电动吸尘器制造技术

本发明专利技术提供一种提高障碍物的检测精度的电动吸尘器(11)。电动吸尘器(11)具有主体壳体、驱动轮、控制部(27)、吸尘部(22)、摄像机(51)、(52)以及深度计算部(62)。驱动轮使主体壳体能够行驶。控制部(27)通过对驱动轮的驱动来使主体壳体自律行驶。吸尘部(22)对地面进行吸尘。摄像机(51)、(52)分离地配置于主体壳体，并以彼此视野重叠的方式对主体壳体的行驶方向侧进行摄像。深度计算部(62)基于由摄像机(51)、(52)摄像的图像来计算物体离摄像机(51)、(52)的深度。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】电动吸尘器
本专利技术的实施方式涉及能够自律行驶的电动吸尘器。
技术介绍
以往，已知在作为被吸尘面的地面上一边自律行驶一边对地面进行吸尘的、所谓的自律行驶型的电动吸尘器(吸尘机器人)。这样的电动吸尘器在行驶时必须回避障碍物。因此，为了检测对行驶造成妨碍的障碍物，而使用超声波传感器、红外线传感器等传感器。但是，例如在使用超声波传感器的情况下，当在行驶方向上存在柔软的窗帘、较细的线类等时，超声波无法被适当地反射而难以检测为障碍物。此外，例如在使用红外线传感器的情况下，在对象物为黑色或者为较细的线类时，无法适当地接收所反射的红外线，而难以进行障碍物的检测。即，在这样的自律行驶型的电动吸尘器的情况下，虽然通过提高障碍物的检测精度，能够通过稳定的行驶来提高吸尘性能，但是在无法检测到障碍物的情况下，由于与障碍物的碰撞、搁浅等而产生行驶停止等，会无法进行吸尘。因而，在自律行驶型的电动吸尘器中，为了顺畅地进行吸尘，障碍物的检测较为重要，期望障碍物的检测精度的提高。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2007-163223号公报专利文献2：日本特开2013-235351号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题本专利技术要解决的课题在于，提供提高了障碍物的检测精度的电动吸尘器。用于解决课题的手段实施方式的电动吸尘器具有主体壳体、驱动轮、控制单元、吸尘部、摄像单元以及计算单元。驱动轮使主体壳体能够行驶。控制单元通过对驱动轮的驱动进行控制，由此使主体壳体自律行驶。吸尘部对被吸尘面进行吸尘。摄像单元与主体壳体分离配置，并以彼此视野重叠的方式对主体壳体的行驶方向侧进行摄像。计算单元基于由这些摄像单元摄像的图像来计算物体相对于这些摄像单元的深度。附图说明图1是表示第1实施方式的电动吸尘器的内部构造的框图。图2是表示同上电动吸尘器的立体图。图3是从下方表示同上电动吸尘器的平面图。图4是示意性地表示包括同上电动吸尘器的电动吸尘系统的说明图。图5是示意性地表示基于同上电动吸尘器的计算单元的物体的深度的计算方法的说明图。图6中(a)是表示由一方的摄像单元摄像的图像的一例的说明图，(b)是表示由另一方的摄像单元摄像的图像的一例的说明图，(c)是表示基于(a)以及(b)生成的距离图像的一例的说明图。图7中(a)是示意性地表示基于同上电动吸尘器的地图生成单元的地图的生成方法的说明图，(b)是表示通过(a)生成的地图的说明图。图8是表示同上电动吸尘器的行驶控制的流程图。图9是表示第2实施方式的电动吸尘器的立体图。具体实施方式以下，参照附图对第1实施方式的构成进行说明。在图1至图4中，11是电动吸尘器，该电动吸尘器11与作为基地装置的未图示的充电装置(充电台)12(图7(a))一起构成电动吸尘装置(电动吸尘系统)，该基地装置成为该电动吸尘器11的充电用的基地部。并且，在本实施方式中，电动吸尘器11是在作为行驶面的被吸尘面即地面上一边自律行驶(自走)一边对地面进行吸尘的、所谓的自走式的机器人清洁器(吸尘机器人)，例如与配置在吸尘区域内等的作为中继单元(中继部)的家庭网关(路由器)14之间，使用有线通信或者Wi-Fi(注册商标)、Bluetooth(注册商标)等无线通信进行通信(收发)，由此能够经由因特网等(外部)网络15与作为数据保存单元(数据保存部)的通用的服务器16、作为显示单元(显示部)的通用的外部装置17等进行有线或者无线通信。此外，该电动吸尘器11具备：中空状的主体壳体20；使该主体壳体20在地面上行驶的行驶部21；对地面等上的尘埃进行吸尘的吸尘部22；与包括充电装置12在内的外部装置进行通信的通信部23；对图像进行摄像的摄像部25；传感器部26；作为对行驶部21、吸尘部22、通信部23以及摄像部25等进行控制的控制单元的控制部(控制器)27；以及对这些行驶部21、吸尘部22、通信部23、摄像部25、传感器部26以及控制部27等进行供电的二次电池28。另外，以下，将沿着电动吸尘器11(主体壳体20)的行驶方向的方向作为前后方向(图2所示的箭头FR、RR方向)、将与该前后方向交叉(正交)的左右方向(两侧方向)作为宽度方向来进行说明。主体壳体20例如由合成树脂等形成为扁平的圆柱状(圆盘状)等。