驱动装置的控制装置及控制方法以及记录介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种在输送设备的转弯中的减速中能够抑制输送设备的横摆力矩的变动、进而能够使输送设备的行为稳定的驱动装置的控制装置及控制方法以及记录介质。在控制装置中，通过执行逆分配控制(步骤1、4～7)，来控制左驱动力及右驱动力，以使与输送设备的转弯方向相反方向的横摆力矩作用于输送设备，由此，产生左驱动力与右驱动力的差异即左右驱动力差。在逆分配控制的执行中，在取得了输送设备的减速时执行限制控制(步骤8)，由此控制左驱动力及右驱动力，以使左右驱动力差的变化小于左驱动力与右驱动力之和即左右驱动力和的变化。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】驱动装置的控制装置及控制方法以及记录介质
本专利技术涉及通过调整输送设备的推进用的左右的驱动部的驱动力而能够使左右的驱动部的驱动力之和即左右驱动力和、以及左右的驱动部的驱动力的差异即左右驱动力差相互独立地变更的驱动装置的控制装置及控制方法以及记录介质。
技术介绍
以往，作为这种控制装置，例如已知有专利文献1所公开的控制装置。在该控制装置中，在车辆的转弯中，控制车辆的左右轮的转矩，使得在车速低于规定车速的低、中速时，使车辆的横摆力矩(绝对值)增大，在车速为规定车速以上的高速时，使车辆的横摆力矩(绝对值)减小。通过以上，在以往的控制装置中，使车辆的转弯性提高。在先技术文献专利文献专利文献1：日本特开昭62-205824号公报专利技术要解决的课题如上述那样，在以往的控制装置中，在车辆的转弯中，控制左右轮的转矩，使得在车速为低、中速时，使横摆力矩增大，在车速为高速时，使横摆力矩减小。因此，例如在车辆的转弯中，且在车速为高速的情况下，通过操作车辆的制动器等而使车速成为低、中速时，有可能产生如下这样的不良情况。即，在该情况下，左右轮的转矩从至此为止被控制成使横摆力矩减少的状态开始，到被控制成使横摆力矩增大，由此横摆力矩急剧变动，进而车辆的行为可能变得不稳定。
技术实现思路
本专利技术为了解决以上那样的课题而提出，其目的在于，提供一种在输送设备的转弯中的减速中能够抑制输送设备的横摆力矩的变动、进而能够使输送设备的行为稳定的驱动装置的控制装置及控制方法以及记录介质。用于解决课题的方案为了实现上述的目的，技术方案1的专利技术提供一种驱动装置(后轮驱动装置DRS)的控制装置1，其通过调整相对于输送设备(实施方式中的(以下，在本方案中相同)车辆V)的行进方向配置于左侧的输送设备的推进用的左驱动部(左后轮WRL)的驱动力即左驱动力和相对于输送设备的行进方向配置于右侧的输送设备的推进用的右驱动部(右后轮WRR)的驱动力即右驱动力，能够使左驱动力与右驱动力之和即左右驱动力和(左右转矩和TTWLR)、以及左驱动力与右驱动力的差异即左右驱动力差(左右转矩差ΔTWLR)相互独立地变更，所述驱动装置的控制装置的特征在于，具备：控制机构(ECU2、步骤1、4～7)，其执行逆分配控制，在该逆分配控制中，通过经由驱动装置控制左驱动力及右驱动力来产生左右驱动力差，以使与输送设备的转弯方向相反方向的横摆力矩作用于输送设备；以及减速取得机构(制动器开关26、ECU2)，其取得输送设备的减速，控制机构在逆分配控制的执行中(步骤42：是)，在取得了输送设备的减速时(步骤43：是，步骤71：是)，执行限制控制(步骤45、步骤2：是；步骤8、步骤61：是；步骤62)，在该限制控制中，控制左驱动力及右驱动力，以使左右驱动力差的变化小于左右驱动力和的变化。根据该结构，执行逆分配控制，在该逆分配控制中，通过经由驱动装置控制左驱动力及右驱动力来产生左右驱动力差，以使与输送设备的转弯方向相反方向的横摆力矩作用于输送设备。由此，减少输送设备的转弯中的横摆力矩，从而能够使输送设备的行为稳定。另外，在该逆分配控制的执行中，在取得了输送设备的减速时，执行限制控制，在该限制控制中，控制左驱动力及右驱动力，以使左右驱动力差的变化小于左右驱动力和的变化。