【技术实现步骤摘要】
码垛机器人
本技术涉及机械自动化领域,特别是一种码垛机器人。
技术介绍
现代化工厂中,装货、卸货、转运都是通过码垛机将货物整齐的码放或转移,有效提高了生产和运输的效率。现有的码垛机其摆臂所受重量直接作用在驱动装置上,当转运的货物较重时,会导致码垛机的平衡性差,并且容易损坏码垛机。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种平衡性高,转运负载大的码垛机器人。本技术的目的通过如下技术方案实现:一种码垛机器人,它包括基座、固设在基座上的动力装置、由动力装置驱动的摆臂组件以及设置在摆臂组件前端的抓取装置;所述摆臂组件包括前臂、后臂以及连接在前臂和后臂上端的主臂;所述动力装置包括用于驱动前臂下端进行水平位移的前臂驱动组件以及用于驱动后臂下端进行垂直升降的后臂驱动组件;所述后臂驱动组件和基座之间连接有弹性配重组件。较之现有技术而言,本技术的优点在于:本技术在后臂驱动组件和基座之间设置弹性配重组件,转运货物时,弹性配重组件可将后臂对后臂驱动组件的作用力分担至基座,不仅增加了整机的平衡性,还减轻后臂驱动组件所受负荷;弹性配重组件可随着后臂驱动组件垂直升降,不影响后臂驱动组件的运行,并且弹性配重组件的弹性形变所产生的反向作用力,可进一步减轻后臂驱动组件所受负荷。附图说明图1是本技术一种码垛机器人实施例的结构示意图。图2是图1的侧视图。图3是图1的俯视图。图4是码垛机器人的拆分状态示意图。标号说明:1基座、11水平架、12横向导轨、13垂直架、14竖向导轨、2动力装置、20前臂安装板、201横向滑块、21水平支板、22前臂转轴、23水平丝杆、24前臂伺服电机、25后臂安装板、251竖 ...
【技术保护点】
一种码垛机器人,其特征在于:它包括基座(1)、固设在基座(1)上的动力装置(2)、由动力装置(2)驱动的摆臂组件(3)以及设置在摆臂组件(3)前端的抓取装置(4);所述摆臂组件(3)包括前臂(31)、后臂(32)以及连接在前臂(31)和后臂(32)上端的主臂(33);所述动力装置(2)包括用于驱动前臂(31)下端进行水平位移的前臂驱动组件以及用于驱动后臂(32)下端进行垂直升降的后臂驱动组件;所述后臂驱动组件和基座(1)之间连接有弹性配重组件(7)。
【技术特征摘要】
1.一种码垛机器人,其特征在于:它包括基座(1)、固设在基座(1)上的动力装置(2)、由动力装置(2)驱动的摆臂组件(3)以及设置在摆臂组件(3)前端的抓取装置(4);所述摆臂组件(3)包括前臂(31)、后臂(32)以及连接在前臂(31)和后臂(32)上端的主臂(33);所述动力装置(2)包括用于驱动前臂(31)下端进行水平位移的前臂驱动组件以及用于驱动后臂(32)下端进行垂直升降的后臂驱动组件;所述后臂驱动组件和基座(1)之间连接有弹性配重组件(7)。2.根据权利要求1所述的码垛机器人,其特征在于:所述弹性配重组件(7)为柱式弹簧、气弹簧或油弹簧。3.根据权利要求1所述的码垛机器人,其特征在于:所述前臂驱动组件包括前臂安装板(20)、间隔固设在前臂安装板(20)上的两块水平支板(21)、设于水平支板(21)之间的前臂转轴(22)、水平丝杆(23)以及用于驱动水平丝杆(23)的前臂伺服电机(24);所述前臂(31)的下端套在前臂转轴(22)上;所述前臂安装板(20)底部设有与水平丝杆(23)配合的螺母;所述后臂驱动组件包括后臂安装板(25)、间隔固设在后臂安装板(25)上的两块垂直支板(26)、设于垂直支板(26)之间的后臂转轴(27)、垂直丝杆(28)以及用于驱动垂直丝杆(28)的后臂伺服电机(29);所述后臂(32)的下端套在后臂转轴(27)上;所述后臂安装板(25)上设有与垂直丝杆(28)配合的螺母;所述弹性配重组件(7)的一端固定在后臂安装板(25)上。4.根据权利要求3所述的码垛机器人,其特征在于:所述前臂安装板(20)通过水平架(11)安装在基座(1)上,所述水平架(11)上设有横向导轨(12),所述前臂安装板(20)设有与横向导轨(12)配合的横向滑块(2...
【专利技术属性】
技术研发人员:林天华,陈志粦,吴晟远,
申请(专利权)人:福建省华隆机械有限公司,
类型:新型
国别省市:福建,35
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