机械手取件装箱自动化系统技术方案

本发明专利技术属于机械技术领域，特别涉及一种机械手取件装箱自动化系统。包括注塑机、取件机械手、可堆垛皮带线和电控箱，两套所述可堆垛皮带线和所述注塑机都相互平行设置，所述取件机械手安装于所述注塑机上方；所述取件机械手包括从下至上依次连接的基座，走形单元和前后单元，所述走形单元垂直于所述前后单元且可沿所述前后单元长度方向移动，所述前后单元下方设置有可沿所述前后单元长度方向移动的取件治具；所述取件机械手反装。其优点是：结构设计巧妙，能够对于注塑产品成批量取件装箱，实现全自动化，生产效率高，节约人力资源。

Automatic handling and automatic packing system of manipulator

The invention belongs to the technical field of machinery, in particular to a mechanical hand picking and packing automatic system. Including the injection molding machine, picking manipulator, stacker belt line and electrical control box, two sets of the stacker belt line and the injection molding machine are disposed in parallel with each other, the pickup manipulator arranged on the injection molding machine; the pickup manipulator comprises a base connected successively from top to bottom. Running unit and the unit before and after the unit running perpendicular to the front and rear units and movable along the length direction before and after the mobile unit, the mobile unit can be taken along the length direction of the jig of the front and back of the unit is set before and after; take the manipulator with. The utility model has the advantages that the structural design is ingenious, and the utility model can be used for bulk injection and box packing of injection molding products, thereby realizing full automation, high production efficiency and saving human resources.

