接；所述第四正交关节(52)包括用于安装第四垂直方向舵机(12)的第四垂直方向舵机安装板(52-1)和用于安装第四水平方向舵机(13)的第四水平方向舵机安装板(52-2)，所述第四垂直方向舵机安装板(52-1)包括横梁部分和设置在横梁部分左右两侧的向上倾斜凸起部分，所述第四垂直方向舵机安装板(52-1)的横梁部分设置有四个第四垂直方向舵机安装板连接孔(52-11)，所述第四垂直方向舵机安装板(52-1)的左侧向上倾斜凸起部分设置有一个第四垂直方向舵机舵盘外露孔(52-12)和四个第四垂直方向舵机左侧安装孔(52-13)，四个第四垂直方向舵机左侧安装孔(52-13)分布在一个第四垂直方向舵机舵盘外露孔(52-12)周围，所述第四垂直方向舵机安装板(52-1)的右侧向上倾斜凸起部分设置有一个第四垂直方向舵机右侧安装孔(52-14)；所述第四水平方向舵机安装板(52-2)包括横梁部分和设置在横梁部分左右两侧的向上竖直凸起部分，所述第四水平方向舵机安装板(52-2)的横梁部分设置有四个与第四垂直方向舵机安装板连接孔(52-11)相配合的第四水平方向舵机安装板连接孔(52-21)，所述第四水平方向舵机安装板(52-2)的左侧向上竖直凸起部分设置...

【专利技术属性】
技术研发人员：白云，侯媛彬，刘琳，柴钰，石岩，郭凡，何赛龙，
申请(专利权)人：西安科技大学，
类型：发明
国别省市：陕西,61