一种三自由度运动平台的装配方法组成比例

本发明专利技术创造公开的三自由度运动平台的装配方法，包括顺序安装固定平台(1)，安装定万向铰节器(4)，安装伺服电动缸，安装动万向铰节器(11)，安装控制箱(18)，安装防转机构，安装连接电缆，安装电缆保护盖(3)，调整伺服电动缸达到初始化长度，安装运动平台(12)以及连接防转机构的步骤；控制箱可以在伺服电动缸及动万向铰节器(9)或定万向铰节器(4)装配前后进行，甚至在防转机构(11)安装步骤后进行，安装防转机构的步骤应先于安装运动平台步骤前执行；通过各步骤关键点的保证实现三自由度运动平台装配结果的一致性和精确度。

Assembly method of three degree of freedom motion platform

The assembly method of the invention is to create three DOF motion platform open, fixed platform installation sequence (1), installation of the fixed universal hinge device (4), install the servo electric cylinder, is provided with a movable universal hinge regulator (11), install the control box (18), anti rotation mechanism is installed, install cable install cable, protective cover (3), adjust the servo electric cylinder to initialize the length, install motion platform (12) and connecting the detent mechanism step; the control box can be in the servo electric cylinder and pneumatic universal hinge regulator (9) or the universal joint adjuster (4) before and after assembly into line, even in the case rotating mechanism (11) installed after the installation steps, a detent mechanism should be performed prior to installation steps steps before the motion platform consistency and accuracy; the realization of the three DOF motion platform assembly results through each step of key points to ensure the.

【技术实现步骤摘要】
一种三自由度运动平台的装配方法
本专利技术涉及机械设备的装配工艺保证，具体涉及一种三自由度运动平台的装配方法。
技术介绍
三自由度运动平台是一种在一定空间内运行，实现空间内三个自由度(Z轴平移及X、Y轴旋转)运动的机电一体化设备；由运动平台、固定平台、两个平台之间的伺服电动缸、防转机构以及控制系统组成，通过主控制器运行运动控制算法，控制各个伺服电动缸的伸缩长度以及伸缩速度和加速度，实现运动平台在空间内三个自由度的运动，从而可以实现运动平台上固定物在空间内升降、翻转、倾斜的运动姿态变换过程。三自由度运动平台在使用过程中的稳定性和精度与装配过程有很大关系。如果装配顺序不当，可能增加装配难度,或者无法进行装配，即使完成装配，最终造成整个设备的稳定性和精确度下降。
技术实现思路
