用于关节式运动关节的定心机构制造技术

提供了一种用于关节式运动关节的定心机构。关节式运动组件包括近侧关节、远侧关节、关节壳体和柱塞。所述近侧关节被构造成联接到驱动轴的中央部分并且响应于所述驱动轴的旋转而旋转。所述远侧关节可旋转地联接到所述近侧关节，使得所述近侧关节的旋转引起所述远侧关节的旋转。所述远侧关节被构造成联接到驱动轴的远侧部分以响应于所述远侧关节的旋转而旋转所述远侧部分。所述关节壳体被设置成覆盖所述近侧关节和远侧关节。所述远侧关节能相对于所述关节壳体旋转。所述柱塞与所述关节壳体接合以防止关节壳体从中央位置旋转，直到所述远侧关节达到最大关节式运动角度。

Centering mechanism for articulated motion joint

A centering mechanism for articulated motion joints is provided. The joint type motion assembly includes a proximal joint, a distal joint, a joint housing, and a plunger. The proximal joint is configured to be coupled to a central portion of the drive shaft and rotated in response to rotation of the drive shaft. The distal joint can be rotatably coupled to the proximal joint, causing rotation of the proximal joint to cause rotation of the distal joint. The distal joint is configured to be coupled to a distal portion of the drive shaft to rotate the distal portion in response to rotation of the distal joint. The joint housing is provided to cover the proximal and distal joints. The distal joint can rotate relative to the joint housing. The plunger engages with the joint housing to prevent rotation of the joint housing from the central position until the distal joint achieves a maximum joint motion angle.

