工业机器人装配工作站制造技术

本发明专利技术涉及一种工业机器人装配工作站，包括工业机器人安装底座、工业机器人、机器人多功能夹爪及末端执行机构、装配机构、送料机构和安装台，所述的装配机构和送料机构通过螺钉固定在安装台上，所述的机器人多功能夹爪及末端执行机构通过螺钉安装在工业机器人末端的第六轴输出端，所述的工业机器人通过螺钉固定在工业机器人安装底座上，工业机器人安装底座的底面通过螺钉与地面固定在一起。本发明专利技术结构简单、设计合理，通过装配工装站能够很好的进行相关的实训考核，便于教学实训，使得实训的效率大大的提高。

【技术实现步骤摘要】
工业机器人装配工作站
本专利技术涉及一种工业机器人装配工作站，属于工业机器教学实训设备

技术介绍
工业机器人技术已经成为当今工业自动化生产的主要支柱之一，国内机器人技术及机器人应用已有了长足的进步，国家也已经将将机器人和智能制造纳入了国家科技创新的优先重点领域。为了适应社会需求的变革，各高等院校中都开设了与机器人技术及应用相关的专业，而与之相关的课程及实训考核设备的制造已经成为迫在眉睫的事情。为了满足高等院校教学需求，从而设计了工业机器人装配工作站。
技术实现思路
本专利技术的目的在于：针对现有技术的缺陷，提出了一种工业机器人装配工作站，该工作站结构简单、设计合理，能够满足工业机器人工作站的实训需求。本专利技术所采用的技术方案是：一种工业机器人装配工作站，包括工业机器人安装底座、工业机器人、机器人多功能夹爪及末端执行机构、装配机构、送料机构和安装台，所述的装配机构和送料机构通过螺钉固定在安装台上，所述的机器人多功能夹爪及末端执行机构通过螺钉安装在工业机器人末端的第六轴输出端，所述的工业机器人通过螺钉固定在工业机器人安装底座上，工业机器人安装底座的底面通过螺钉与地面固定在一起。在本专利技术中：所述的送料机构包括料仓机构、隔料挡料机构、物流输送机构和检测机构，上述机构通过安装立柱固定在底部的安装底板上；所述的料仓机构包括坯料零件料仓和料仓固定座，两者组成后固定在料仓底板上，再通过垫高固定块固定在物流输送机构右侧的主动棍轴承安装板上；所述的检测机构包括料仓无料检测开关和抓料位有料检测开关，所述的料仓固定座的左侧安装有料仓无料检测开关，料仓固定座的右侧安装有用于控制坯料零件有序出料的隔料挡料机构，其中所述的隔料机构包括隔料气缸和隔料推块，所述的挡料机构包括挡料气缸和挡料托块，两个机构呈上下位置固定在气缸安装板上；所述的物流输送机构包括物流线主体、输送带、主动辊、主动辊轴承安装板、从动辊、从动辊轴承安装板及驱动电机组成，主动辊轴承安装板和从动辊轴承安装板分别成组安装在物流线主体两侧，主动辊通过轴承连接在各自的轴承安装板内侧，物流线输送带绕在物流线主体及主动辊的外侧，再通过从动辊侧的涨紧在主动辊上。在本专利技术中：所述气缸安装板的下端与料仓底板连接在一起，上端通过连接固定板与料仓固定座连接在一起。在本专利技术中：所述的从动辊轴承安装板上方安装有定位挡料板，用于保证坯料零件在抓料位的位置一致性，从动辊轴承安装板的前侧安装有抓料位有料检测开关，用于反馈给工业机器人可以取料的信号。在本专利技术中：所述装配机构包括装配零件夹持机构、装配送料机构、压料装配机构和零件仓库，上述机构均固定在安装底板上，所述的装配零件夹持机构固定在装配送料机构上，压料装配机构通过装配台支架横跨在装配送料机构上方，其下部与安装底板固定，上部与压料装配气缸安装板固定，其右侧面固定有电磁阀组安装板用于安装固定电磁阀组，所述的零件仓库固定在压料装配机构的前部上方的压料装配气缸安装板上，其上层为装配母料及装配成品库，下层为装配子料库。在本专利技术中：所述装配零件夹持机构包括气动平行手指和夹爪，所述的装配送料机构包括托板、直线导轨、导轨安装板和送料气缸，气动平行手指和夹爪组成后固定在托板上，通过其下的直线导轨连接在其下的导轨安装板上，拖板的后部连接有送料气缸；所述的导轨安装板固定在安装底板上。在本专利技术中：所述压料装配气缸安装板上设有压料装配气缸。