大型活动发射平台多点调平控制系统及控制方法技术方案

本发明专利技术涉及一种大型活动发射平台多点调平控制系统及控制方法，手动控制器和自动控制器的输出端与PLC控制器的输入端相连接；PLC控制器的输出端与压力放大器和流量放大器的输入端相连接；压力放大器输出端与比例压力阀的输入端相连接；比例压力阀的输出端和比例流量阀输出端分别与传动机构的输入端连接；PLC控制器的输出端通过电磁阀与传动机构的输入端连接；传动机构的输出端分别与支臂和测力传感器连接；位移传感器与PLC控制器相连接；测力传感器和水平仪与PLC控制器相连接。本发明专利技术大型活动发射平台多点调平控制系统，实现了活动发射平台对具有12个支点的垂直度调整的可靠控制，提高了发射平台完成发射任务的能力。

【技术实现步骤摘要】
大型活动发射平台多点调平控制系统及控制方法
本专利技术涉及一种大型活动发射平台多点调平控制系统及控制方法。
技术介绍
运载火箭活动发射平台多点调平控制系统，是发射平台重要的配套设备，用来实现活动发射平台12个支承臂调整火箭垂直度的功能。12点支撑箭体，与现有成熟型号相比有很大的变化，每个助推具有三个支撑点，芯级由4个助推级共同支撑，垂调包括芯级垂调、各助推级垂调、综合垂调等，同时各支点与火箭尾端刚性连接，各作用力变化直接反应在箭体上，是一个多回路输入、多回路输出的闭环控制系统，同时对控制系统需要有很高的安全性要求，保证箭体及发射平台的安全性。现有的控制方法复杂，控制难度大，控制精度难以保证。
技术实现思路
针对上述现有技术中的不足，本专利技术提供一种提高运载火箭箭体吊装及加注前后垂直度调整的可靠控制,保证发射动作的顺利完成的大型活动发射平台多点调平控制系统。本专利技术所采取的技术方案是：一种大型活动发射平台多点调平控制系统，手动控制器、自动控制器、PLC控制器、位移传感器、压力放大器、流量放大器、比例压力阀、比例流量阀、电磁阀、测力传感器、传动机构、支臂和水平仪，所述手动控制器和自动控制器的输出端与PLC控制器的输入端相连接；PLC控制器的输出端与压力放大器和流量放大器的输入端相连接；压力放大器的输出端与比例压力阀的输入端相连接；比例压力阀的输出端和比例流量阀的输出端分别与传动机构的输入端连接；PLC控制器的输出端通过电磁阀与传动机构的输入端连接；传动机构的输出端分别与支臂和测力传感器连接；支臂与位移传感器和水平仪相连接；位移传感器与PLC控制器相连接；测力传感器与PLC控制器相连接；水平仪与PLC控制器连接。一种大型活动发射平台多点调平控制方法，包括如下步骤：自动控制器发出初始压力信号P1和流量信号V2，用于控制支臂的升降速度；在控制支臂升降过程中，PLC控制器同时输出24V电压信号给电磁阀，用于控制支臂的升降方向；PLC控制器将位移传感器采集的信号与标准信号进行比较，形成闭环控制回路；压力放大器和流量放大器分别接收到PLC控制器输出的压力信号和流量信号，进行放大处理后输出压力信号P2和流量信号V2；比例压力阀和比例流量阀依据接收到的压力信号P2和流量信号V2控制传动机构动作；电磁阀接收到PLC控制器发出的电压信号后控制传动机构动作，进而控制支臂的升降方向；传动机构依据接收到的压力信号P3和流量信号V3，控制支臂的升降速度；依据接收到的电磁阀信号，控制支臂的升降方向；位移传感器在支臂升降过程中，不断采集传动机构输出的位移信号，并将位移信号反馈给PLC控制器；测力传感器在支臂升降过程中，不断采集传动机构输出的测力信号，并将测力信号反馈给PLC控制器，当测力信号超过预设值时，系统产生报警信号，停止当前动作；水平仪在支臂升降过程中，不断采集传动机构输出的水平信号，并将水平信号反馈给PLC控制器，当水平信号超过预设值时，系统产生报警信号，停止当前动作。