一种市政道路用可摄像机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种市政道路用可摄像机器人，包括机架，所述机架上设有四组行走机构，四组所述行走机构分别设于所述机架两侧的前后位置处，所述行走机构包括第一空心轴、第二空心轴和实心轴，所述第一空心轴套设于所述第二空心轴外圈，所述第二空心轴套设于所述实心轴外圈，所述第一空心轴与第二空心轴之间通过轴承连接，所述第二空心轴与实心轴之间通过轴承连接，所述第一空心轴外圈通过轴承连接于所述机架的侧壁上，所述第一空心轴的外圈位于机架外侧处设有第一输出杆，所述第二空心轴的两端长出所述第一空心轴。本发明专利技术通过四组行走机构，可实现机器人的行走，且能适应复杂地形，各个行走机构可独立调节，相互配合，具有多种行走方式，具有实用性。

An image pickup robot for municipal roads

The invention discloses a municipal road with camera robot, which comprises a frame, the frame is provided with four sets of walking mechanism, at the position of four groups before and after walking mechanism are respectively arranged on the two sides of a frame, the walking mechanism comprises a first hollow shaft, hollow shaft and a solid shaft second, wherein the first hollow sleeve the second is arranged in the hollow shaft of the outer ring, second hollow shaft sleeve is arranged on the outer ring of the solid shaft, hollow shaft between the first and second hollow shaft through the bearing connection between the second hollow shaft and a solid shaft connected through a bearing, the side wall of the outer ring of the first hollow shaft is connected to the frame through the bearing the outer ring, the first hollow shaft is located in the outer side of the frame is arranged at the first output rod, the two ends of the hollow shaft second longer than the first hollow shaft. The invention can realize the walking of the robot through four groups of walking mechanisms, and can adapt to complicated terrain, each walking mechanism can be independently adjusted and matched with each other, and has a plurality of walking modes, and has practicability.