本方法在于提供一种装配方法，保证三自由度运动平台装配结果的一致性和精确度。本专利技术创造通过以下技术方案来实现：本专利技术创造的三自由度运动平台的装配方法，包括以下步骤：1、安装固定平台，使用吊装设备同时吊挂固定平台的吊挂点，对正固定平台的螺栓孔与平整后安装基面上的固定螺栓，使用紧固件将固定螺栓所在安装基面与固定平台底面紧贴在一起为固定平台提供稳定的固定基础；2、安装定万向铰节器，将定万向铰节器的固定端放置在固定平台的定万向铰节器支撑座上，对正定万向铰节器的固定端固定孔与定万向铰节器支撑座上的螺纹孔，使用紧固件均匀压紧；3、安装伺服电动缸，吊住伺服电动缸的两端，对正伺服电动缸的减速器端的螺纹孔与定万向铰节器的活动端的固定孔，使用紧固件均匀压紧；4、安装动万向铰节器，对正动万向铰节器的螺柱与伺服电动缸的导杆螺纹孔，螺柱完全旋入导杆螺纹孔后，反向旋出45-90°为动万向铰节器相对运动预留一定的空间；5、安装控制箱，将控制箱无固定耳的一面正对固定平台中间位置的防转架开口并缓慢平稳推入防转架内，直至控制箱的固定耳与防转架的支撑立柱紧贴；使用紧固件紧固控制箱的固定耳与防转架限定住控制箱的位置；6、安装防转机构，将防转机构未装配万向铰节器的一端正对着防转架顶部的防转固定盘，调整防转机构使其三个活动臂分别朝向相邻的两台伺服电动缸的中间位置，对正防转机构的固定孔与防转固定盘的螺纹孔，使用紧固件均匀压紧紧固使防转机构与防转架连接；7、安装连接电缆，将伺服电动缸与控制箱上的伺服电机连接插头依次对应编号，连接电缆两端分别连接对应编号的伺服电动缸与控制箱上的伺服电机连接插头，锁紧连接插头；编号需对应匹配于控制箱中伺服驱动器的站号；8、安装电缆保护盖，将电缆保护盖开口面朝向固定平台，围绕固定平台边沿拼接成一圈，各个伺服电动缸的连接电缆从最近的出线口出线，其余设置于电缆保护盖内；使用紧固件连接电缆保护盖与固定平台；9、调整伺服电动缸达到初始化长度，向控制箱供电，启动控制系统，分别测量各个伺服电动缸的导杆伸出长度，记录各个伺服电动缸到达初始化长度所使用伺服电机的编码器读值，写入到控制系统中，作为基准参数；10、安装运动平台，使用吊装设备同时吊挂运动平台的吊挂点，对正运动平台与固定平台，运动平台上动万向铰节器支撑座与动万向铰节器接触，对正动万向铰节器的固定孔与运动平台上动万向铰节器支撑座上的螺纹孔，使用紧固件均匀压紧连接；11、连接防转机构，将防转机构的活动臂抬起接触到运动平台下底面上的防转固定座，调整运动平台使其中心在固定平台中心点垂直线上；调整防转机构上万向铰节器使其固定孔与防转固定座上的固定孔对正，使用紧固件紧固，连接防转机构与运动平台。为更好的实施本专利技术创造，紧固定万向铰节器前，需调整定万向铰节器的注油口相对于固定平台朝外向上。为更好的实施本专利技术创造，起吊伺服电动缸时，伺服电动缸表面需做防护；且紧固前伺服电动缸的接线插头应相对于固定平台正向朝外。为更好的实施本专利技术创造，紧固动万向铰节器前，需调整动万向铰节器的注油口相对于固定平台朝外。为更好的实施本专利技术创造，运动平台中心在固定平台中心点垂直线上，角度误差不超过±0.5°，位置误差不超过±2mm。为更好的实施本专利技术创造，所述电缆保护盖采用金属材质。为更好的实施本专利技术创造，所述伺服电动缸的初始化长度是指在三自由度运动平台启动后，伺服电动缸初始化完成时要达到的长度；以三自由度运动平台初始化完成后，运动平台的各自由度运动范围达最大为基准。进一步的，当需要同时使用三个自由度，所述的伺服电动缸的初始化长度调整到伺服电动缸行程中间点位置；当需要使用上下运动的自由度，所述的伺服电动缸的初始化长度调整到伺服电动缸行程最长或最短的位置；当需要倾斜运动的自由度，所述的伺服电动缸的初始化长度调整到使运动平台倾斜的伺服电动缸行程位置。为更好的实施本专利技术创造，步骤5能够在步骤1与步骤6之间的任一步骤完成后执行。为更好的实施本专利技术创造，步骤6不仅限于在步骤5之后执行，为保障充足的操作空间，先于步骤10执行即可。本专利技术创造通过上述技术方案，保证了三自由度运动平台装配结果的一致性和精确度。附图说明图1是本专利技术创造三自由度运动平台的装配示意图；图2是本专利技术创造三自由度运动平台的初始化状态一的示意图；图3是本专利技术创造三自由度运动平台的初始化状态二的示意图；具体实施方式结合本专利技术创造优选实施例及附图1-3，进一步说明本专利技术创造。本优选实施例的三自由度运动平台的装配方法，包括以下步骤：安装固定平台1的步骤，使用吊装设备同时吊挂固定平台1呈120°分布的三个吊挂点26，以使固定平台1的各吊挂点26受力均匀，减小吊装过程对固定平台变形的影响；然后将固定平台1平移到安装固定平台1的平整后安装基面上固定螺栓的正对方向，调整固定平台1的姿态，使固定平台1的固定螺栓孔与固定螺栓正对，然后缓慢移动固定平台1，使固定螺栓穿过固定平台1的所有固定螺栓孔，最后使用螺母将固定平台与螺栓均匀压紧连接一起，使固定平台1与固定螺栓所在安装基面紧贴在一起。