一种大型活动发射平台多点调平控制方法，包括如下步骤：手动控制器发出初始压力信号P1和流量信号V2，用于控制支臂的升降速度；在控制支臂升降过程中，PLC控制器同时输出24V电压信号给电磁阀，用于控制支臂的升降方向；PLC控制器将位移传感器采集的信号与标准信号进行比较，形成闭环控制回路；压力放大器和流量放大器分别接收到PLC控制器输出的压力信号和流量信号，进行放大处理后输出压力信号P2和流量信号V2；比例压力阀和比例流量阀依据接收到的压力信号P2和流量信号V2控制传动机构动作；电磁阀接收到PLC控制器发出的电压信号后控制传动机构动作，进而控制支臂的升降方向；传动机构依据接收到的压力信号和流量信号，控制支臂的升降速度；依据接收到的电磁阀信号，控制支臂的升降方向；位移传感器在支臂升降过程中，不断采集传动机构输出的位移信号，并将位移信号反馈给PLC控制器；测力传感器在支臂升降过程中，不断采集传动机构输出的测力信号，并将测力信号反馈给PLC控制器，当测力信号超过预设值时，系统产生报警信号，停止当前动作；水平仪在支臂升降过程中，不断采集传动机构输出的水平信号，并将水平信号反馈给PLC控制器，当水平信号超过预设值时，系统产生报警信号，停止当前动作。本专利技术相对现有技术的有益效果：本专利技术大型活动发射平台多点调平控制系统，根据各点支承臂位移、受力和水平度三者之间相互的影响规律，实现了活动发射平台对具有12个支点的运载火箭箭体吊装及加注前后垂直度调整的可靠控制，确保运载火箭在大型活动发射平台上的多点垂直度调整控制，有效解决了多点垂直度调整解算难题，对进入发射流程的控制项目提供了有效的保障，提高了发射平台完成发射任务的能力。附图说明图1是大型活动发射平台多点调平控制方法的系统框图；图2是大型活动发射平台多点调平控制方法的控制算法图；图3是本大型活动发射平台多点调平控制方法的结构示意图。附图中主要部件符号说明：图中：1、位移传感器2、支臂。具体实施方式以下参照附图及实施例对本专利技术进行详细的说明：一种大型活动发射平台多点调平控制系统，手动控制器、自动控制器、PLC控制器、位移传感器、压力放大器、流量放大器、比例压力阀、比例流量阀、电磁阀、测力传感器、传动机构、支臂和水平仪，位移传感器为激光位移传感器；所述手动控制器和自动控制器的输出端与PLC控制器的输入端相连接；PLC控制器的输出端与压力放大器和流量放大器的输入端相连接；压力放大器的输出端与比例压力阀的输入端相连接；比例压力阀的输出端和比例流量阀的输出端分别与传动机构的输入端连接；PLC控制器的输出端通过电磁阀与传动机构的输入端连接；传动机构的输出端分别与支臂和测力传感器连接；支臂与位移传感器和水平仪相连接；位移传感器与PLC控制器相连接；测力传感器与PLC控制器相连接；水平仪与PLC控制器连接。一种大型活动发射平台多点调平控制方法，包括如下步骤：自动控制器在系统启动后，发出初始压力信号P1和流量信号V2，用于控制支臂的升降速度；在控制支臂升降过程中，PLC控制器同时输出24V电压信号给电磁阀，用于控制支臂的升降方向；PLC控制器将位移传感器采集的信号与标准信号进行比较，形成闭环控制回路；压力放大器和流量放大器分别接收到PLC控制器输出的压力信号和流量信号，进行放大处理后输出压力信号P2和流量信号V2；比例压力阀和比例流量阀依据接收到的压力信号P2和流量信号V2控制传动机构动作；电磁阀接收到PLC控制器发出的电压信号后控制传动机构动作，进而控制