【技术实现步骤摘要】
机械手取件装箱自动化系统
本专利技术属于机械
，特别涉及一种机械手取件装箱自动化系统。
技术介绍
机械手能够模仿人手合臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人们的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因为被广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。而在现有的流水线加工生产中，结构复杂，而且其造价成本高昂。而在流水线生产中，所要搬运的物件个数往往为复数，而现有应用于流水线的机械手往往只抓取单个或少数的几个物件，在成批量的物件搬运中，其效率仍然不高。
技术实现思路
本专利技术的目的在于针对上述现有技术的不足，提供一种机械手取件装箱自动化系统，结构设计巧妙，能够对于注塑产品成批量取件装箱，实现全自动化，生产效率高，节约人力资源。本专利技术所采用的技术方案如下：一种机械手取件装箱自动化系统，包括注塑机、取件机械手、可堆垛皮带线和电控箱，两套所述可堆垛皮带线和所述注塑机都相互平行设置，所述取件机械手安装于所述注塑机上方；所述取件机械手包括从下至上依次连接的基座，走形单元和前后单元，所述走形单元垂直于所述前后单元且可沿所述前后单元长度方向移动，所述前后单元下方设置有可沿所述前后单元长度方向移动的取件治具；所述取件机械手反装，所述前后单元位于所述注塑机正上方且与所述可堆垛皮带线平行，所述走形单元位于两套所示可堆垛皮带线上方且与所述可堆垛皮带线垂直。在上述技术方案的基础上，本专利技术还可以作如下改进：进一步，所述取件治具包括取件装置、导杆气缸和连接支架；所述连接支架安装于所述前后单元下方，所述连接支架下方安装有两个相互平行的所述导杆气缸，所述导杆气缸下方连接有所述取件装置，所述取件装置下方设有夹具和吸盘。进一步，所述可堆垛皮带线包括上层皮带线和下层皮带线，所述上层皮带线和所述下层皮带线通过提升机完成皮带线运输，所述上层皮带线远离所述提升机的一端为物料托盘安放端，所述下层皮带线远离所述提升机的一端为物料托盘取出端。其中，所述物料托盘安放端靠近所述提升机的一侧设有阻挡机构，所述阻挡机构的开口只能容纳一个物料托盘出入，所述物料托盘安放端远离所述提升机的一侧设有堆垛机构，所述堆垛机构将运送来的物料托盘堆积成设定层数。其中，所述上层皮带线上设有若干个用于固定所述物料托盘的阻挡定位气缸，所述阻挡定位气缸位于所述物料托盘安放端和所述堆垛机构之间。其中，所述物料托盘取出端设置有感应器，所述感应器检测到产品托盘后会报警提示。其中，所述上层皮带线和所述下层皮带线均设有能手动控制皮带线运转的手动控制按钮。进一步，还包括围住两套所述可堆垛皮带线的安全围栏，所述电控箱位于所述安全围栏内部。其中，所述安全围栏内设有废料漏斗，所述废料漏斗位于所述取件机械手下方。其中，所述安全围栏设有可开关的维修门，所述安全围栏顶端安装有三色塔灯。与现有技术相比，本专利技术的优点和有益效果为：1、本专利技术采取取件机械手、可堆垛皮带线和注塑机，并通过合理安排这些设备之间的位置关系，实现对于注塑产品的取件，装箱的全自动化，失误率低，生产效率高，节约大量人力资源。2、本专利技术的取件机械手通过反装，所述前后单元位于所述注塑机正上方且与所述可堆垛皮带线平行，所述走形单元位于两套所示可堆垛皮带线上方且与所述可堆垛皮带线垂直，实现对所需要取件和装箱范围的完好覆盖，有利于整体系统运行。3、本专利技术的取件机械手具有两个取件装置，实现对复数注塑产品的取件，可以同时抓取注塑产品及其对称件，与取件装置相对，可堆垛皮带线包括两套，实现对复数注塑产品的装箱，可以同时放置注塑产品及其对称件。取件机械手增加夹具和吸盘并通过气缸控制，既能有效取料桩，又能避免料桩与注塑产品接触导致产品划伤。4、本专利技术的可堆垛皮带线包括上下两层，增加了运输长度，并且上层皮带线设有堆垛机构，对运输来的物料托盘进行堆垛累积到设定层数，之后通过提升机构运送到下层皮带线输出，实现多台物料托盘同时运输，在用地面积不大的情况下，大大提高工作效率。同时无需人为对物料托盘进行堆垛，大大节约人力。5、本专利技术的上层皮带线和下层皮带线均设有手动控制按钮，在需要时可手动控制运行，实用性强，并且下层皮带线的物料托盘取出端设置有感应器，当到产品托盘后会报警提示，工作人员能及时移走物料托盘，保证系统能够持续不断运行，效率高。附图说明图1为本专利技术一实施例所述的机械手取件装箱自动化系统的正视图；图2为本专利技术一实施例所述的机械手取件装箱自动化系统的俯视图；图3为本专利技术一实施例所述的机械手取件装箱自动化系统的左视图；图4为本专利技术一实施例所述的取件机械手的正视图；图5为本专利技术一实施例所述的取件机械手的左视图；图6为本专利技术一实施例所述的取件治具的结构示意图；图7为本专利技术一实施例所述的可堆垛皮带线的结构示意图；1-注塑机，2-取件机械手，21-基座，22-走形单元，23-前后单元，3-取件治具，31-连接支架，32-取件装置，33-导杆气缸，34-夹具，35-吸盘，4-可堆垛皮带线，41-上皮带线，42-下皮带线，43-阻挡机构，44-阻挡定位气缸，45-堆垛机构，46-物料托盘安放端，47-物料托盘取出端，5-提升机，6-电控箱，7-安全围栏，71-三色塔灯，72-维修门，8-废料漏斗，9-物料托盘。具体实施方式以下结合附图和具体实施例对本专利技术作进一步详细说明。根据权利要求书和下面的说明，本专利技术的优点和特征将更清楚。需说明的是，附图均采用非常简化的形式且均使用非精准的比率，仅用以方便、明晰地辅助说明本专利技术实施例的目的。实施例一种机械手取件装箱自动化系统，如图1-7所示，包括注塑机1、取件机械手2、可堆垛皮带线4和电控箱6，两套所述可堆垛皮带线4和所述注塑机1都相互平行设置，所述取件机械手2安装于所述注塑机1上方；所述取件机械手2包括从下至上依次连接的基座3，走形单元22和前后单元23，所述走形单元22垂直于所述前后单元23且可沿所述前后单元23长度方向移动，所述前后单元23下方设置有可沿所述前后单元23长度方向移动的取件治具3；所述取件机械手2反装，所述前后单元23位于所述注塑机1正上方且与所述可堆垛皮带线4平行，所述走形单元22位于两套所示可堆垛皮带线4上方且与所述可堆垛皮带线4垂直。在上述技术方案的基础上，本专利技术还可以作如下改进：在一优选方案中，所述取件治具3包括取件装置32、导杆气缸33和连接支架31；所述连接支架31安装于所述前后单元23下方，所述连接支架31下方安装有两个相互平行的所述导杆气缸33，所述导杆气缸33下方连接有所述取件装置32，所述取件装置32下方设有夹具34和吸盘35。在一优选方案中，所述可堆垛皮带线4包括上层皮带线和下层皮带线，所述上层皮带线和所述下层皮带线通过提升机5完成皮带线运输，所述上层皮带线远离所述提升机5的一端为物料托盘9安放端46，所述下层皮带线远离所述提升机5的一端为物料托盘9取出端47。其中，所述物料托盘9安放端46靠近所述提升机5的一侧设有阻挡机构43，所述阻挡机构43的开口只能容纳一个物料托盘9出入，所述物料托盘9安放端46远离所述提升机5的一侧设有堆垛机构45，所述堆垛机构45将运送来的物料托盘9堆积成设定层数。其中，所述上层皮带线上设本文档来自技高网...