由于在三自由度运动平台的运行过程中，固定平台1的不同部位受力大小和方向不是均匀和等同的，需要固定平台1的支撑基础即固定螺栓所在安装基面为固定平台提供稳定的固定基础，紧贴在一起可以减小整个三自由度运动平台在使用过程中固定平台1的变形，降低由于固定平台1自身的变形对整个三自由度运动平台工作时精确度的影响，提高整个三自由度运动平台运动的精确度。安装定万向铰节器4的步骤，调整定万向铰节器4的方向和角度，使其注油口相对于固定平台1朝外向上，以方便在使用过程中进行加注润滑剂操作，减小使用过中维护人员的操作难度，提高使用过中的维护效率；将定万向铰节器4放置在固定平台1的定万向铰节器支撑座2上，使定万向铰节器4的固定孔与定万向铰节器支撑座2的各个螺纹孔正对，然后用螺栓穿过定万向铰节器4的固定孔旋入到定万向铰节器支撑座2的螺纹孔中，均匀压紧使定万向铰节器4与固定平台1连接一起；依此方法将其它的定万向铰节器与4固定平台1连接一起。安装伺服电动缸(15、6、13)的步骤，使用吊带吊起伺服电动缸(15、6、13)，过程中应做防护，以避免划伤伺服电动缸(15、6、13)的表面；同时吊住伺服电动缸(15、6、13)的两端，使其在吊运过程中不会滑落和倾斜；调整伺服电动缸(15、6、13)的角度，使伺服电动缸(15、6、13)的接线插头相对于固定平台1正向朝外，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种三自由度运动平台的装配方法，其特征是：包括以下步骤：1)、安装固定平台(1)，使用吊装设备同时吊挂固定平台的吊挂点(26)，对正固定平台的螺栓孔(27)与平整后安装基面上的固定螺栓，使用紧固件将固定螺栓所在安装基面与固定平台(1)底面紧贴在一起为固定平台(1)提供稳定的固定基础；2)、安装定万向铰节器(4)，将定万向铰节器(5)的固定端放置在固定平台(1)的定万向铰节器支撑座(2)上，对正定万向铰节器(4)的固定端固定孔与定万向铰节器支撑座(2)上的螺纹孔，使用紧固件均匀压紧；3)、安装伺服电动缸(15、6、13)，吊住伺服电动缸的两端，对正伺服电动缸的减速器端的螺纹孔与定万向铰节器(4)的活动端的固定孔，使用紧固件均匀压紧；4)、安装动万向铰节器(9)，对正动万向铰节器(9)的螺柱(8)与伺服电动缸的导杆(7)螺纹孔，螺柱完全旋入导杆(7)螺纹孔后，反向旋出45‑90°为动万向铰节器相对运动预留一定的空间；5)、安装控制箱(21)，将控制箱(21)无固定耳的一面正对固定平台中间位置的防转架(28)开口并缓慢平稳推入防转架(28)内，直至控制箱的固定耳(20)与防转架(28)的支撑立柱紧贴；使用紧固件紧固控制箱的固定耳(20)与防转架(28)限定住控制箱的位置；6)、安装防转机构(11)，将防转机构(11)未装配万向铰节器的一端(17)正对着防转架(28)顶部的防转固定盘(17)，调整防转机构(11)使其三个活动臂(14)分别朝向相邻的两台伺服电动缸(15、6、13)的中间位置，对正防转机构(11)的固定孔与防转固定盘(17)的螺纹孔，使用紧固件均匀压紧紧固使防转机构(11)与防转架(28)连接；7)、安装连接电缆，将伺服电动缸(15、6、13)与控制箱(21)上的伺服电机连接插头(23、24、25)依次对应编号，连接电缆两端分别连接对应编号的伺服电动缸(15、6、13)与控制箱上的伺服电机连接插头(23、24、25)，锁紧连接插头；编号需对应匹配于控制箱中伺服驱动器的站号；8)、安装电缆保护盖(3)，将电缆保护盖开口面朝向固定平台(1)，围绕固定平台边沿拼接成一圈，各个伺服电动缸(15、6、13)的连接电缆从最近的出线口出线，其余设置于电缆保护盖内；使用紧固件连接电缆保护盖(3)与固定平台(1)；9)、调整伺服电动缸(15、6、13)达到初始化长度，向控制箱(21)供电，启动控制系统，分别测量各个伺服电动缸(15、6、13)的导杆(7)伸出长度，记录各个伺服电动缸(15、6、13)到达初始化长度所使用伺服电机的编码器读值，写入到控制系统中，作为基准参数；10)、安装运动平台(10)，使用吊装设备同时吊挂运动平台(10)的吊挂点，对正运动平台(10)与固定平台(1)，运动平台(10)上动万向铰节器支撑座(29)与动万向铰节器(9)接触，对正动万向铰节器(9)的固定孔与运动平台(10)上动万向铰节器支撑座(29)上的螺纹孔，使用紧固件均匀压紧连接；11)、连接防转机构(11)，将防转机构的活动臂(14)抬起接触到运动平台(10)下底面上的防转固定座(30)，调整运动平台(10)使其中心在固定平台中心点垂直线上；调整防转机构(11)上万向铰节器(12)使其固定孔与防转固定座(30)上的固定孔对正，使用紧固件紧固，连接防转机构(11)与运动平台(10)。...