在此，使输送设备推进的推进力根据上述的左右驱动力和变化而变化，另外，输送设备的横摆力矩根据左右驱动力差变化而变化。如上述那样，在逆分配控制的执行中，在取得了输送设备的减速时，控制左驱动力及右驱动力，以使左右驱动力差的变化小于左右驱动力和的变化。由此，在输送设备的转弯中的减速中，能够抑制输送设备的横摆力矩变动的情况，进而能够使输送设备的行为稳定。另外，在产生左右驱动力差以使与输送设备的转弯方向相同方向的横摆力矩作用于输送设备时，即，在对输送设备的转弯进行辅助时，不执行限制控制，因此不会产生不必要地维持该转弯辅助所引起的输送设备的过转弯状态。而且，在这种情况下，无需判定输送设备的行为是否稳定，仅通过左驱动力及右驱动力的控制就能够使输送设备的行为稳定。需要说明的是，本专利技术中的“左驱动力与右驱动力的差异”是也包含左驱动力与右驱动力之差、或左驱动力与右驱动力之比的量。另外，“取得”是也包含检测、计算、推定、预测的概念，“变化”是也包含变化速度、变化量的概念。技术方案2的专利技术在技术方案1所记载的驱动装置的控制装置1的基础上，其特征在于，驱动装置的控制装置还具备取得输送设备的行进速度的速度取得机构(车速传感器21)，控制机构在逆分配控制的执行中，在取得的输送设备的行进速度(车速VP)为规定速度(高车速VPHI)以上的情况下(步骤44：是)，在取得了输送设备的减速时开始限制控制(步骤45、步骤2：是；步骤8、步骤61：是；步骤62)。根据该结构，在逆分配控制的执行中，在取得的输送设备的行进速度为规定速度以上的情况下，在取得了输送设备的减速时，开始限制控制。在输送设备的行进速度比较高的情况下的逆分配控制的执行中，当使左右轮驱动力差较大变化时，车辆的行为可能变得非常不稳定。因此，通过在上述那样的状况下开始限制控制，从而能够有效地获得技术方案1的专利技术的效果、即在输送设备的转弯中的减速中使输送设备的行为稳定这样的效果。而且，在输送设备的行进速度低于规定速度时，不开始限制控制，能够自如地控制左右驱动力差，因此能够使与输送设备的转弯方向相同方向的横摆力矩作用于输送设备。技术方案3的专利技术在技术方案1或2所记载的驱动装置的控制装置1的基础上，其特征在于，作为限制控制，控制机构控制左驱动力及右驱动力，以使左右驱动力差大致保持为恒定(步骤8)。根据该结构，在限制控制的执行中，控制左驱动力及右驱动力，以使左右驱动力差大致保持为恒定。由此，在输送设备的转弯中的减速中，能够可靠地抑制输送设备的横摆力矩变动的情况，进而能够可靠地使输送设备的行为稳定。技术方案4的专利技术在技术方案1至3中任一项所述的驱动装置的控制装置1的基础上，其特征在于，减速取得机构还取得输送设备的减速的结束或输送设备的加速，直至取得输送设备的减速的结束或输送设备的加速为止，控制机构继续限制控制(步骤47：否；步骤72：否；步骤48)。根据该结构，直至取得输送设备的减速的结束或输送设备的加速为止，继续限制控制。这样，在输送设备的转弯中的输送设备的减速开始至结束的期间，继续限制控制，因此能够使输送设备的行为稳定。技术方案5的专利技术在技术方案1至4中任一项所记载的驱动装置的控制装置1的基础上，其特征在于，驱动装置的控制装置还具备取得输送设备的运动状态的运动状态取得机构(车速传感器21、转向角传感器22、横向加速度传感器23、横摆力矩传感器24)，控制机构在限制控制的结束后(步骤47：否；步骤72：否；步骤48、49、步骤3：是)控制左驱动力及右驱动力，以使左驱动力及右驱动力从在限制控制的结束时被控制的值(前次值TWLOBJZ、前次值TWROBJZ)，向根据取得的输送设备的运动状态而在通常用控制中被控制的值(左轮暂定目标转矩TWLPRO、右轮暂定目标转矩TWRPRO)逐渐返回(步骤9)。