用于智能运载小车的防撞装置及其操作方法制造方法及图纸

本发明专利技术属于智能运载工具领域，具体提供一种用于智能运载小车的防撞装置。本发明专利技术旨在解决现有运载小车的障碍物检测系统结构单一、稳定性差，不能保证运输物品安全的问题。为此目的，本发明专利技术的防撞装置包括避障检测装置和限位开关。避障检测装置检测小车与前方障碍物的距离，并将距离发送给车载智能运算单元，当距离小于预定阈值时，车载智能运算单元控制智能运载小车减速，避免和障碍物相撞，从而保证了智能运载小车的平稳运行，对运输物品起到了很好的安全保护作用。当避障检测装置失效时，通过安装在小车厢体前侧壁上的限位开关与障碍物接触，从而断开智能运载小车的电源，使得智能运载小车紧急停车，避免猛烈撞击，一定程度上保证了物品的安全。

Anticollision device for intelligent carrier vehicle and operation method thereof

The invention belongs to the field of intelligent carrier, and in particular provides an anti-collision device for an intelligent carrier vehicle. The invention aims to solve the problem that the existing obstacle detection system of the carrier vehicle has single structure and poor stability, and can not guarantee the safety of the transportation articles. To this end, the anti-collision device of the invention comprises an obstacle avoidance detection device and a limit switch. To avoid the distance barrier detecting device in front of the car and the obstacle, and the distance is sent to the vehicle intelligent operation unit, when the distance is less than the predetermined threshold, the vehicle intelligent control unit of intelligent carrier car speed, and avoid obstructions, so as to ensure the smooth operation of the intelligent vehicle small car to safety, good protection to transport goods from. When the failure avoidance and detection device is installed in the car compartment, through contact with the body on the front side wall of the limit switch and the obstacle, the power supply in order to disconnect the intelligent carrier, the intelligent carrier of emergency stop, avoid violent collision, to a certain extent to ensure the safety of goods.