在本专利技术中：所述机器人多功能夹爪及末端执行机构包括两件左右对称组成的夹爪机构，夹爪机构的中部上方设有夹爪联接凸台，夹爪机构的中部下方设有用于夹持各种功能工具的工具夹爪，夹爪机构的中部向前侧延伸出一对长悬臂结构，在长悬臂结构的末端设有用于夹持大规格母料的V型大号夹爪，夹爪机构的中部向后侧延伸出一对短悬臂结构，在短悬臂结构的末端设有用于夹持小规格子料的的V型小号夹爪。在本专利技术中：所述的夹爪联接凸台上设有螺孔，所述夹爪联接凸台上固定有气动平行手指，通过螺钉和螺孔的配合使得气动平行手指下部的输出端手指固定在夹爪联接凸台上。在本专利技术中：所述的气动平行手指的上部设有末端联接法兰，通过螺钉将末端联接法兰与工业机器人末端的第六轴固定在一起。采用上述技术方案后，本专利技术的有益效果为：本专利技术结构简单、设计合理，通过装配工装站能够很好的进行相关的实训考核，便于教学实训，使得实训的效率大大的提高。附图说明图1为本专利技术的结构示意图；图2为本专利技术的送料机构示意图；图3为本专利技术的装配机构示意图；图4为本专利技术的机器人多功能夹爪及末端执行机构示意图；图5为本专利技术的机器人多功能夹爪及末端执行机构另一示意图。图中：1.工业机器人安装底座；2.工业机器人；3.机器人多功能夹爪及末端执行机构；4.装配机构；5.送料机构；6.安装台；7.抓料位有料检测开关；8.定位挡料板；9.坯料零件；10.料仓无料检测开关；11.料仓固定座；12.坯料零件料仓；13.坯料零件组；14.连接固定板；15.隔料推块；16.挡料托块；17.气缸安装板；18.隔料气缸；19.料仓底板；20.挡料气缸；21.垫高固定块；22.主动辊轴承安装板；23.安装底板；24.物流线主体；25.安装立柱；26.输送带；27.从动辊轴承安装板；28.检测开关安装支架；29.安装底板；30.导轨安装板；31.直线导轨；32.拖板；33.气动平行手指；34.夹爪；35.装配台支架；36.零件仓库；37.电磁阀组；38.送料气缸；39.电磁阀组安装板；40.压料装配气缸安装板；41.压料装配气缸；42.装配子料；43.装配母料；44.夹爪联接凸台；45.工具夹爪；46.V型大号夹爪；47.V型小号夹爪；48.气动平行手指；49.末端联接法兰；50.螺孔。具体实施方式下面将结合附图对本专利技术作进一步的说明。由图1可见，一种工业机器人装配工作站，包括工业机器人安装底座1、工业机器人2、机器人多功能夹爪及末端执行机构3、装配机构4、送料机构5和安装台6，所述的装配机构4和送料机构5通过螺钉固定在安装台6上，所述的机器人多功能夹爪及末端执行机构3通过螺钉安装在工业机器人2末端的第六轴输出端，所述的工业机器人2通过螺钉固定在工业机器人安装底座1上，工业机器人安装底座1的底面通过螺钉与地面固定在一起。当接受到装配实训的指令后，工业机器人装配工作站的装配机构4工作将装配母料送至装配机构4下部的夹持机构上的夹爪上后夹紧装配母料；工业机器人装配工作站的送料机构5工作完成对装配子料的送料动作将装配子料送至取料位等待；工业机器人2工作带动其末端的多功能夹爪及执行机构3完成对装配子料的取料和上料动作；工业机器人装配工作站的装配机构4工作完成对装配子料的装配动作后将装配好的装配成品零件移至其上下料工位等待取走；工业机器人2工作带动其末端的多功能夹爪及执行机构3完成对装配成品零件的入库动作；至此完成整个装配工作站的装配实训工作流程等待下一个装配实训指令。由图2可见，所述的送料机构包括料仓机构、隔料挡料机构、物流输送机构和检测机构，上述机构通过安装立柱25固定在底部的安装底板23上；所述的料仓机构包括坯料零件料仓12和料仓固定座11，两者组成后固定在料仓底板19上，再通过垫高固定块21固定在物流输送机构右侧的主动棍轴承安装板22上；所述的检测机构本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种工业机器人装配工作站，其特征在于：包括工业机器人安装底座、工业机器人、机器人多功能夹爪及末端执行机构、装配机构、送料机构和安装台，所述的装配机构和送料机构通过螺钉固定在安装台上，所述的机器人多功能夹爪及末端执行机构通过螺钉安装在工业机器人末端的第六轴输出端，所述的工业机器人通过螺钉固定在工业机器人安装底座上，工业机器人安装底座的底面通过螺钉与地面固定在一起。