根据该结构，在限制控制的结束后，控制左驱动力及右驱动力，以使左驱动力及右驱动力从在限制控制的结束时被控制的值，向在与取得的输送设备的运动状本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种驱动装置的控制装置，其通过调整相对于输送设备的行进方向配置于左侧的该输送设备的推进用的左驱动部的驱动力即左驱动力和相对于所述输送设备的行进方向配置于右侧的该输送设备的推进用的右驱动部的驱动力即右驱动力，能够使所述左驱动力与所述右驱动力之和即左右驱动力和、以及所述左驱动力与所述右驱动力的差异即左右驱动力差相互独立地变更，所述驱动装置的控制装置的特征在于，所述驱动装置的控制装置具备：控制机构，其执行逆分配控制，在该逆分配控制中，通过经由所述驱动装置控制所述左驱动力及所述右驱动力来产生所述左右驱动力差，以使与所述输送设备的转弯方向相反方向的横摆力矩作用于该输送设备；以及减速取得机构，其取得所述输送设备的减速，所述控制机构在所述逆分配控制的执行中，在取得了所述输送设备的减速时，执行限制控制，在该限制控制中，控制所述左驱动力及所述右驱动力，以使所述左右驱动力差的变化小于所述左右驱动力和的变化。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.01.13 JP 2015-0040231.一种驱动装置的控制装置，其通过调整相对于输送设备的行进方向配置于左侧的该输送设备的推进用的左驱动部的驱动力即左驱动力和相对于所述输送设备的行进方向配置于右侧的该输送设备的推进用的右驱动部的驱动力即右驱动力，能够使所述左驱动力与所述右驱动力之和即左右驱动力和、以及所述左驱动力与所述右驱动力的差异即左右驱动力差相互独立地变更，所述驱动装置的控制装置的特征在于，所述驱动装置的控制装置具备：控制机构，其执行逆分配控制，在该逆分配控制中，通过经由所述驱动装置控制所述左驱动力及所述右驱动力来产生所述左右驱动力差，以使与所述输送设备的转弯方向相反方向的横摆力矩作用于该输送设备；以及减速取得机构，其取得所述输送设备的减速，所述控制机构在所述逆分配控制的执行中，在取得了所述输送设备的减速时，执行限制控制，在该限制控制中，控制所述左驱动力及所述右驱动力，以使所述左右驱动力差的变化小于所述左右驱动力和的变化。2.根据权利要求1所述的驱动装置的控制装置，其特征在于，所述驱动装置的控制装置还具备取得所述输送设备的行进速度的速度取得机构，所述控制机构在所述逆分配控制的执行中，在取得的所述输送设备的行进速度为规定速度以上的情况下，在取得了该输送设备的减速时开始所述限制控制。3.根据权利要求1或2所述的驱动装置的控制装置，其特征在于，作为所述限制控制，所述控制机构控制所述左驱动力及所述右驱动力，以使所述左右驱动力差大致保持为恒定。4.根据权利要求1至3中任一项所述的驱动装置的控制装置，其特征在于，所述减速取得机构还取得所述输送设备的减速的结束或所述输送设备的加速，直至取得所述输送设备的减速的结束或所述输送设备的加速为止，所述控制机构继续所述限制控制。5.根据权利要求1至4中任一项所述的驱动装置的控制装置，其特征在于，所述驱动装置的控制装置还具备取得所述输送设备的运动状态的运动状态取得机构，所述控制机构在所述限制控制的结束后控制所述左驱动力及所述右驱动力，以使所述左驱动力及所述右驱动力从在该限制控制的结束时被控制的值，向根据取得的所述输送设备的运动状态而在通常用控制中被控制的值逐渐返回。6.根据权利要求1至5中任一项所述的驱动装置的控制装置，其特征在于，所述输送设备为车辆，所述左右的驱动部为所述车辆的左右的车轮。7.根据权利要求1至6中任一项所述的驱动装置的控制装置，其特征在于，所述驱动装置具有与所述左驱动部及所述右驱动部分别连结的左旋转电机及右旋转电机。8.一种驱动装置的控制装置，其通过调整相对于输送设备的行进方向配置于左侧的该输送设备的推进用的左驱动部的驱动力即左驱动力和相对于所述输送设备的行进方向配置于右侧的该输送设备的推进用的右驱动部的驱动力即右驱动力，能够使所述左驱动力与所述右驱动力之和即左右驱动力和、以及所述左驱动力与所述右驱...

【专利技术属性】
技术研发人员：本多智一，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP