The utility model provides a bionic picking claw for tea, which can realize the \handle picking\, and the stems of the new shoots are pulled off through the positioning, fixing and pulling movements, and the effect is as broken as the hand. It includes the relative movement along the axial direction of the outer sleeve, the middle sleeve, inner layer sleeve, the core shaft; the lower clamping claw and lower clamping claw connecting rod, a lower clamping claw in the connecting rod, the upper clamping claw, claw outer connecting rod, an upper clamping claw in each of the connecting rod, the core axis symmetric set; a pair of clamping end claws relative in a pair of lower jaws relative over the ends of the middle axial movement drive set; relative to the outer sleeve on the lower clamping claw and driven by the drive mechanism, a lower clamping claw on the opposite end of the opening and closing of the tea clamping or loosening; relative to the layer set the axial movement of drive shaft on the jaw opening drive mechanism driven by a pair of jaws, on the opposite end of the opening, realize the tea clamping or loosening; lifting and driving mechanism of action, to drive a pair of clamping jaws on the lower clamping claw of a relative axial movement.
【技术实现步骤摘要】
茶叶仿生采摘夹爪
本技术涉及采摘茶叶的采摘夹爪,尤其是采摘名优绿茶的智能仿生采摘夹爪。
技术介绍
中国是茶叶的故乡,也是目前世界上最大的茶叶生产国与消费国。而绿茶生产量、出口量和消费量最大,是中国茶产业发展的重要支柱。名优绿茶(尤其是特级、一级高档次名优绿茶)对芽叶形态要求较高,其鲜叶标准一般为一芽一叶、一芽二叶,而且需要保证叶片完整。这样的新梢嫩叶,目前国内外无一例外地只能依靠手工采摘。但是,手工采茶非常辛苦与耗时。以龙井茶为例,通常制作1公斤特级龙井茶,需要采摘7-8万个细嫩芽叶。茶叶成本的40%用于劳动力,而劳动力开支中的80%用于采摘。早春季节手工采茶虽然劳动力成本高,但是,由于手采茶品质好,制作出的成品茶叶经济效益仍然远高于机采茶。名优茶茶青采摘时间直接影响到茶叶的品质,茶农有谚语说“早采三日是个宝,迟采三天变成草”。然而近年来,随着劳动力成本的提高,名优茶采摘难问题日渐突出、日趋严重,已成为制约名优茶可持续发展的现实问题。常用的采茶机有手持式和乘用式两种形式,它们都是基于切割式工作原理。这种采茶方法虽然具备较高的采摘效率,但是对嫩叶和老叶没有选择性,只是将茶树蓬面整体地剪切一遍,茶叶叶片破损严重。用这种方法采摘下来的茶树鲜叶一般用于制作大宗茶,不能用于制作高档次名优茶。茶园亟需一种工作效率高,又能适用于采摘制作高档次名优绿茶鲜叶的自动化机械。为了解决名优绿茶采摘难问题,国内外均开展了机械化采摘相关研究,并渐成热点。西北农林科技大学杨福增、杨青等人以室内白色背景下的单株茶叶枝条为研究对象,基于颜色与形状特征开展了嫩芽边缘检测与识别研究。四川农业大 ...
【技术保护点】
茶叶仿生采摘夹爪,其特征是:包括从外到内依次套合、可相互沿轴向相对移动的外层套5、中层套12、里层套13、芯轴14;下夹爪11、下夹爪外连杆8、下夹爪内连杆9、上夹爪15、上夹爪外连杆19、上夹爪内连杆16各有一对,均以芯轴轴线对称设置;一对上夹爪15相对的端部在一对下夹爪11相对的端部的上方;下夹爪外连杆8与外层套5铰接,下夹爪内连杆9与中层套12铰接,下夹爪外连杆8与下夹爪内连杆9相铰接;下夹爪11与下夹爪外连杆8或者下夹爪内连杆9固定相连;在外层套5与中层套12之间设置有驱动外层套5相对于中层套12沿轴向移动的下夹爪开合驱动机构;外层套5在下夹爪开合驱动机构驱动的带动下相对于中层套12轴向移动时,一对下夹爪11的相对端部开合,实现对茶叶夹紧或松开;上夹爪外连杆19与芯轴14铰接,上夹爪内连杆16与里层套13铰接,上夹爪外连杆19与上夹爪内连杆16相铰接;上夹爪15与上夹爪外连杆19或者上夹爪内连杆16固定相连;在里层套13与芯轴14之间设置有驱动芯轴14相对于里层套13沿轴向移动的上夹爪开合驱动机构;芯轴14在上夹爪开合驱动机构驱动的带动下相对于里层套13轴向移动时,一对上夹爪1 ...
【技术特征摘要】
1.茶叶仿生采摘夹爪,其特征是:包括从外到内依次套合、可相互沿轴向相对移动的外层套5、中层套12、里层套13、芯轴14;下夹爪11、下夹爪外连杆8、下夹爪内连杆9、上夹爪15、上夹爪外连杆19、上夹爪内连杆16各有一对,均以芯轴轴线对称设置;一对上夹爪15相对的端部在一对下夹爪11相对的端部的上方;下夹爪外连杆8与外层套5铰接,下夹爪内连杆9与中层套12铰接,下夹爪外连杆8与下夹爪内连杆9相铰接;下夹爪11与下夹爪外连杆8或者下夹爪内连杆9固定相连;在外层套5与中层套12之间设置有驱动外层套5相对于中层套12沿轴向移动的下夹爪开合驱动机构;外层套5在下夹爪开合驱动机构驱动的带动下相对于中层套12轴向移动时,一对下夹爪11的相对端部开合,实现对茶叶夹紧或松开;上夹爪外连杆19与芯轴14铰接,上夹爪内连杆16与里层套13铰接,上夹爪外连杆19与上夹爪内连杆16相铰接;上夹爪15与上夹爪外连杆19或者上夹爪内连杆16固定相连;在里层套13与芯轴14之间设置有驱动芯轴14相对于里层套13沿轴向移动的上夹爪开合驱动机构;芯轴14在上夹爪开合驱动机构驱动的带动下相对于里层套13轴向移动时,一对上夹爪15的相对端部开合,...
【专利技术属性】
技术研发人员:陈勇,郝淼,潘志刚,许林云,
申请(专利权)人:南京林业大学,
类型:发明
国别省市:江苏,32
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