机器人协作方法、装置、机器人和计算机程序产品制造方法及图纸

本申请提供了机器人协作方法、装置、机器人和计算机程序产品，所述方法包括：获取机器人团队任务信息；根据所述团队任务信息确定所述团队任务对应的机器人团队中的各机器人；当确定自身为领队机器人时，获取所述机器人团队中其他各机器人的状态信息；根据自身的状态信息和所述其他各机器人的状态信息，以及所述团队任务信息，分别生成所述机器人团队中的一个或者多个机器人的控制指令，所述控制指令分别用于控制所述机器人团队中的机器人协作完成所述团队任务；分别向所述机器人团队中的一个或者多个机器人发送所述控制指令。本申请中由机器人团队中的领队机器人自主控制机器人团队协作完成任务，控制负担小，控制更灵活。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人协作方法、装置、机器人和计算机程序产品
本申请涉及机器人
，特别涉及机器人协作方法、装置、机器人和计算机程序产品。
技术介绍
在移动互联网、M2M(MachinetoMachine，机器与机器)、物联网相关技术飞速发展的大背景下，现有技术越来越多的采用智能终端替代人工实现完成各种复杂操作，机器人为所述智能终端的典型体现。随着机器人的分工越来越细化，不同的机器人擅长不同的任务处理，多个机器人间的协作将变得更加重要，现有技术中通常由控制方(如控制平台)根据协作任务向需要协作的机器人下发控制指令，机器人分别执行各自的控制指令完成协作。现有技术的不足在于：在机器人协作完成任务的过程中，由固定统一的控制方向多个机器人下发控制指令负担大，控制不灵活。
技术实现思路
本申请实施例提出了机器人协作方法、装置、机器人和计算机程序产品，主要用以提升机器人协作的控制灵活性。在一个方面，本申请实施例提供了一种机器人协作方法，其特征在于，所述方法包括：获取机器人团队任务信息；根据所述团队任务信息确定所述团队任务对应的机器人团队中的各机器人；当确定自身为领队机器人时，获取所述机器人团队中其他各机器人的状态信息；根据自身的状态信息和所述其他各机器人的状态信息，以及所述团队任务信息，分别生成所述机器人团队中的一个或者多个机器人的控制指令，所述控制指令分别用于控制所述机器人团队中的机器人协作完成所述团队任务；分别向所述机器人团队中的一个或者多个机器人发送所述控制指令。在另一个方面，本申请实施例提供了一种机器人协作装置，其特征在于，所述装置包括：通信模块，用于获取机器人团队任务信息；任务分析模块，用于根据所述团队任务信息确定所述团队任务对应的机器人团队中的各机器人；所述通信模块，还用于当确定自身为领队机器人时，获取所述机器人团队中其他各机器人的状态信息；控制模块，用于根据自身的状态信息和所述其他各机器人的状态信息，以及所述团队任务信息，分别生成所述机器人团队中的一个或者多个机器人的控制指令，所述控制指令分别用于控制所述机器人团队中的机器人协作完成所述团队任务；所述通信模块还用于，分别向所述机器人团队中的一个或者多个机器人发送所述控制指令。在另一个方面，本申请实施例提供了一种机器人，其特征在于，所述机器人包括：通信设备，存储器，一个或多个处理器；以及一个或多个模块，所述一个或多个模块被存储在所述存储器中，并被配置成由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个模块包括用于执行任一上述方法中各个步骤的指令。在另一个方面，本申请实施例提供了一种与机器人结合使用的计算机程序产品，所述计算机程序产品包括内嵌于计算机可读的存储介质中的计算机程序，所述计算机程序包括用于使所述机器人执行任一上述方法中的各个步骤的指令。本申请实施例的有益效果如下：本申请中，机器人接收到协作任务信息后，可确定执行任务的机器人团队，并自行确定机器人团队中的领队机器人，由领队机器人控制机器人团队中的各机器人协作完成任务。本申请中由机器人团队中的领队机器人自主控制机器人团队协作完成任务，控制负担小，控制更灵活。附图说明下面将参照附图描述本申请的具体实施例，其中：图1示出了本申请实施例一中机器人协作方法的流程示意图；图2示出了本申请实施例二中机器人协作装置的结构示意图；图3示出了本申请实施例三中机器人的结构示意图。具体实施方式为了使本申请的技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图对本申请的示例性实施例进行进一步详细的说明，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是所有实施例的穷举。并且在不冲突的情况下，本说明中的实施例及实施例中的特征可以互相结合。专利技术人在专利技术过程中注意到：在机器人协作完成任务的过程中，由固定统一的控制方向多个机器人下发控制指令负担大，控制不灵活。针对上述不足，本申请提供了一种机器人协作方法，机器人接收到协作任务信息后，可确定执行任务的机器人团队，并自行确定机器人团队中的领队机器人，由领队机器人控制机器人团队中的各机器人协作完成任务。本申请中由机器人团队中的领队机器人自主控制机器人团队协作完成任务，控制负担小，控制更灵活。为了便于本申请的实施，下面以实例进行说明。实施例一：本实施例中所述的机器人为各种智能终端设备的统称。多个机器人形成组网，每个机器人间保持连接状态，在需要时可以进行通信。用户可为所述机器人组网下发机器人团队任务，机器人组网中的多个机器人组成团队，由该机器人团队中的机器人协作完成所述团队任务。图1示出了本申请实施例一中机器人协作方法流程示意图，如图1所示，所述机器人协作方法包括：步骤101，获取机器人团队任务信息；步骤102，根据所述团队任务信息确定所述团队任务对应的机器人团队中的各机器人；步骤103，根据所述团队任务信息和自身状态信息，确定自身领导能力；步骤104，获取所述机器人团队中其他各机器人的领导能力；步骤105，确定所述机器人团队中领导能力最高的机器人为领队机器人。