【技术实现步骤摘要】
用于智能运载小车的防撞装置及其操作方法
本专利技术属于智能运载工具领域，具体提供一种用于智能运载小车的防撞装置。
技术介绍
目前智能运载小车的避障方法有很多，有应用在高级轿车上的多普勒雷达测距，它可以间接的实现汽车的自动驾驶。红外避障可以在阳光不影响的情况下实现。而超声波避障作为倒车雷达的引申已经在许多方面得到了应用。智能运载小车在行驶过程中要能准确的避开途中遇到的障碍物，因此小车的探测距离需要有一定的长度，以留给小车足够的时间减速停车，又考虑到在测障过程中小车车速及避障反应对小车速度的限制，小车应在距障碍物较远的范围内做出反应，这样才能顺利停车，避免撞上障碍物。否则，如果范围太大，则可能产生对障碍物的判断失误；范围过小又很容易造成车身撞上障碍物。障碍物检测可以有多种方法：红外光检测、超声波检测、甚至机械接触。红外传感器体积小，结构简单，简单易用，但红外的缺点在于它的可视传输，即两台设备在进行数据传输时必须保证两台设备的红外端子距离较近且可视。相对红外检测，超声波检测距离远，不易受外界环境干扰，但超声传感器一般用在对环境感知精度要求不高的场合，例如只是大致知道一下前方是否有较大的障碍物等等。由于小车需要在行驶过程中检测障碍物，颠簸、光照方面可能会对检测产生影响，所以需要选择稳定性较好的障碍物检测方法，且任何一种有效的障碍物检测系统都不能只依靠单一传感器进行环境感知。相应地，本领域需要一种新的防撞装置来解决上述问题。
技术实现思路
为了解决现有技术中的上述问题，即为了解决现有运载小车的障碍物检测系统结构单一、稳定性差，不能保证运输物品安全的问题，本专利技术提供了一种用于智能运载小车的防撞装置，该防撞装置设置在所述智能运载小车的小车厢体或所述智能运载小车的小车底座或所述小车厢体与所述小车底座的连接部位，所述防撞装置用于检测所述智能运载小车运行前方的障碍物，防止所述智能运载小车与所述障碍物相撞。在上述防撞装置的优选技术方案中，所述智能运载小车包括车载智能运算单元，所述车载智能运算单元控制所述智能运载小车的运行状态，所述防撞装置与所述车载智能运算单元连通并且将检测到的障碍物信息发送给所述车载智能运算单元，所述车载智能运算单元控制所述智能运载小车的运行速度，从而防止所述智能运载小车与所述障碍物相撞。在上述防撞装置的优选技术方案中，所述防撞装置包括避障检测装置，所述避障检测装置与所述车载智能运算单元连接，用于在运行过程中持续检测所述智能运载小车与前方障碍物之间的距离，并将所述距离发送给所述车载智能运算单元，所述车载智能运算单元能够在所述智能运载小车与前方障碍物之间的距离小于预定阈值时控制所述智能运载小车减速。在上述防撞装置的优选技术方案中，所述避障检测装置为距离传感器，所述距离传感器安装在所述小车厢体的前侧壁上，并且所述距离传感器的探头露出所述小车厢体的前侧壁。在上述防撞装置的优选技术方案中，所述防撞装置还包括限位开关，所述限位开关与所述车载智能运算单元连接，用于在所述避障检测装置失效时通过与障碍物接触并将接触信息发送给所述车载智能运算单元，使得所述车载智能运算单元能控制所述智能运载小车紧急停车。在上述防撞装置的优选技术方案中，所述限位开关安装在所述小车厢体的前侧壁上，所述限位开关为活塞型限位开关，所述活塞型限位开关的柱塞露出所述小车厢体的前侧壁，并且所述柱塞的露出长度大于等于所述限位开关的行程。在上述防撞装置的优选技术方案中，所述智能运载小车还包括设置在所述小车厢体上的姿态控制架，所述姿态控制架能够检测所述小车厢体的水平程度并且能够在所述小车厢体的倾斜度超过预定阈值时使所述小车厢体恢复到水平姿态。在上述防撞装置的优选技术方案中，所述姿态控制架包括横向于所述小车厢体设置的控制架主体、设置在所述控制架主体的第一端的第一距离传感器和第一姿态控制器以及设置在所述控制架主体的第二端的第二距离传感器和第二姿态控制器，所述第一距离传感器和所述第二距离传感器都与所述智能运载小车上的车载智能运算单元连通，所述第一距离传感器用于检测所述小车厢体一侧相对于所述小车底座的第一距离，所述第二距离传感器用于检测所述小车厢体另一侧相对于所述小车底座的第二距离，当所述第一距离与所述第二距离之间的差值超过预定阈值时，所述车载智能运算单元控制所述第一姿态控制器和/或所述第二姿态控制器来调整所述小车厢体的姿态。在上述防撞装置的优选技术方案中，所述第一姿态控制器和所述第二姿态控制器是伸缩缸体，在伸展状态下所述伸缩缸体的活塞杆能够抵靠到所述智能运载小车的小车底座的底部。在另一方面，本专利技术提供了一种采用上述防撞装置来操作所述智能运载小车的方法，该方法包括下列步骤：当所述智能运载小车运行且前方存在障碍物时，所述避障检测装置将检测到的障碍物的距离信息发送给所述车载智能运算单元，当所述距离小于预定阈值时，所述车载智能运算单元通过控制所述动力驱动装置来使得所述智能运载小车减速直至停车，从而防止所述智能运载小车撞击所述障碍物；当所述智能运载小车运行前方的障碍物被清除后，所述避障检测装置停止向所述车载智能运算单元发送距离信息，所述车载智能运算单元通过控制所述动力驱动装置使得所述智能运载小车继续运行；当所述避障检测装置失效时，所述限位开关通过与障碍物接触并将接触信息发送给所述车载智能运算单元来断开所述动力驱动装置的电源，从而使所述智能运载小车紧急停车。本领域技术人员能够理解的是，在本专利技术的技术方案中，防撞装置包括避障检测装置和限位开关，避障检测装置检测智能运载小车运行前方的障碍物，并将智能运载小车与前方障碍物之间的距离发送给安装在小车底座上的车载智能运算单元，车载智能运算单元能够在距离小于预定阈值时控制直流无刷动力驱动装置，从而控制智能运载小车减速直至停车，避免和障碍物相撞，从而保证了智能运载小车的平稳运行，对运输物品起到了很好的安全保护作用；当避障检测装置失效时，智能运载小车继续向前运行直至限位开关与障碍物接触，使得直流无刷动力驱动装置的电源断开，从而使智能运载小车紧急停车，避免了猛烈的撞击，在一定程度上保证了运输物品的平稳和安全。此外，由于设置有姿态控制架，本专利技术的智能运载小车能够在其厢体的倾斜度超过预定阈值时被自动调整并恢复到水平姿态。附图说明图1是本专利技术的用于智能运载小车的防撞装置的结构图。具体实施方式下面参照附图来描述本专利技术的优选实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本专利技术的技术原理，并非旨在限制本专利技术的保护范围。本领域技术人员可以根据需要对其作出调整，以便适应具体的应用场合。需要说明的是，在本专利技术的描述中，术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所述装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，还需要说明的是，在本专利技术的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于智能运载小车的防撞装置，其特征在于，所述防撞装置设置在所述智能运载小车的小车厢体或所述智能运载小车的小车底座或所述小车厢体与所述小车底座的连接部位，所述防撞装置用于检测所述智能运载小车运行前方的障碍物，防止所述智能运载小车与所述障碍物相撞。