【技术实现步骤摘要】
一种市政道路用可摄像机器人
本专利技术涉及机器人
，特别是指一种市政道路用可摄像机器人。
技术介绍
现有技术的机器人的行走可通过多种方式进行实现，但是在灵活性上均存在不足之处，无法适应复杂地形，容易倾翻；另外现有的机器人缺少摄像装置，因此无法满足特定需求。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是提供一种市政道路用可摄像机器人，以解决现有技术中机器人无法适应复杂地形且缺少摄像装置的技术问题。为解决上述技术问题，本专利技术的实施例提供一种市政道路用可摄像机器人，包括机架，所述机架上设有四组行走机构，四组所述行走机构分别设于所述机架两侧的前后位置处，所述行走机构包括第一空心轴、第二空心轴和实心轴，所述第一空心轴套设于所述第二空心轴外圈，所述第二空心轴套设于所述实心轴外圈，所述第一空心轴与第二空心轴之间通过轴承连接，所述第二空心轴与实心轴之间通过轴承连接，所述第一空心轴外圈通过轴承连接于所述机架的侧壁上，所述第一空心轴的外圈位于机架外侧处设有第一输出杆，所述第二空心轴的两端长出所述第一空心轴，所述第二空心轴的外圈位于所述机架外侧处设有第二输出杆，所述第一输出杆与第二输出杆分别位于所述第一空心轴轴线的两侧，所述实心轴的两端长出所述第二空心轴，所述实心轴上位于所述机架外侧的端部设有蜗杆部，所述蜗杆部传动连接有蜗轮，所述蜗轮传动连接有输出齿轮，所述输出齿轮的外侧固连有第三输出杆，所述第三输出杆与输出齿轮的轴向相垂直，所述第一输出杆的另一端部通过万向节联轴器连接有第一随动杆，所述第二输出杆的另一端部通过万向节联轴器连接有第二随动杆，所述第三输出杆的另一端部通过万向节联轴器连接有第三随动杆，所述第一、第二、第三随动杆的另一端部分别通过万向节联轴器连接一着地部，所述着地部为半球体，所述着地部上的平面部分连接有所述万向节联轴器，所述第一、第二、第三随动杆分别包括杆套、第一弹簧和导杆，所述杆套下端设有空腔用于容置所述导杆，所述导杆位于所述杆套内的一端部设有所述第一弹簧，所述第一弹簧的另一端连接于所述空腔的顶端，各个随动杆上套杆的上端通过万向节联轴器与各自的输出杆相连，各个随动杆上导杆的下端通过万向节联轴器与着地部相连；所述第一空心轴上位于所述机架内侧处设有第一齿轮，所述机架的侧壁上设有第一电机，所述第一电机通过齿轮啮合传动于所述第一齿轮，所述第二空心轴上位于所述机架内侧处设有第二齿轮，所述机架的侧壁上设有第二电机，所述第二电机通过齿轮啮合传动于所述第二齿轮，所述实心轴位于所述机架内侧处的端部设有第三齿轮，所述机架的侧壁上还设有第三电机，所述第三电机通过齿轮啮合传动于所述第三齿轮；所述机架的前方设有摄像装置，所述摄像装置包括与机架相连的第一U型架，所述第一U型架内安装有第四电机，所述第四电机通过第一小齿轮连接第一半圆齿轮，所述第一U型架的两侧壁外端部处转动连接有十字架，所述十字架的另外两端连接于第二U型架的两侧壁外端处，所述第二U型架内安装有第五电机，所述第五电机通过第二小齿轮连接第二半圆齿轮，所述第一半圆齿轮和第二半圆齿轮分别安装于十字架的两侧，且两者轴线相垂直；所述第二U型架上还安装有运动摄像机。其中，所述万向节联轴器包括第一万向节叉、第二万向节叉和十字轴，所述第一万向节叉的一端通过所述十字轴与第二万向节叉的一端连接。本专利技术的上述技术方案的有益效果如下：上述方案中，本专利技术通过四组行走机构，可实现机器人的行走，且能适应复杂地形，各个行走机构可独立调节，相互配合，机架可通过行走机构的调节来升降高度，具有实用性；另外还设有摄像装置，通过第一半圆齿轮、第二半圆齿轮以及十字架的设置，运动摄像头可自由的实现拍摄角度的变换。附图说明图1为本专利技术的立体图。图2为本专利技术的行走机构的立体图。图3为本专利技术的随动杆的结构图。图4为本专利技术的万向节联轴器的结构图。图5为本专利技术的摄像装置的示意图。具体实施方式为使本专利技术要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。为方便说明，图1中左侧方向为前，右侧方向为后，上方为上，下方为下。如图1至图4所示，本专利技术实施例提供一种市政道路用可摄像机器人，包括机架1，所述机架1上设有四组行走机构2，四组所述行走机构2分别设于所述机架1两侧的前后位置处，位置分别为机架1的左前侧、右前侧、左后侧、右后侧，类似于汽车四轮安装位置，所述行走机构2包括第一空心轴21、第二空心轴22和实心轴23，所述第一空心轴21套设于所述第二空心轴22外圈，所述第二空心轴22套设于所述实心轴23外圈，所述第一空心轴21与第二空心轴22之间通过轴承连接，为方便看图，图中的轴承均未图示，轴承连接为现有技术，在此不再赘述，通过轴承连接可实现第一空心轴21与第二空心轴22同轴设置相可相对转动，互不影响；所述第二空心轴22与实心轴23之间通过轴承连接，所述第一空心轴21外圈通过轴承连接于所述机架1的侧壁上，所述第一空心轴21的外圈位于机架1外侧处设有第一输出杆24，所述第二空心轴22的两端长出所述第一空心轴21，所述第二空心轴22的外圈位于所述机架1外侧处设有第二输出杆25，所述第一输出杆24与第二输出杆25分别位于所述第一空心轴21轴线的两侧，所述实心轴23的两端长出所述第二空心轴22，所述实心轴23上位于所述机架1外侧的端部设有蜗杆部231，所述蜗杆部231传动连接有蜗轮232，所述蜗轮232传动连接有输出齿轮233，所述输出齿轮233的外侧固连有第三输出杆26，所述第三输出杆26与输出齿轮233的轴向相垂直，所述第一、第二、第三输出杆在空间上形成爪形结构，所述第一输出杆24的另一端部通过万向节联轴器4连接有第一随动杆27，所述第二输出杆25的另一端部通过万向节联轴器4连接有第二随动杆28，所述第三输出杆26的另一端部通过万向节联轴器4连接有第三随动杆29，所述第一、第二、第三随动杆的另一端部分别通过万向节联轴器4连接一着地部30，所述着地部30为半球体，所述着地部30上的平面部分连接有所述万向节联轴器4，所述第一、第二、第三随动杆分别包括杆套31、第一弹簧32和导杆33，所述杆套31下端设有空腔311用于容置所述导杆33，所述导杆33位于所述杆套31内的一端部设有所述第一弹簧32，所述第一弹簧32的另一端连接于所述空腔311的顶端，导杆与杆套可相互滑动，导杆、杆套和第一弹簧的设置，可以补偿随动杆在长度上的限制，使随动杆可随运动需要伸长缩短其长度，各个随动杆上套杆的上端通过万向节联轴器4与各自的输出杆相连，各个随动杆上导杆的下端通过万向节联轴器4与着地部30相连。所述第一空心轴21上位于所述机架1内侧处设有第一齿轮34，所述机架1的侧壁上设有第一电机35，所述第一电机35通过齿轮啮合传动于所述第一齿轮34，所述第二空心轴22上位于所述机架1内侧处设有第二齿轮36，所述机架1的侧壁上设有第二电机37，所述第二电机37通过齿轮啮合传动于所述第二齿轮36，所述实心轴23位于所述机架1内侧处的端部设有第三齿轮38，所述机架1的侧壁上还设有第三电机39，所述第三电机39通过齿轮啮合传动于所述第三齿轮38。所述万向节联轴器4包括第一万向节叉41、第二万向节叉42和十字轴40，所述第一万向节叉41的一端通过所述十字轴4本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种市政道路用可摄像机器人，包括机架，所述机架上设有四组行走机构，四组所述行走机构分别设于所述机架两侧的前后位置处，其特征在于，所述行走机构包括第一空心轴、第二空心轴和实心轴，所述第一空心轴套设于所述第二空心轴外圈，所述第二空心轴套设于所述实心轴外圈，所述第一空心轴与第二空心轴之间通过轴承连接，所述第二空心轴与实心轴之间通过轴承连接，所述第一空心轴外圈通过轴承连接于所述机架的侧壁上，所述第一空心轴的外圈位于机架外侧处设有第一输出杆，所述第二空心轴的两端长出所述第一空心轴，所述第二空心轴的外圈位于所述机架外侧处设有第二输出杆，所述第一输出杆与第二输出杆分别位于所述第一空心轴轴线的两侧，所述实心轴的两端长出所述第二空心轴，所述实心轴上位于所述机架外侧的端部设有蜗杆部，所述蜗杆部传动连接有蜗轮，所述蜗轮传动连接有输出齿轮，所述输出齿轮的外侧固连有第三输出杆，所述第三输出杆与输出齿轮的轴向相垂直，所述第一输出杆的另一端部通过万向节联轴器连接有第一随动杆，所述第二输出杆的另一端部通过万向节联轴器连接有第二随动杆，所述第三输出杆的另一端部通过万向节联轴器连接有第三随动杆，所述第一、第二、第三随动杆的另一端部分别通过万向节联轴器连接一着地部，所述着地部为半球体，所述着地部上的平面部分连接有所述万向节联轴器，所述第一、第二、第三随动杆分别包括杆套、第一弹簧和导杆，所述杆套下端设有空腔用于容置所述导杆，所述导杆位于所述杆套内的一端部设有所述第一弹簧，所述第一弹簧的另一端连接于所述空腔的顶端，各个随动杆上套杆的上端通过万向节联轴器与各自的输出杆相连，各个随动杆上导杆的下端通过万向节联轴器与着地部相连；所述第一空心轴上位于所述机架内侧处设有第一齿轮，所述机架的侧壁上设有第一电机，所述第一电机通过齿轮啮合传动于所述第一齿轮，所述第二空心轴上位于所述机架内侧处设有第二齿轮，所述机架的侧壁上设有第二电机，所述第二电机通过齿轮啮合传动于所述第二齿轮，所述实心轴位于所述机架内侧处的端部设有第三齿轮，所述机架的侧壁上还设有第三电机，所述第三电机通过齿轮啮合传动于所述第三齿轮；所述机架的前方设有摄像装置，所述摄像装置包括与机架相连的第一U型架，所述第一U型架内安装有第四电机，所述第四电机通过第一小齿轮连接第一半圆齿轮，所述第一U型架的两侧壁外端部处转动连接有十字架，所述十字架的另外两端连接于第二U型架的两侧壁外端处，所述第二U型架内安装有第五电机，所述第五电机通过第二小齿轮连接第二半圆齿轮，所述第一半圆齿轮和第二半圆齿轮分别安装于十字架的两侧，且两者轴线相垂直；所述第二U型架上还安装有运动摄像机。...