步骤106，判断自身是否为领队机器人；当确定自身为领队机器人时，至步骤107a-109a；当确定自身为非领队机器人时，至步骤107b-109b；步骤107a，当确定自身为领队机器人时，获取所述机器人团队中其他各机器人的状态信息；步骤108a，根据自身的状态信息和所述其他各机器人的状态信息，以及所述团队任务信息，分别生成所述机器人团队中的一个或者多个机器人的控制指令，所述控制指令分别用于控制所述机器人团队中的机器人协作完成所述团队任务；步骤109a，分别向所述机器人团队中的一个或者多个机器人发送所述控制指令。步骤107b，当确定自身为非领队机器人时，确定所述机器人团队中的领队机器人；步骤108b，接收所述领队机器人发送的控制指令；步骤109b，执行所述控制指令。在步骤101中，由机器人控制平台、任务平台或者用户向机器人下发团队任务信息，下发所述团队任务信息的方式可以为广播，全部机器人均可接收到所述团队任务信息；下发所述团队任务信息的方式还可以为仅将所述团队任务信息发送给所述团队任务信息相关的机器人，例如所述团队任务为采集某一物体的图像以对其进行建模时，仅将所述团队任务发送给所述物体附近的具有图像采集功能或者建模功能的机器人。各机器人能够根据上述各种方式获取机器人团队任务信息。在步骤102中，某机器人接收到所述团队任务信息后，可根据所述团队任务信息确定所述团队任务对应的机器人团队中的各机器人。所述团队任务信息中可以包含机器人团队中各机器人的信息，即在下发任务时已经确定由那些机器人组成一个团队执行该任务。该团队任务信息可以上是采用广播形式发送给全部机器人的，也可以是仅发送给已经确定的团队中的各机器人。某机器人可根据团队任务信息获取其所属的机器人团队中还有哪些机器人。确定机器人团队中的各机器人的方法还可以为，各机器人获取团队任务信息后，可以确定自身是否属于执行该团队任务的机器人团队，如果属于，则基于各机器人间的通信找到同样属于所述团队的其他机器人，进而确定所述团队中的所有机器人。在一些实施方式中，所述步骤102为，根据所述团队任务信息，确定经认证的所述团队任务对应的经机器人团队中的各机器人。即在步骤102中确定的属于同一团队的机器人均为经过认证的机器人，所述认本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人协作方法，其特征在于，所述方法包括：获取机器人团队任务信息；根据所述团队任务信息确定所述团队任务对应的机器人团队中的各机器人；当确定自身为领队机器人时，获取所述机器人团队中其他各机器人的状态信息；根据自身的状态信息和所述其他各机器人的状态信息，以及所述团队任务信息，分别生成所述机器人团队中的一个或者多个机器人的控制指令，所述控制指令分别用于控制所述机器人团队中的机器人协作完成所述团队任务；分别向所述机器人团队中的一个或者多个机器人发送所述控制指令。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种机器人协作方法，其特征在于，所述方法包括：获取机器人团队任务信息；根据所述团队任务信息确定所述团队任务对应的机器人团队中的各机器人；当确定自身为领队机器人时，获取所述机器人团队中其他各机器人的状态信息；根据自身的状态信息和所述其他各机器人的状态信息，以及所述团队任务信息，分别生成所述机器人团队中的一个或者多个机器人的控制指令，所述控制指令分别用于控制所述机器人团队中的机器人协作完成所述团队任务；分别向所述机器人团队中的一个或者多个机器人发送所述控制指令。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述当确定自身为领队机器人时，获取所述机器人团队中其他各机器人的状态信息之前，包括：根据所述团队任务信息和自身状态信息，确定自身领导能力；获取所述机器人团队中其他各机器人的领导能力；确定所述机器人团队中领导能力最高的机器人为领队机器人。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述根据所述团队任务信息和自身状态信息，确定自身领导能力之后，还包括：将自身领导能力发送至机器人团队中其他各机器人。4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述确定所述机器人团队中领导能力最高的机器人为领队机器人之后，还包括：当所述领队机器人不能正常运行时，重新确定所述机器人团队中领导能力最高的机器人为领队机器人。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当确定自身为领队机器人时，将自身为领队机器人的信息发送至所述机器人团队中的各其他机器人。6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当确定自身为非领队机器人时，确定所述机器人团队中的领队机器人；接收所述领队机器人发送的控制指令；执行所述控制指令。7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述团队任务信息确定所述团队任务对应的机器人团队中的各机器人，包括：根据所述团队任务信息，确定经认证的所述团队任务对应的经机器人团队中的各机器人。8.如权利要求1至7中任一权利要求所述的方法，其特征在于，所述状态信息包括以下任意一种或者几种指标的组合：机器人位置；机器人姿态；机器人移动能力；机器人类型；机器人运算能力；机器人续航能力；机器人通信能力；安全状态。9.一种机器人协作装置，其特征在于，所述装置包括：通信模块，用于获取机器人团队任务信息；任务分析模块，用于根据所述团队任务信息确定所述团队任务对应的机器人团队中的各机器人；所述通信模块，还用于当确定自身为领队机器人时，获取所述机器人团队中其他各机器人的状态信息；控制模块，用于根据自身的状态信息和所述其他各机器人的状态信...

【专利技术属性】
技术研发人员：王永辉，
申请(专利权)人：深圳前海达闼云端智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44