一种自动化智能牵引无人机的控制方法及其无人机技术

本发明专利技术涉及一种自动化智能牵引无人机的控制方法，所述方法包括：在将背带式宠物牵引绳固定在无人机上的锁扣时，无人机开始启动运行；无人机按照预先设置的路线进行预设速度行走时，利用摄像头摄取宠物影像并根据其分析宠物是否按照预先设置的路线行走；若未按照则无人机利用牵引绳控制宠物向预先设置的路线矫正并利用摄像头摄取周围影像检测周围是否有机动车行驶；若有机动车利用牵引绳带着宠物按照第一预设速度向上飞行并摄取机动车影像检测机动车的行驶方向及行驶速度；若检测到机动车向自身方向靠近则分析机动车向自身靠近行驶时间是否超过无人机带着宠物向上飞行的时间；若未超过则控制无人机利用牵引绳带着宠物按照第二预设速度向上飞行。

Control method for automatic intelligent traction unmanned aerial vehicle and unmanned aerial vehicle thereof

The invention relates to a UAV traction automation intelligent control method, the method includes: the strap pet traction rope is fixed on the machine no locking when the UAV started running; UAV preset walking speed according to a preset route, using the camera image and according to the analysis of pet the pet is in accordance with the preset route; if it is not in accordance with the UAV Using traction rope control to set the correct route of pet and use the camera image to detect whether there is peripheral uptake around the vehicle; if the vehicle using the traction rope pet image to flight and vehicle intake according to the first preset speed detection and vehicle driving direction speed; if the detected vehicle to its analysis of travel time is close to the vehicle close to its direction No more than the UAV with a pet to flight time; if not more than the control without traction rope pet in accordance with the second preset speed to fly by machine.

