移动式机器人多自由度底盘制造技术
【技术实现步骤摘要】
移动式机器人多自由度底盘
本技术涉及机器人领域，特别涉及一种移动式机器人多自由度底盘。
技术介绍
随着科学技术的不断发展，机器人技术在各个领域已被广泛应用，其中应用较多的一种是移动式机器人。移动式机器人分为轮式和步行机器人，其中轮式机器人驱动结构简单，但不如步行机器人的对复杂环境的适应性强。但由于步行机器人结构相对复杂，其仿生设计还需进一步发展。有鉴于此，需要对现有技术进行改进，以满足目前对移动式机器人的使用要求。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种移动式机器人多自由度底盘，稳定性好，移动稳定，结构紧凑。为实现上述目的，技术提供如下技术方案：一种移动式机器人多自由度底盘，包括：上平台、主支链、副支链、球铰和圆盘支撑足。进一步的，整个机器人的多自由度底盘共包括六个腿部，其中每个腿部均包括由一根主支链和两根副支链组成的三自由度结构，该三自由度结构通过球铰与圆盘支撑足连接。进一步的，主支链和副支链的结构相同，均由虎克铰U副、滚珠丝杠P副和虎克铰S副组成。进一步的，上平台形成六边形的支撑结构，用于安装所需的工作设备。附图说明图1为本技术的移动式机器人多自由度底盘示意图。图2为本技术的移动式机器人多自由度底盘结构图。(注意：附图中的所示结构只是为了说明技术特征的示意，并非是要依据附图所示结构。)具体实施方式如图1所示，根据本技术所述的移动式机器人多自由度底盘，包括动平台A、静平台C，以及动平台A、静平台C之间运动的运动支链B。如图2所示，根据本技术所述的移动式机器人多自由度底盘，用于移动式机器人的移动平台，包括：上平台1、主支链2、副支链3...
【技术保护点】
一种移动式机器人多自由度底盘，包括：上平台(1)、主支链(2)、副支链(3)、球铰(7)和圆盘支撑足(8)；其特征在于：整个机器人的多自由度底盘共包括六个腿部，其中每个腿部均包括由一根主支链(2)和两根副支链(3)组成的三自由度结构，该三自由度结构通过球铰(7)与圆盘支撑足(8)连接；其中主支链(2)和副支链(3)的结构相同，均由虎克铰U副(4)、滚珠丝杠P副(5)和虎克铰S副(6)组成；上平台(1)形成六边形的支撑结构，用于安装所需的工作设备。
【技术特征摘要】
1.一种移动式机器人多自由度底盘，包括：上平台(1)、主支链(2)、副支链(3)、球铰(7)和圆盘支撑足(8)；其特征在于：整个机器人的多自由度底盘共包括六个腿部，其中每个腿部均包括由一根主支链(2)和两根副支链(3)组成的三自由度结构，该三自由度结构通过球铰(7)与圆盘支撑足(...
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