The invention relates to a welding and polishing robot with complex structure and large pipe and tank parts, belonging to the field of mechanical manufacture. Including chassis parts, wheel parts, hand tools, mechanical system and sucker controller manipulator which is fixedly connected with the chassis parts, the tool system is connected with a mechanical hand wheel connected with the chassis parts, components, and sprocket connected sucker controller. The invention analyzes the working requirements of the robot under the multi task condition, studies the corresponding coordinated control scheme, and finally realizes the portable walking, the strong adhesion and the intelligent and high-efficient processing. The invention provides technical support and equipment guarantee for high efficiency processing, product quality assurance and low cost operation of the tube parts of the petroleum, chemical, pharmaceutical, even aerospace and other important industrial fields.
【技术实现步骤摘要】
一种复杂结构大型管罐件焊接磨抛机器人
本专利技术属于机械制造领域,具体为一种自适应复杂结构大型管罐件焊接磨抛机器人。
技术介绍
压力容器产品已经广泛地应用于石油、化工、制药乃至航天等重要的工业领域,提高其焊接质量和焊接自动化水平有着非常重要的意义。焊接机器人以其生产效率高、产品质量稳定、成本低等优势成为国内外一致认可的焊接自动化技术发展方向。
技术实现思路
本专利技术提供一种复杂结构大型管罐件焊接磨抛机器人,用于实现复杂结构大型管罐件加工表面机器人的自适应附着和行走、焊缝的自动识别与分段焊接磨抛等功能。本专利技术采用的技术方案是:包括底盘部件、链轮部件、机械手、工具系统及吸盘控制器,其中机械手固定连接在底盘部件上,工具系统与机械手连接,链轮部件与底盘部件连接,吸盘控制器与链轮部件连接。本专利技术所述底盘部件由底板、驱动电机Ⅲ、转向电机Ⅱ、连杆Ⅰ、连杆Ⅱ、轴Ⅰ、连杆Ⅲ、轴Ⅱ、轴向锁紧螺母Ⅰ、轴Ⅲ、联轴器、轴Ⅳ、减震器、转向节、转向臂、大链轮、小链轮、大齿轮、小齿轮、连杆Ⅶ组成,其中驱动电机Ⅲ与转向电机Ⅱ均固定底板上,在转向电机的输出轴与连杆Ⅰ通过键相连,连杆Ⅰ与连杆Ⅱ通过轴相连,连杆Ⅱ与连杆Ⅲ通过轴相连,连杆Ⅲ安装在轴Ⅱ上,轴Ⅱ固定在底板上,轴Ⅱ与连杆Ⅶ通过轴相连,连杆Ⅶ与转向臂相连,转向节与转向臂相连,小齿轮固定在驱动电机Ⅲ输出轴上,小齿轮与大齿轮啮合,大齿轮固定在轴Ⅰ上,小链轮固定在轴Ⅰ上,小链轮与大链轮通过链相连,大链轮通过键固定在轴Ⅳ上,轴Ⅳ与轴Ⅲ通过联轴器相连,使用轴向锁紧螺母Ⅰ将链轮驱动轮固定在轴Ⅲ上,减震器安装在底板上。本专利技术所述链轮部件由轮Ⅱ ...
【技术保护点】
一种复杂结构大型管罐件焊接磨抛机器人,其特征在于:包括底盘部件、链轮部件、机械手、工具系统及吸盘控制器,其中机械手固定连接在底盘部件上,工具系统与机械手连接,链轮部件与底盘部件连接,吸盘控制器与链轮部件连接。
【技术特征摘要】
1.一种复杂结构大型管罐件焊接磨抛机器人,其特征在于:包括底盘部件、链轮部件、机械手、工具系统及吸盘控制器,其中机械手固定连接在底盘部件上,工具系统与机械手连接,链轮部件与底盘部件连接,吸盘控制器与链轮部件连接。2.根据权利要求1所述的一种复杂结构大型管罐件焊接磨抛机器人,其特征在于:所述底盘部件由底板、驱动电机Ⅲ、转向电机Ⅱ、连杆Ⅰ、连杆Ⅱ、轴Ⅰ、连杆Ⅲ、轴Ⅱ、轴向锁紧螺母Ⅰ、轴Ⅲ、联轴器、轴Ⅳ、减震器、转向节、转向臂、大链轮、小链轮、大齿轮、小齿轮、连杆Ⅶ组成,其中驱动电机Ⅲ与转向电机Ⅱ均固定底板上,在转向电机的输出轴与连杆Ⅰ通过键相连,连杆Ⅰ与连杆Ⅱ通过轴相连,连杆Ⅱ与连杆Ⅲ通过轴相连,连杆Ⅲ安装在轴Ⅱ上,轴Ⅱ固定在底板上,轴Ⅱ与连杆Ⅶ通过轴相连,连杆Ⅶ与转向臂相连,转向节与转向臂相连,小齿轮固定在驱动电机Ⅲ输出轴上,小齿轮与大齿轮啮合,大齿轮固定在轴Ⅰ上,小链轮固定在轴Ⅰ上,小链轮与大链轮通过链相连,大链轮通过键固定在轴Ⅳ上,轴Ⅳ与轴Ⅲ通过联轴器相连,使用轴向锁紧螺母Ⅰ将链轮驱动轮固定在轴Ⅲ上,减震器安装在底板上。3.根据权利要求1所述的一种复杂结构大型管罐件焊接磨抛机器人,其特征在于:所述链轮部件由轮Ⅱ、拨叉、轴Ⅴ、步进电机Ⅵ、横梁、液压缸、小滑轮、链节、吸盘部件、张紧轮、链轮驱动轮、链轮驱动轮外圈组成,其中横梁固定在底板上,横梁上固定两个被动弹性张紧轮,横梁下侧分布6个液压缸,液压缸下部铰接小滑轮,履带的链节上固定有吸盘部件,轮Ⅱ通过轴连接在拨叉上,拨叉与轴Ⅴ通过键连接在一起,轴Ⅴ与步进电机Ⅵ输出轴通过销连接在一起,步进电机Ⅵ固定在横梁上,链轮驱动轮外圈固定在链轮驱动轮上。4.根据权利要求1所述的一种复杂结构大型管罐件焊接磨抛机器人,其特征在于:所述机械手由底座、连杆Ⅳ、连杆Ⅴ、连杆Ⅵ、电机Ⅴ、电机Ⅵ、电机Ⅶ、锥齿轮Ⅰ、电机Ⅷ、直齿圆柱齿轮Ⅰ、锥齿轮Ⅱ、轴Ⅵ、直齿圆柱齿轮Ⅱ、直齿圆柱齿轮Ⅲ、底座电机Ⅰ组成,其中底座电机Ⅰ固定在底板上,底座固定在底座电机Ⅰ上,电机Ⅴ通过螺栓连接底座上,电机Ⅴ通过齿轮组与连杆Ⅳ相连,电机Ⅵ固定在连杆Ⅳ上,电机Ⅵ与连杆Ⅴ通过花键连接,电机Ⅶ固定在连杆...
【专利技术属性】
技术研发人员:冀世军,杨记龙,赵继,任勇聪,张炳伟,闫俊杰,李建锋,
申请(专利权)人:吉林大学,
类型:发明
国别省市:吉林,22
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