即，该主体壳体20具备侧面部20a、和与该侧面部20a的上部以及下部分别连续的上表面部20b以及下表面部20c。该主体壳体20的侧面部20a使上表面部20b与下表面部20c连续，且形成为大致圆筒面状，在该侧面部20a例如配置有摄像部25等。此外，主体壳体20的上表面部20b以及下表面部20c分别形成为大致圆形状，在与地面对置的下表面部20c分别开口有作为集尘口的吸入口31、以及排气口32等。行驶部21具备多个(一对)作为驱动部的驱动轮34、34、作为使这些驱动轮34、34驱动的动作部的驱动单元(驱动体)即马达35、35、以及回转用的回转轮36等。各驱动轮34使电动吸尘器11(主体壳体20)在地面上沿前进方向以及后退方向行驶(自律行驶)，即是行驶用的驱动轮，各驱动轮34沿着左右宽度方向具有未图示的旋转轴，并在宽度方向上对称地配置。各马达35例如与驱动轮34分别对应地配置，并能够使各驱动轮34独立地驱动。回转轮36位于主体壳体20的下表面的宽度方向的大致中央部、且位于前部，是能够沿着地面回转的从动轮。吸尘部22例如具备：电动送风机41，位于主体壳体20内，能够将尘埃与空气一起从吸入口31吸入并从排气口32排气；作为旋转清扫体的旋转刷42，能够旋转地安装于吸入口31，将尘埃拢起；刷马达43，使该旋转刷42旋转驱动；作为回转清扫部的辅助吸尘单元(辅助吸尘部)即侧刷44，能够旋转地安装于主体壳体20的前侧等的两侧，使尘埃聚集；使该侧刷44驱动的侧刷马达45；以及与吸入口31连通而蓄积尘埃的集尘部46等。另外，电动送风机41、旋转刷42以及刷马达43、侧刷44以及侧刷马达45只要具备至少任一方即可。通信部23具备：作为无线通信单元(无线通信部)以及吸尘器信号接收单元(吸尘器信号接收部)的无线LAN设备47，用于经由家庭网关14以及网络15与外部装置17进行无线通信；例如红外线发光元件等未图示的发送单元(发送部)，朝充电装置12等发送无线信号(红外线信号)；以及接收来自充电装置12、未图示的遥控器等的无线信号(红外线信号)的例如光电晶体管等未图示的接收单元(接收部)等。无线LAN设备47从电动吸尘器11经由家庭网关14相对于网络15收发各种信息，例如内置于主体壳体20。摄像部25具备：作为(一方以及另一方的)摄像单元(摄像部主体)的摄像机51、52；以及作为对这些摄像机51、52提供照明的照明单元(照明部)的LED等灯53。摄像机51、52在主体壳体20的侧面部20a配置于前部的两侧。即，在本实施方式中，摄像机51、52在主体壳体20的侧面部20a，分别配置于相对于电动吸尘器11(主体壳体20)的宽度方向的中心线L、向左右方向倾斜了大致相等的规定角度(锐角)的位置。换言之，这些摄像机51、52相对于主体壳体20在宽度方向上大致对称地配置，这些摄像机51、52的中心位置与电动吸尘器11(主体壳体20)的相对于行驶方向即前后方向交叉(正交)的宽度方向的中心位置大致一致。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种电动吸尘器，其特征在于，具备：主体壳体；驱动轮，使该主体壳体能够行驶；控制单元，通过对该驱动轮的驱动进行控制，由此使上述主体壳体自律行驶；吸尘部，对被吸尘面进行吸尘；摄像单元，分离地配置于上述主体壳体，以彼此视野重叠的方式对上述主体壳体的行驶方向侧进行摄像；以及计算单元，基于由这些摄像单元摄像的图像，计算物体离这些摄像单元的深度。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.12.25 JP 2014-2630711.一种电动吸尘器，其特征在于，具备：主体壳体；驱动轮，使该主体壳体能够行驶；控制单元，通过对该驱动轮的驱动进行控制，由此使上述主体壳体自律行驶；吸尘部，对被吸尘面进行吸尘；摄像单元，分离地配置于上述主体壳体，以彼此视野重叠的方式对上述主体壳体的行驶方向侧进行摄像；以及计算单元，基于由这些摄像单元摄像的图像，计算物体离这些摄像单元的深度。2.如权利要求1所述的电动吸尘器，其特征在于，摄像单元的中心位置与主体壳体的相对于行驶方向交叉的宽度方向的中心位置大致一致。3.如权利要求1或2所述的电动吸尘器，其特征在于，主体壳体具备侧面部，摄像单元被配置于上述侧面部。4.如权利要求3所述的电动吸尘器，其特征在于，摄像单元分别配置于在上下方向上大致相等的位置。5.如权利要求3所述的电动吸尘器，其特征在于，摄像单元分别配置于在左右方向上大致相等的位置。6.如权利要求1至5中任一项所述的电动吸尘器，其特征在于，具备地图生成单元，该地图生成单元基于由计算单元计算出的物体的深度来生成吸尘区域的地图。7.如权利要求1至6中任一项所述的电动吸尘器，其特征在于，具备照明单元，该照明单元照射包含可见光范围的光，各摄像单元对可...

【专利技术属性】
技术研发人员：井泽浩一，丸谷裕树，渡边浩太，古田和浩，
申请(专利权)人：东芝生活电器株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP