移动控制方法、自主移动机器人技术

提供一种移动控制方法、自主移动机器人以及移动控制程序，通过使自主移动机器人在存在于自主移动机器人的周围的周围人物能够视觉识别的范围内移动，而使得该周围人物能够始终监视自主移动机器人，通过使自主移动机器人在存在于自主移动机器人的周围的周围人物能够视觉识别的范围外移动，能够使自主移动机器人不被该周围人物看到地移动。控制自主移动机器人的移动的移动控制方法包括：取得与存在于自主移动机器人的周围的周围人物有关的信息，基于所取得的与周围人物有关的信息来算出周围人物能够视觉识别的视觉识别范围，基于所算出的视觉识别范围来决定自主移动机器人能够移动的移动范围。

Mobile control method, autonomous mobile robot

To provide a mobile control method, control program and mobile robot autonomous mobile, the autonomous mobile robot can move around within the scope of visual recognition in autonomous mobile robots around the characters, and the characters around can always monitor the autonomous mobile robot, the autonomous mobile robot can move in the range of visual recognition around in the autonomous mobile robot around the figure, can make the autonomous mobile robot is not the people around to see mobile. Including mobile control method for mobile control of autonomous mobile robot: autonomous mobile robot in and around the surrounding character of relevant information related to the people around the information obtained to calculate the characters around to visual recognition range based on visual recognition, visual recognition range calculated based on to determine the moving range of autonomous mobile robot able to move.