【技术保护点】
机械手取件装箱自动化系统，其特征在于：包括注塑机、取件机械手、可堆垛皮带线和电控箱，两套所述可堆垛皮带线和所述注塑机都相互平行设置，所述取件机械手安装于所述注塑机上方；所述取件机械手包括从下至上依次连接的基座，走形单元和前后单元，所述走形单元垂直于所述前后单元且可沿所述前后单元长度方向移动，所述前后单元下方设置有可沿所述前后单元长度方向移动的取件治具；所述取件机械手反装，所述前后单元位于所述注塑机正上方且与所述可堆垛皮带线平行，所述走形单元位于两套所示可堆垛皮带线上方且与所述可堆垛皮带线垂直。

【技术特征摘要】
1.机械手取件装箱自动化系统，其特征在于：包括注塑机、取件机械手、可堆垛皮带线和电控箱，两套所述可堆垛皮带线和所述注塑机都相互平行设置，所述取件机械手安装于所述注塑机上方；所述取件机械手包括从下至上依次连接的基座，走形单元和前后单元，所述走形单元垂直于所述前后单元且可沿所述前后单元长度方向移动，所述前后单元下方设置有可沿所述前后单元长度方向移动的取件治具；所述取件机械手反装，所述前后单元位于所述注塑机正上方且与所述可堆垛皮带线平行，所述走形单元位于两套所示可堆垛皮带线上方且与所述可堆垛皮带线垂直。2.根据权利要求1所述的机械手取件装箱自动化系统，其特征在于：所述取件治具包括取件装置、导杆气缸和连接支架；所述连接支架安装于所述前后单元下方，所述连接支架下方安装有两个相互平行的所述导杆气缸，所述导杆气缸下方连接有所述取件装置，所述取件装置下方设有夹具和吸盘。3.根据权利要求1所述的机械手取件装箱自动化系统，其特征在于：所述可堆垛皮带线包括上层皮带线和下层皮带线，所述上层皮带线和所述下层皮带线通过提升机完成皮带线运输，所述上层皮带线远离所述提升机的一端为物料托盘安放端，所述下层皮带线远离所述提升机的一端为物料托盘取出端。4.根据权利要求3所述的机械手取...

【专利技术属性】
技术研发人员：王亮，温雷，刘正力，刘杰，石挺，刘旭，
申请(专利权)人：湖北三环汽车工程塑料有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北,42