【技术特征摘要】
1.一种用于智能运载小车的防撞装置，其特征在于，所述防撞装置设置在所述智能运载小车的小车厢体或所述智能运载小车的小车底座或所述小车厢体与所述小车底座的连接部位，所述防撞装置用于检测所述智能运载小车运行前方的障碍物，防止所述智能运载小车与所述障碍物相撞。2.根据权利要求1所述的防撞装置，其特征在于，所述智能运载小车包括车载智能运算单元，所述车载智能运算单元控制所述智能运载小车的运行状态，所述防撞装置与所述车载智能运算单元连通并且将检测到的障碍物信息发送给所述车载智能运算单元，所述车载智能运算单元控制所述智能运载小车的运行速度，从而防止所述智能运载小车与所述障碍物相撞。3.根据权利要求2所述的防撞装置，其特征在于，所述防撞装置包括避障检测装置，所述避障检测装置与所述车载智能运算单元连接，用于在运行过程中持续检测所述智能运载小车与前方障碍物之间的距离，并将所述距离发送给所述车载智能运算单元，所述车载智能运算单元能够在所述智能运载小车与前方障碍物之间的距离小于预定阈值时控制所述智能运载小车减速。4.根据权利要求3所述的防撞装置，其特征在于，所述避障检测装置为距离传感器，所述距离传感器安装在所述小车厢体的前侧壁上，并且所述距离传感器的探头露出所述小车厢体的前侧壁。5.根据权利要求4所述的防撞装置，其特征在于，所述防撞装置还包括限位开关，所述限位开关与所述车载智能运算单元连接，用于在所述避障检测装置失效时通过与障碍物接触并将接触信息发送给所述车载智能运算单元，使得所述车载智能运算单元能控制所述智能运载小车紧急停车。6.根据权利要求5所述的防撞装置，其特征在于，所述限位开关安装在所述小车厢体的前侧壁上，所述限位开关为活塞型限位开关，所述活塞型限位开关的柱塞露出所述小车厢体的前侧壁，并且所述柱塞的露出长度大于等于所述限位开关的行程。7.根据权利要求6所述的防撞装置，其特征在于，所述智能运载小车还包括设置在所...

【专利技术属性】
技术研发人员：张祥国，宋召卫，武斌，
申请(专利权)人：中科富创北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11