【技术实现步骤摘要】
移动控制方法、自主移动机器人
本公开涉及控制自主移动机器人的移动的移动控制方法以及自主移动的自主移动机器人。
技术介绍
近年，正在开发在预先决定的飞行路线上自主飞行的小型自主飞行机器人。该自主飞行机器人具备多个螺旋桨，能够通过控制多个螺旋桨各自的转速而在空中自由地飞行，从而沿预先决定的飞行路线自主飞行。例如，在专利文献1中公开了与移动物体保持预定的间隔距离而跟随其飞行并通过拍摄部来拍摄移动物体的自主飞行机器人。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2014-119828号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题上述那样的在专利文献1中记载的以往的自主飞行机器人与人等移动物体保持预定的间隔距离而跟随其飞行。另一方面，在专利文献1中记载的以往的自主飞行机器人对于人等移动物体的视界范围未作考虑，无法提供如下等实际使用中所需要的对移动的制约，即：使其不令人厌烦地移动或仅在人的视界范围内移动等。本公开是为了解决上述问题而完成的，目的在于提供一种通过使自主移动机器人在存在于自主移动机器人的周围的周围人物能够视觉识别的范围内移动而使得该周围人物能够始终监视自主移动机器人、通过使自主移动机器人在存在于自主移动机器人的周围的周围人物能够视觉识别的范围外移动而能够使自主移动机器人不被该周围人物看到地移动的移动控制方法以及自主移动机器人。用于解决问题的技术方案本公开的一个方案所涉及的移动控制方法，控制自主移动机器人的移动，该方法包括：取得与存在于所述自主移动机器人的周围的周围人物有关的信息，基于所述取得的与周围人物有关的信息来算出所述周围人物能够视觉识别的视觉识别范围，基于所述算出的视觉识别范围来决定所述自主移动机器人能够移动的移动范围。此外，这些整体的或具体的方案可以通过系统、装置、集成电路、计算机程序或计算机所能够读取的CD-ROM等存储介质来实现，也可以通过系统、方法、装置、集成电路、计算机程序或计算机所能够读取的存储介质的任意组合来实现。专利技术的效果根据本公开，由于基于存在于自主移动机器人的周围的周围人物能够视觉识别的视觉识别范围来决定自主移动机器人能够移动的移动范围，所以，通过使自主移动机器人在存在于自主移动机器人的周围的周围人物能够视觉识别的范围内移动，而使得该周围人物能够始终监视自主移动机器人，或者，通过使自主移动机器人在存在于自主移动机器人的周围的周围人物能够视觉识别的范围外移动，能够使自主移动机器人不被该周围人物看到地移动。附图说明图1是示出了本公开的实施方式1的飞行控制系统的构成的图。图2是示出了本公开的实施方式1的自主飞行机器人的构成的框图。图3是用于对本公开的实施方式1的自主飞行机器人的飞行控制处理进行说明的流程图。图4是示出了本实施方式1的视觉识别范围的一例的图。图5是用于对本实施方式1的移动路径的生成方法进行说明的示意图。图6是用于对本实施方式1的考虑了障碍物的移动路径的生成方法进行说明的示意图。图7是示出了本实施方式1的变形例的第1视觉识别范围的一例的立体图。图8(A)是示出了本实施方式1的变形例的第2视觉识别范围的一例的侧视图，图8(B)是示出了本实施方式1的变形例的第2视觉识别范围的一例的俯视图。图9(A)是示出了本实施方式1的变形例的第3视觉识别范围的一例的侧视图，图9(B)是示出了本实施方式1的变形例的第3视觉识别范围的一例的俯视图。图10(A)是示出了本实施方式1的变形例的第4视觉识别范围的一例的侧视图，图10(B)是示出了本实施方式1的变形例的第4视觉识别范围的一例的俯视图。图11是用于对本实施方式1的变形例的移动路径的生成方法进行说明的示意图。图12是示出了本公开的实施方式2的自主飞行机器人的构成的框图。图13是示出了本公开的实施方式3的飞行控制系统的构成的框图。附图标记说明10、11、12：自主飞行机器人20：监视摄像头30：终端装置40：网络50：服务器101：致动器102：位置测定部103：图像取得部104：通信部105：控制部106：存储部111：人物信息取得部112：视觉识别范围算出部113：移动范围决定部114：移动路径生成部115：移动控制部116：登记人物判别部501：通信部502：控制部511：人物信息取得部512：视觉识别范围算出部513：移动范围决定部514：移动路径生成部1051：控制部1052：控制部具体实施方式(作为本公开的基础的见解)上述那样的以往的自主飞行机器人与人等移动物体保持预定的间隔距离而跟随其飞行。因此，自主飞行机器人恐怕会进入人的视界内而令人厌烦。另外，以往的自主飞行机器人没有考虑到自主飞行机器人在人的视界内的移动。因此，在自主飞行机器人在人的视界外移动的情况下，该人恐不能监视自主飞行机器人。为了解决这样的问题，本公开的一个方案所涉及的移动控制方法，控制自主移动机器人的移动，该方法包括：取得与存在于所述自主移动机器人的周围的周围人物有关的信息，基于所述取得的与周围人物有关的信息来算出所述周围人物能够视觉识别的视觉识别范围，基于所述算出的视觉识别范围来决定所述自主移动机器人能够移动的移动范围。根据该构成，取得与存在于自主移动机器人的周围的周围人物有关的信息，基于所取得的与周围人物有关的信息来算出周围人物能够视觉识别的视觉识别范围，基于所算出的视觉识别范围来决定自主移动机器人能够移动的移动范围。因此，基于存在于自主移动机器人的周围的周围人物能够视觉识别的视觉识别范围来决定自主移动机器人能够移动的移动范围，所以，通过使自主移动机器人在存在于自主移动机器人的周围的周围人物能够视觉识别的范围内移动，而使得该周围人物能够始终监视自主移动机器人，或者，通过使自主移动机器人在存在于自主移动机器人的周围的周围人物能够视觉识别的范围外移动，能够使自主移动机器人不被该周围人物看到地移动。另外，也可以是，在上述的移动控制方法中，生成所述自主移动机器人在所决定的所述移动范围内移动的移动路径。根据该构成，因为生成了自主移动机器人在移动范围内移动的移动路径，所以能够使自主移动机器人沿着移动路径移动。另外，也可以是，在上述的移动控制方法中，预先登记用于识别预定的人物的识别信息，基于所述登记的识别信息来判别存在于所述自主移动机器人的周围的所述周围人物是否为所述预定的人物，在判别为存在于所述自主移动机器人的周围的所述周围人物是所述预定的人物的情况下，将存在于所述自主移动机器人的周围的所述预定的人物的视觉识别范围内决定为所述移动范围。根据该构成，预先登记用于识别预定的人物的识别信息。基于所登记的识别信息来判别存在于自主移动机器人的周围的周围人物是否为预定的人物。在判别为存在于自主移动机器人的周围的周围人物是预定的人物的情况下，将存在于自主移动机器人的周围的预定的人物的视觉识别范围内决定为移动范围。因此，因为将预先登记了识别信息的预定的人物的视觉识别范围内决定为移动范围，所以预定的人物能够始终监视在视觉识别范围内移动的自主移动机器人。另外，在上述的移动控制方法中，所述识别信息可以是所述预定的人物的面部图像。根据该构成，能够容易地通过对预定的人物的面部图像进行认证来判别存在于自主移动机器人的周围的周围人物是否为预定的人物。另外，也可以是，在上述的移动控制方法中，从所述预定的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种移动控制方法，控制自主移动机器人的移动，该方法包括：取得与存在于所述自主移动机器人的周围的周围人物有关的信息，基于所述取得的与周围人物有关的信息来算出所述周围人物能够视觉识别的视觉识别范围，基于所述算出的视觉识别范围来决定所述自主移动机器人能够移动的移动范围。

