The invention discloses a tightrope walking robot and obstacle crossing method, including the installation of front and rear wheel type walking device of the frame, the frame is provided with a mechanical gyroscope body keep lateral balance, wheeled walking device includes the installation of the \Y\ type wheel frame on three wheels, each wheel wheel surface the wheel is arranged on the groove and the wire card, the center of the \Y\ type wheel frame respectively on the frame hinge and walking motor installed on the frame set by the driving rotation, corresponding to the \Y\ type wheel rotation on the rack provided with walking wheels to avoid the wheels on both sides of the mouth; \Y\ type wheel frame are arranged on the obstacle avoidance and obstacle in the open wire after closed off to prevent the wire from the left and right arm. The invention realizes obstacle walking wire walking robot through the combination of Y type wheel frame and wheel, left and right arm provides security for walking and climbing obstacle.
【技术实现步骤摘要】
可越障的走钢丝机器人及其行走越障方法
本专利技术涉及走钢丝机器人的平衡技术,具体为一种可越障的走钢丝机器人及其行走越障方法。
技术介绍
走钢丝机器人是一种能够在钢丝上平衡行走的装置,可以用于娱乐表演,也可以用于极端环境下短距离运输、高压线维护除冰等工程应用领域。目前,人们通过设计不同的机构来实现机器人在钢丝上的平衡运动。研究人员晨光研究了单轴机械陀螺机构的稳定性原理,设计了一种通过陀螺力矩实现机器人走钢丝的装置。如专利号为CN201510669449.1的专利技术申请公开了一种《摆臂式独轮走钢丝机器人》,该机器人通过摆臂和转杆模拟人类走钢丝的行为来达到平衡的目的;最近,一款名为BALLU的走钢丝机器人引起了人们的注意,该机器人的躯体由一个氮气气球组成,并且其下方安装有一双极细的铰接腿,通过双腿的运动可以在钢丝上跳舞和行走。现有的走钢丝机器人通常只考虑在无障碍钢丝上的平衡行走问题,但现实中的钢丝绳常常有绳结等障碍,比如一些研究曾提出,走钢丝机器人可应用于高压线的巡检除冰,而高压线并不是理想的一条单纯的钢丝线,会有高压线铁塔以及支撑高压线的支架等。目前针对走钢丝机器人如何跨越类似障碍鲜有涉及。另外,机器人走钢丝时难免会遇到一些意料之外的情况,由此可能会导致机器人突然失稳跌出钢丝绳外,但现有的走钢丝机器人通常并未配置防护措施,很容易会造成设备仪器损坏或人身伤害。
技术实现思路
为此,本专利技术提出了一种可越障的走钢丝机器人及其行走越障方法。本专利技术可越障的走钢丝机器人,其技术方案包括安装有前、后轮式行走装置的机架,所述机架上设有保持机体侧向平衡的机械陀螺仪,所不同 ...
【技术保护点】
可越障的走钢丝机器人,包括安装有前、后轮式行走装置(2)的机架(1),所述机架(1)上设有保持机体侧向平衡的机械陀螺仪(3),其特征在于:所述轮式行走装置(2)包括在“Y”型轮架(4)上安装的三个行走轮(10),各行走轮(10)的轮面上开设有与钢丝卡合的轮槽,各“Y”型轮架(4)的中心分别于机架(1)上铰装并由机架(1)上设置的行走电机(5)驱动旋转,对应于“Y”型轮架(4)的旋转于机架(1)设置有行走轮避让口(6);各行走轮(10)两侧的“Y”型轮架(4)上均设有在越障时打开避让钢丝和在越障后闭合防止掉离钢丝的左、右抱臂(7)。
【技术特征摘要】
1.可越障的走钢丝机器人,包括安装有前、后轮式行走装置(2)的机架(1),所述机架(1)上设有保持机体侧向平衡的机械陀螺仪(3),其特征在于:所述轮式行走装置(2)包括在“Y”型轮架(4)上安装的三个行走轮(10),各行走轮(10)的轮面上开设有与钢丝卡合的轮槽,各“Y”型轮架(4)的中心分别于机架(1)上铰装并由机架(1)上设置的行走电机(5)驱动旋转,对应于“Y”型轮架(4)的旋转于机架(1)设置有行走轮避让口(6);各行走轮(10)两侧的“Y”型轮架(4)上均设有在越障时打开避让钢丝和在越障后闭合防止掉离钢丝的左、右抱臂(7)。2.根据权利要求1所述的可越障的走钢丝机器人,其特征在于:左、右抱臂(7)为左、右折杆,各折杆的杆体向所在侧的外侧弯折而在弯折点形成向内上方倾斜的上杆(7-1)和向内下方倾斜的下杆(7-2),左、右下杆(7-2)的下端通过左、右齿轮(8)啮合,左、右上杆(7-1)的上端在闭合时交汇咬合;左或右齿轮(8)为主动齿轮并由“Y”型轮架(4)上设置的越障电机(9)驱动。3.根据权利要求2所述的可越障的走钢丝机器人,其特征在于:各下杆与旁侧杆体(11)构成平行四连杆机构。4.根据权利要求3所述的可越障的走钢丝机器人,其特征在于:左、右抱臂(7)为前、后的双层结构。5.权利要求1~4中任意一项所述的可越障的走钢丝机器人,其特征在于:所述机架(1)为依次连接的前、中...
【专利技术属性】
技术研发人员:黄用华,杨炼,孙兵,庄未,钟艳如,黄美发,孙永厚,匡兵,钟永全,
申请(专利权)人:桂林电子科技大学,
类型:发明
国别省市:广西,45
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