【技术特征摘要】
1.一种市政道路用可摄像机器人，包括机架，所述机架上设有四组行走机构，四组所述行走机构分别设于所述机架两侧的前后位置处，其特征在于，所述行走机构包括第一空心轴、第二空心轴和实心轴，所述第一空心轴套设于所述第二空心轴外圈，所述第二空心轴套设于所述实心轴外圈，所述第一空心轴与第二空心轴之间通过轴承连接，所述第二空心轴与实心轴之间通过轴承连接，所述第一空心轴外圈通过轴承连接于所述机架的侧壁上，所述第一空心轴的外圈位于机架外侧处设有第一输出杆，所述第二空心轴的两端长出所述第一空心轴，所述第二空心轴的外圈位于所述机架外侧处设有第二输出杆，所述第一输出杆与第二输出杆分别位于所述第一空心轴轴线的两侧，所述实心轴的两端长出所述第二空心轴，所述实心轴上位于所述机架外侧的端部设有蜗杆部，所述蜗杆部传动连接有蜗轮，所述蜗轮传动连接有输出齿轮，所述输出齿轮的外侧固连有第三输出杆，所述第三输出杆与输出齿轮的轴向相垂直，所述第一输出杆的另一端部通过万向节联轴器连接有第一随动杆，所述第二输出杆的另一端部通过万向节联轴器连接有第二随动杆，所述第三输出杆的另一端部通过万向节联轴器连接有第三随动杆，所述第一、第二、第三随动杆的另一端部分别通过万向节联轴器连接一着地部，所述着地部为半球体，所述着地部上的平面部分连接有所述万向节联轴器，所述第一、第二、第三随动杆分别包括杆套、第一弹簧和导杆，所述杆套下端设有...

【专利技术属性】
技术研发人员：舒丹丹，
申请(专利权)人：舒丹丹，
类型：发明
国别省市：浙江,33