【技术特征摘要】
2015.12.10 JP 2015-241142;2016.07.22 JP 2016-144361.一种移动控制方法，控制自主移动机器人的移动，该方法包括：取得与存在于所述自主移动机器人的周围的周围人物有关的信息，基于所述取得的与周围人物有关的信息来算出所述周围人物能够视觉识别的视觉识别范围，基于所述算出的视觉识别范围来决定所述自主移动机器人能够移动的移动范围。2.根据权利要求1所述的移动控制方法，生成所述自主移动机器人在所决定的所述移动范围内移动的移动路径。3.根据权利要求1所述的移动控制方法，预先登记用于识别预定的人物的识别信息，基于所述登记的识别信息来判别存在于所述自主移动机器人的周围的所述周围人物是否为所述预定的人物，在判别为存在于所述自主移动机器人的周围的所述周围人物是所述预定的人物的情况下，将存在于所述自主移动机器人的周围的所述预定的人物的视觉识别范围内决定为所述移动范围。4.根据权利要求3所述的移动控制方法，所述识别信息是所述预定的人物的面部图像。5.根据权利要求3所述的移动控制方法，从所述预定的人物所携带的通信设备发送所述识别信息。6.根据权利要求1所述的移动控制方法，将存在于所述自主移动机器人的周围的所述周围人物的视觉识别范围外决定为所述移动范围。7.根据权利要求1所述的移动控制方法，与存在于所述自主移动机器人的周围的所述周围人物有关的信息包含所述周围人物的位置、所述周围人物的身体朝向、所述周围人物的面部朝向以及所述周围人物的视线朝向中的至少一个。8.根据权利要求1所述的移动控制方法，所述视觉识别范围是根据所述周围人物的位置、所述周围人物的身体朝向、所述周围人物的面部朝向以及所述周围人物的视线朝向中的至少一个而决定的二维平面上的区域。9.根据权利要求2所述的移动控制方法，所述视觉识别范围具有数值根据与所述周围人物有关的信息而不同的成本值，所述自主移动机器人将所述视觉识别范围重叠于包含所述自主移动机器人的出发地点和目的地点的地图，使用最优算法来生成所述移动路径。10.根据权利要求2所述的移动控制方法，所述视觉识别范围包括：形成于所述周围人物的正面侧的第1区域、形成于所述周围人物的身体的背面侧的第2区域、以及形成于所述第1区域和所述第2区域的外侧的第3区域，将所述视觉识别范围重叠于包含所述自主移动机器人的出发地点和目的地点的地图，以使所述出发地点和所述目的地点与边的交点一致的方式将所述地图上分割为格子状，在所分割出的格子的各边中，对于在所述第1区域内存在边的一部分的所述边，赋予具有第1值的成本值，对于在所述第1区域内不存在边的一部分而在所述第2区域内存在边的一部分的所述边，...

【专利技术属性】
技术研发人员：藤村亮太，船濑和记，渕上哲司，
申请(专利权)人：松下电器美国知识产权公司，
类型：发明
国别省市：美国,US