【技术特征摘要】
1.一种工业机器人装配工作站，其特征在于：包括工业机器人安装底座、工业机器人、机器人多功能夹爪及末端执行机构、装配机构、送料机构和安装台，所述的装配机构和送料机构通过螺钉固定在安装台上，所述的机器人多功能夹爪及末端执行机构通过螺钉安装在工业机器人末端的第六轴输出端，所述的工业机器人通过螺钉固定在工业机器人安装底座上，工业机器人安装底座的底面通过螺钉与地面固定在一起。2.根据权利要求1所述的工业机器人装配工作站，其特征在于：所述的送料机构包括料仓机构、隔料挡料机构、物流输送机构和检测机构，上述机构通过安装立柱固定在底部的安装底板上；所述的料仓机构包括坯料零件料仓和料仓固定座，两者组成后固定在料仓底板上，再通过垫高固定块固定在物流输送机构右侧的主动棍轴承安装板上；所述的检测机构包括料仓无料检测开关和抓料位有料检测开关，所述的料仓固定座的左侧安装有料仓无料检测开关，料仓固定座的右侧安装有用于控制坯料零件有序出料的隔料挡料机构，其中所述的隔料机构包括隔料气缸和隔料推块，所述的挡料机构包括挡料气缸和挡料托块，两个机构呈上下位置固定在气缸安装板上；所述的物流输送机构包括物流线主体、输送带、主动辊、主动辊轴承安装板、从动辊、从动辊轴承安装板及驱动电机组成，主动辊轴承安装板和从动辊轴承安装板分别成组安装在物流线主体两侧，主动辊通过轴承连接在各自的轴承安装板内侧，物流线输送带绕在物流线主体及主动辊的外侧，再通过从动辊侧的涨紧在主动辊上。3.根据权利要求2所述的工业机器人装配工作站，其特征在于：所述气缸安装板的下端与料仓底板连接在一起，上端通过连接固定板与料仓固定座连接在一起。4.根据权利要求2所述的工业机器人装配工作站，其特征在于：所述的从动辊轴承安装板上方安装有定位挡料板，用于保证坯料零件在抓料位的位置一致性，从动辊轴承安装板的前侧安装有抓料位有料检测开关，用于反馈给工业机器人可以取料的信号。5.根据权利要求1所...

【专利技术属性】
技术研发人员：巢勤奋，潘毅，祁连祥，周坚强，吴乐平，
申请(专利权)人：南京旭上数控技术有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32