支臂的升降方向；传动机构依据接收到的压力信号P3和流量信号V3，控制支臂的升降速度；依据接收到的电磁阀信号，控制支臂的升降方向；位移传感器在支臂升降过程中，不断采集传动机构输出的位移信号，并将位移信号反馈给PLC控制器；测力传感器在支臂升降过程中，不断采集传动机构输出的测力信号，并将测力信号反馈给PLC控制器，当测力信号超过预设值时，系统产生报警信号，停止当前动作；水平仪在支臂升降过程中，不断采集传动机构输出的水平信号，并将水平信号反馈给PLC控制器，当水平信号超过预设值时，系统产生报警信号，停止当前动作。一种大型活动发射平台多点调平控制方法，包括如下步骤：手动控制器在系统启动后，发出初始压力信号P1本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种大型活动发射平台多点调平控制系统，手动控制器、自动控制器、PLC控制器、位移传感器、压力放大器、流量放大器、比例压力阀、比例流量阀、电磁阀、测力传感器、传动机构、支臂和水平仪，其特征在于：所述手动控制器和自动控制器的输出端与PLC控制器的输入端相连接；PLC控制器的输出端与压力放大器和流量放大器的输入端相连接；压力放大器的输出端与比例压力阀的输入端相连接；比例压力阀的输出端和比例流量阀的输出端分别与传动机构的输入端连接；PLC控制器的输出端通过电磁阀与传动机构的输入端连接；传动机构的输出端分别与支臂和测力传感器连接；支臂与位移传感器和水平仪相连接；位移传感器与PLC控制器相连接；测力传感器与PLC控制器相连接；水平仪与PLC控制器连接。

【技术特征摘要】
1.一种大型活动发射平台多点调平控制系统，手动控制器、自动控制器、PLC控制器、位移传感器、压力放大器、流量放大器、比例压力阀、比例流量阀、电磁阀、测力传感器、传动机构、支臂和水平仪，其特征在于：所述手动控制器和自动控制器的输出端与PLC控制器的输入端相连接；PLC控制器的输出端与压力放大器和流量放大器的输入端相连接；压力放大器的输出端与比例压力阀的输入端相连接；比例压力阀的输出端和比例流量阀的输出端分别与传动机构的输入端连接；PLC控制器的输出端通过电磁阀与传动机构的输入端连接；传动机构的输出端分别与支臂和测力传感器连接；支臂与位移传感器和水平仪相连接；位移传感器与PLC控制器相连接；测力传感器与PLC控制器相连接；水平仪与PLC控制器连接。2.一种大型活动发射平台多点调平控制方法，其特征在于：包括如下步骤：自动控制器发出初始压力信号P1和流量信号V2，用于控制支臂的升降速度；在控制支臂升降过程中，PLC控制器同时输出24V电压信号给电磁阀，用于控制支臂的升降方向；PLC控制器将位移传感器采集的信号与标准信号进行比较，形成闭环控制回路；压力放大器和流量放大器分别接收到PLC控制器输出的压力信号和流量信号，进行放大处理后输出压力信号P2和流量信号V2；比例压力阀和比例流量阀依据接收到的压力信号P2和流量信号V2控制传动机构动作；电磁阀接收到PLC控制器发出的电压信号后控制传动机构动作，进而控制支臂的升降方向；传动机构依据接收到的压力信号P3和流量信号V3，控制支臂的升降速度；依据接收到的电磁阀信号，控制支臂的升降方向；位移传感器在支臂升降过程中，不断采集传动机构输出的位移...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁保民，刘丽媛，吴齐才，卓敏，刘学慧，邢然，许学雷，王小军，
申请(专利权)人：北京航天发射技术研究所，中国运载火箭技术研究院，
类型：发明
国别省市：北京,11