【技术特征摘要】
1.一种三自由度运动平台的装配方法，其特征是：包括以下步骤：1)、安装固定平台(1)，使用吊装设备同时吊挂固定平台的吊挂点(26)，对正固定平台的螺栓孔(27)与平整后安装基面上的固定螺栓，使用紧固件将固定螺栓所在安装基面与固定平台(1)底面紧贴在一起为固定平台(1)提供稳定的固定基础；2)、安装定万向铰节器(4)，将定万向铰节器(5)的固定端放置在固定平台(1)的定万向铰节器支撑座(2)上，对正定万向铰节器(4)的固定端固定孔与定万向铰节器支撑座(2)上的螺纹孔，使用紧固件均匀压紧；3)、安装伺服电动缸(15、6、13)，吊住伺服电动缸的两端，对正伺服电动缸的减速器端的螺纹孔与定万向铰节器(4)的活动端的固定孔，使用紧固件均匀压紧；4)、安装动万向铰节器(9)，对正动万向铰节器(9)的螺柱(8)与伺服电动缸的导杆(7)螺纹孔，螺柱完全旋入导杆(7)螺纹孔后，反向旋出45-90°为动万向铰节器相对运动预留一定的空间；5)、安装控制箱(21)，将控制箱(21)无固定耳的一面正对固定平台中间位置的防转架(28)开口并缓慢平稳推入防转架(28)内，直至控制箱的固定耳(20)与防转架(28)的支撑立柱紧贴；使用紧固件紧固控制箱的固定耳(20)与防转架(28)限定住控制箱的位置；6)、安装防转机构(11)，将防转机构(11)未装配万向铰节器的一端(17)正对着防转架(28)顶部的防转固定盘(17)，调整防转机构(11)使其三个活动臂(14)分别朝向相邻的两台伺服电动缸(15、6、13)的中间位置，对正防转机构(11)的固定孔与防转固定盘(17)的螺纹孔，使用紧固件均匀压紧紧固使防转机构(11)与防转架(28)连接；7)、安装连接电缆，将伺服电动缸(15、6、13)与控制箱(21)上的伺服电机连接插头(23、24、25)依次对应编号，连接电缆两端分别连接对应编号的伺服电动缸(15、6、13)与控制箱上的伺服电机连接插头(23、24、25)，锁紧连接插头；编号需对应匹配于控制箱中伺服驱动器的站号；8)、安装电缆保护盖(3)，将电缆保护盖开口面朝向固定平台(1)，围绕固定平台边沿拼接成一圈，各个伺服电动缸(15、6、13)的连接电缆从最近的出线口出线，其余设置于电缆保护盖内；使用紧固件连接电缆保护盖(3)与固定平台(1)；9)、调整伺服电动缸(15、6、13)达到初始化长度，向控制箱(21)供电，启动控制系统，分别测量各个伺服电动缸(15、6、13)的导杆(7)伸出长度，记录各个伺服电动缸(15、6、13)到达初始化长度所使用伺服电机的编码器读值，写入到控制系统中，作为基准参数；10)、安装运动平台(10)，使用吊装设备同时吊挂运动平台(10)的吊挂点，对正运动...

【专利技术属性】
技术研发人员：王永昌，袁宗云，武明超，李昱初，
申请(专利权)人：洛阳博智自动控制技术有限公司，
类型：发明
国别省市：河南,41