【技术实现步骤摘要】
一种自动化智能牵引无人机的控制方法及其无人机
本专利技术涉及无人机领域，特别涉及一种自动化智能牵引无人机的控制方法及其无人机。
技术介绍
无人驾驶飞机简称“无人机”，英文缩写为“UAV”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置22操纵的不载人飞机。从技术角度定义可以分为：无人固定翼机、无人垂直起降机、无人飞艇、无人直升机、无人多旋翼飞行器、无人伞翼机等。无人机按应用领域，可分为军用与民用。军用方面，无人机分为侦察机和靶机。民用方面，无人机+行业应用，是无人机真正的刚需；目前在航拍、农业、植保、微型自拍、快递运输、灾难救援、观察野生动物、监控传染病、测绘、新闻报道、电力巡检、救灾、影视拍摄、制造浪漫等等领域的应用，大大的拓展了无人机本身的用途，发达国家也在积极扩展行业应用与发展无人机技术。如今随着生活节奏的加快，压力的加大，人们为了消除孤寂或出于娱乐目的而豢养动物作为宠物，然，用户由于需要工作无法长时间的陪伴宠物或者没有太多的时间带宠物出去散步。
技术实现思路
专利技术目的：为了克服
技术介绍
中的缺点，本专利技术实施例提供了一种自动化智能牵引无人机的控制方法及其无人机，能够有效解决上述
技术介绍
中涉及的问题。技术方案：一种自动化智能牵引无人机的控制方法，用于牵引宠物，包括本体、摄像头、处理装置以及锁扣，所述方法包括：在将背带式宠物牵引绳固定在牵引无人机上的锁扣时，所述牵引无人机开始启动运行；在所述牵引无人机按照预先设置的路线进行预设速度行走时，利用安装在所述牵引无人机上的摄像头摄取宠物影像并根据所述宠物影像分析宠物是否按照预先设置的路线行走；若未按照则所述牵引无人机利用背带式宠物牵引绳控制宠物向预先设置的路线矫正并利用摄像头摄取周围影像检测周围是否有机动车行驶；若有机动车则所述牵引无人机利用背带式宠物牵引绳带着宠物按照第一预设速度向上飞行并摄取机动车影像检测机动车的行驶方向以及行驶速度；若检测到机动车向自身方向靠近则分析机动车向自身靠近的行驶时间是否超过所述牵引无人机带着宠物向上飞行的时间；若未超过则控制所述牵引无人机利用背带式宠物牵引绳带着宠物按照第二预设速度向上飞行。作为本专利技术的一种优选方式，在所述牵引无人机按照预先设置的路线进行预设速度行走时，所述方法还包括：利用安装在所述牵引无人机锁扣上的拉力感应器检测背带式宠物牵引绳的拉力是否消失；若消失则利用摄像头摄取宠物实时影像并检测宠物是否在排泄；若未排泄则根据宠物实时影像分析宠物周围预设距离内是否有其他宠物；若有其他宠物则利用安装在所述牵引无人机上的扬声器发出预设分贝的警报声以对其进行驱赶。作为本专利技术的一种优选方式，利用摄像头摄取宠物实时影像并检测宠物是否在排泄时，所述方法还包括：若检测到宠物在排泄则控制所述牵引无人机悬停在宠物正上方并通过所述拉力感应器检测背带式宠物牵引绳的拉力是否存在；若存在则所述牵引无人机继续利用背带式宠物牵引绳牵引宠物按照预先设置的路线进行预设速度行走。作为本专利技术的一种优选方式，在所述牵引无人机按照预先设置的路线进行预设速度行走时，所述方法还包括：利用外部设备与所述牵引无人机的控制装置的连接控制所述牵引无人机的行走方向以及行走速度；利用外部设备与所述牵引无人机的导航装置的连接控制所述牵引无人机的行走路线。作为本专利技术的一种优选方式，在所述牵引无人机按照预先设置的路线进行预设速度行走时，所述方法还包括：利用外部设备连接所述牵引无人机的无线装置并通过所述牵引无人机的摄像头观察宠物的实时情况；利用外部设备连接所述牵引无人机的定位装置并查询所述牵引无人机当前位置的定位信息。一种自动化智能牵引无人机，所述牵引无人机包括本体、若干摄像头、处理装置以及锁扣，所述若干摄像头位于本体上，用于摄取影像；所述处理装置位于所述牵引无人机内部，所述锁扣位于所述牵引无人机下方中间位置，用于固定背带式宠物牵引绳，所述锁扣上设有拉力感应器，用于感应背带式宠物牵引绳的拉力；所述处理装置包括：感应器，用于感应背带式宠物牵引绳是否固定于锁扣上；导航装置，用于设定所述牵引无人机牵引宠物的路线；控制装置，用于控制所述牵引无人机方向以及按照预设速度行走；第一分析模块，用于分析宠物是否按照预先设置的路线行走；矫正模块，用于控制所述牵引无人机矫正宠物行走路线；第一速度模块，用于控制所述牵引无人机利用背带式宠物牵引绳带着宠物按照第一预设速度向上飞行；计算模块，用于通过机动车的行驶方向以及行驶速度计算机动车向自身靠近的行驶时间；第二分析模块，用于分析机动车向自身靠近的行驶时间是否超过所述牵引无人机带着宠物向上飞行的时间；第二速度模块，用于控制所述牵引无人机利用背带式宠物牵引绳带着宠物按照第二预设速度向上飞行。作为本专利技术的一种优选方式，所述处理装置还包括：第三分析模块，用于分析摄取宠物实时影像中宠物是否在排泄；第四分析模块，用于分析宠物周围预设距离内是否有其他宠物；所述本体还包括：扬声器，设置于本体中间位置，用于发出预设分贝的警报声。作为本专利技术的一种优选方式于，所述处理装置还包括：悬停模块，用于控制所述牵引无人机悬停在宠物正上方位置。作为本专利技术的一种优选方式，所述处理装置还包括：无线装置，用于与外部设备进行连接。定位装置，用于定位所述牵引无人机当前位置并存储当前定位信息。本专利技术实现以下有益效果：在将背带式宠物牵引绳固定在牵引无人机上的锁扣时，所述牵引无人机开始启动运行，在所述牵引无人机按照预先设置的路线进行预设速度行走时，利用安装在所述牵引无人机上的摄像头摄取宠物影像并根据所述宠物影像分析宠物是否按照预先设置的路线行走，若未按照则所述牵引无人机利用背带式宠物牵引绳控制宠物向预先设置的路线矫正并利用摄像头摄取周围影像检测周围是否有机动车行驶，若有机动车则所述牵引无人机利用背带式宠物牵引绳带着宠物按照第一预设速度向上飞行并摄取机动车影像检测机动车的行驶方向以及行驶速度，若检测到机动车向自身方向靠近则分析机动车向自身靠近的行驶时间是否超过所述牵引无人机带着宠物向上飞行的时间，若未超过则控制所述牵引无人机利用背带式宠物牵引绳带着宠物按照第二预设速度向上飞行；能够有效避免牵引无人机带着宠物散步时宠物乱跑，并且可以在检测到汽车时带宠物向上方飞行躲避。附图说明此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并于说明书一起用于解释本公开的原理。图1为本专利技术其中一个示例提供的自动化智能牵引无人机的示意图；图2为本专利技术其中一个示例提供的自动化智能牵引无人机的控制方法的流程图；图3为本专利技术其中一个示例提供的感应宠物停止的流程图；图4为本专利技术其中一个示例提供的牵引无人机悬停的流程图；图5为本专利技术其中一个示例提供的更改牵引无人机设置的流程图；图6为本专利技术其中一个示例提供的用户查询宠物情况的流程图；图7为本专利技术其中一个示例提供的自动化智能牵引无人机的架构图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。实施例一参考图1-2，图7所示，图1为本专利技术其中一个示例提供的自动化智能牵引无人机的示意图；图2为本专利技术其中一个示例提供的自动化智能牵引无人机的控制方法的流程图；图7为本专利技术其中一本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动化智能牵引无人机的控制方法，用于牵引宠物，包括本体、摄像头、处理装置以及锁扣，其特征在于，所述方法包括：在将背带式宠物牵引绳固定在牵引无人机上的锁扣时，所述牵引无人机开始启动运行；在所述牵引无人机按照预先设置的路线进行预设速度行走时，利用安装在所述牵引无人机上的摄像头摄取宠物影像并根据所述宠物影像分析宠物是否按照预先设置的路线行走；若未按照则所述牵引无人机利用背带式宠物牵引绳控制宠物向预先设置的路线矫正并利用摄像头摄取周围影像检测周围是否有机动车行驶；若有机动车则所述牵引无人机利用背带式宠物牵引绳带着宠物按照第一预设速度向上飞行并摄取机动车影像检测机动车的行驶方向以及行驶速度；若检测到机动车向自身方向靠近则分析机动车向自身靠近的行驶时间是否超过所述牵引无人机带着宠物向上飞行的时间；若未超过则控制所述牵引无人机利用背带式宠物牵引绳带着宠物按照第二预设速度向上飞行。

【技术特征摘要】
1.一种自动化智能牵引无人机的控制方法，用于牵引宠物，包括本体、摄像头、处理装置以及锁扣，其特征在于，所述方法包括：在将背带式宠物牵引绳固定在牵引无人机上的锁扣时，所述牵引无人机开始启动运行；在所述牵引无人机按照预先设置的路线进行预设速度行走时，利用安装在所述牵引无人机上的摄像头摄取宠物影像并根据所述宠物影像分析宠物是否按照预先设置的路线行走；若未按照则所述牵引无人机利用背带式宠物牵引绳控制宠物向预先设置的路线矫正并利用摄像头摄取周围影像检测周围是否有机动车行驶；若有机动车则所述牵引无人机利用背带式宠物牵引绳带着宠物按照第一预设速度向上飞行并摄取机动车影像检测机动车的行驶方向以及行驶速度；若检测到机动车向自身方向靠近则分析机动车向自身靠近的行驶时间是否超过所述牵引无人机带着宠物向上飞行的时间；若未超过则控制所述牵引无人机利用背带式宠物牵引绳带着宠物按照第二预设速度向上飞行。2.根据权利要求1所述的一种自动化智能牵引无人机的控制方法，其特征在于，在所述牵引无人机按照预先设置的路线进行预设速度行走时，所述方法还包括：利用安装在所述牵引无人机锁扣上的拉力感应器检测背带式宠物牵引绳的拉力是否消失；若消失则利用摄像头摄取宠物实时影像并检测宠物是否在排泄；若未排泄则根据宠物实时影像分析宠物周围预设距离内是否有其他宠物；若有其他宠物则利用安装在所述牵引无人机上的扬声器发出预设分贝的警报声以对其进行驱赶。3.根据权利要求2所述的一种自动化智能牵引无人机的控制方法，其特征在于，利用摄像头摄取宠物实时影像并检测宠物是否在排泄时，所述方法还包括：若检测到宠物在排泄则控制所述牵引无人机悬停在宠物正上方并通过所述拉力感应器检测背带式宠物牵引绳的拉力是否存在；若存在则所述牵引无人机继续利用背带式宠物牵引绳牵引宠物按照预先设置的路线进行预设速度行走。4.根据权利要求1所述的一种自动化智能牵引无人机的控制方法，其特征在于，在所述牵引无人机按照预先设置的路线进行预设速度行走时，所述方法还包括：利用外部设备与所述牵引无人机的控制装置的连接控制所述牵引无人机的行走方向以及行走速度；利用外部设备与所述牵引无人机的导航装置的连接控制所述牵引无人机的行走路...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐建红，
申请(专利权)人：苏州商信宝信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32