【技术实现步骤摘要】
用于关节式运动关节的定心机构对相关申请的交叉引用本申请要求于2016年1月15日提交的美国临时专利申请第62/279,035号的权益和优先权，其全部公开内容通过引用方式并入本文。
本公开涉及手术器械，并且更具体地，涉及用于手术器械的关节式运动关节的定心机构。
技术介绍
许多手术器械制造商已经开发了具有用于操作和/或操纵手术器械的专用动力驱动系统的产品线。在许多情况下，该手术器械包括可重复使用的动力手柄组件以及一次性末端执行器等，该一次性末端执行器在使用之前选择性地连接到动力手柄组件，然后在使用后从末端执行器断开，以便处理掉或在某些情况下经灭菌用于重复使用。通常，现有的末端执行器采用接合器将动力或手动的手柄组件的运动转换成适合与现有的动力手术器械和/或末端执行器的手柄组件一起使用的运动。接合器可以包括用于使末端执行器相对于接合器的纵向轴线关节式运动的关节式运动关节。关节式运动关节可以使末端执行器相对于接合器的纵向轴线向上、向下、向右和/或向左关节式运动。关节式运动关节可能需要多个关节(例如，万向关节)以实现期望的关节式运动角度。
技术实现思路
本公开总体涉及一种用于关节式运动关节的定心机构，其使关节式运动关节的一个或多个关节朝中央位置偏置。偏置关节式运动关节的一个或多个关节可以使得关节式运动关节的关节式运动更可预测。具体地，当关节式运动关节包括多个关节时，朝中央位置偏置一个关节可以控制关节的关节式运动的顺序。如下文详述，当近侧关节被朝中央位置偏置时，远侧关节在使近侧关节做关节式运动之前关节式运动到预定角度。在本公开的方案中，关节式运动组件包括近侧关节、远侧关节、关节壳体和柱塞。所述近侧关节被构造成联接到驱动轴的中央部分并且响应于所述驱动轴的旋转而旋转。所述远侧关节可旋转地联接到所述近侧关节，使得所述近侧关节的旋转引起所述远侧关节的旋转。所述远侧关节被构造成联接到驱动轴的远侧部分以响应于所述远侧关节的旋转而旋转所述远侧部分。所述关节壳体被设置成覆盖所述近侧关节和远侧关节。所述远侧关节可相对于所述关节壳体旋转。所述柱塞与所述关节壳体接合，以防止所述关节壳体从所述中央位置旋转，直到所述远侧关节达到最大关节式运动角度。在方案中，所述关节式运动组件包括引导壳体和偏置弹簧。所述引导壳体可以限定通道和引导槽。所述偏置弹簧可以设置在所述通道内并且可以与所述柱塞接合以将所述柱塞朝所述近侧关节偏置。所述柱塞可以包括基部和从所述基部向远侧延伸的指形部。所述基部可以设置在所述引导壳体的所述通道内，并且每个所述指形部可以被接收到所述引导壳体的相应的引导槽内。所述关节壳体可以包括从关节壳体的外表面延伸出的柱。所述柱塞的每个所述指形部可以与所述关节壳体的相应的柱对齐。在所述关节壳体的所述中央位置，所述柱塞的每个所述指形部可以与所述关节壳体的相应的柱接合。在本公开的另一方案中，接合器包括近侧部、细长部、远侧部和关节式运动组件。所述近侧部被构造成联接到手柄。所述细长部从所述近侧部延伸并限定纵向轴线。所述远侧部被支撑在所述细长部的远端处。所述关节式运动组件被设置在远侧部内并且被构造成联接到末端执行器组件并且使所述末端执行器组件相对于所述纵向轴线关节式运动。所述关节式运动组件包括近侧关节、远侧关节、关节壳体和柱塞。所述关节壳体被设置成覆盖所述近侧和远侧关节。所述柱塞与所述关节壳体接合以将所述近侧关节保持在中央位置直到所述关节式运动组件经关节式运动而超过所述远侧关节的最大关节式运动角度。在方案中，所述关节式运动组件包括位于覆盖所述远侧关节的所述关节壳体内的万向节。所述万向节可以连接到穿过所述细长部向所述近侧部延伸的关节式运动线缆。相应的一个所述关节式运动线缆的张紧可以使所述万向节相对于所述纵向轴线关节式运动。所述关节壳体可以包括定位成覆盖所述远侧关节和所述万向节的远侧球体。所述远侧球体可以限定开口，并且所述万向节可以限定线缆槽。每个线缆槽可以与相应的一个所述开口连通。每个所述关节式运动线缆可以包括穿过相应的一个所述开口并且被接收到与所述相应的一个所述开口连通的相应的一个所述线缆槽内的一端。在一些方案中，所述关节壳体包括近侧球体和远侧球体。所述近侧关节可以设置在所述近侧球体内并且所述远侧关节可以设置在远侧球体内。所述关节壳体可以包括从所述近侧球体的外表面延伸出的柱。所述柱塞可以包括指形部，在所述近侧关节处于中央位置时，每个指形部与相应的柱接合。在某些方案中，所述关节式运动组件包括设置在远侧部内的引导壳体和偏置弹簧。所述引导壳体可以限定中央通道和引导槽。所述偏置弹簧可以设置在所述中央通道内，并且与所述柱塞接合以将所述柱塞向远侧偏置。所述柱塞可以包括基部和从所述基部向远侧延伸的指形部。所述基部可以可滑动地接收到所述引导壳体的所述中央通道内，并且所述指形部可以可滑动地接收到所述引导壳体的所述引导槽内。在特定的方案中，所述接合器可以包括从近侧部穿过所述万向节延伸的驱动轴。所述驱动轴可以具有中央段和远侧段。所述驱动轴的所述中央段可以接合所述近侧关节以引起所述近侧关节的旋转。所述近侧关节可以响应于所述驱动轴的所述中央段的旋转来引起所述远侧关节的旋转。所述远侧关节可以响应于所述中央段的旋转来引起所述远侧段的旋转。所述远侧段可以被构造成接合联接到所述关节式运动组件的末端执行器。所述引导壳体可以被固定在所述细长部的所述远端内。所述近侧关节的最大关节式运动角度可以等于所述远侧关节的所述最大关节式运动角度或者与所述远侧关节的所述最大关节式运动角度不同。所述近侧关节的最大关节式运动角度可以约为30°或达到约45°。所述近侧关节的最大关节式运动角度可以小于所述远侧关节的所述最大关节式运动角度。在本公开的另一方案中，一种致动关节式运动组件的方法，所述关节式运动组件具有近侧关节和远侧关节。所述方法包括：收缩与所述远侧关节可操作地关联的关节式运动线缆以在所述近侧关节保持在中央位置的同时使所述远侧关节致动到最大关节式运动角度。所述方法还包括进一步收缩所述关节式运动线缆，所述远侧关节保持在所述最大关节式运动角度与并且所述近侧关节从所述中央位置致动，以及释放所述关节式运动线缆，所述远侧关节保持在所述最大关节式运动角度直到所述近侧关节返回到所述中央位置。此外，在一致性的程度上，本文所描述的方案中的任何方案可结合本文所描述的其他方案中的任何方案或所有方案来使用。附图说明下面参照附图来描述本公开的各个方案，附图并入本说明书并且构成了本说明书的一部分，其中：图1是包括动力手柄、接合器和末端执行器的、根据本公开的示例性手术系统的立体图；图2是图1的接合器的立体图；图3是图2的所表示的细节区域的放大图；图4是图2的接合器的远侧部的部件分离的分解图；图5A是沿图2的剖面线5A-5A截取的剖面图，图示了处于直线构型的接合器；图5B是沿图2的剖面线5B-5B截取的剖面图，图示了处于直线构型的接合器，近侧关节在直线位置上；图6A是处于关节式运动构型的图5A的接合器的剖面图，近侧关节在直线位置上；图6B是处于关节式运动构型的图5B的接合器的剖面图，近侧关节在直线位置上；图7A是处于关节式运动构型的图5A的接合器的剖面图，近侧关节在关节式运动位置上；并且图7B是处于关节式运动构型的图5B的接合器本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种关节式运动组件，包括：近侧关节，其被构造成联接到驱动轴的中央部分并且响应于所述驱动轴的旋转而旋转；和远侧关节，其可旋转地联接到所述近侧关节，使得所述近侧关节的旋转引起所述远侧关节的旋转，所述远侧关节被构造成联接到驱动轴的远侧部分以响应于所述远侧关节的旋转来旋转所述远侧部分，其中，所述近侧关节朝中央位置偏置直到所述远侧关节达到最大关节式运动角度。

【技术特征摘要】
2016.01.15 US 62/279,035;2017.01.03 US 15/397,2401.一种关节式运动组件，包括：近侧关节，其被构造成联接到驱动轴的中央部分并且响应于所述驱动轴的旋转而旋转；和远侧关节，其可旋转地联接到所述近侧关节，使得所述近侧关节的旋转引起所述远侧关节的旋转，所述远侧关节被构造成联接到驱动轴的远侧部分以响应于所述远侧关节的旋转来旋转所述远侧部分，其中，所述近侧关节朝中央位置偏置直到所述远侧关节达到最大关节式运动角度。2.根据权利要求1所述的关节式运动组件，进一步包括被设置成覆盖所述近侧关节和远侧关节的关节壳体，所述近侧关节相对于所述关节壳体可旋转地固定，所述关节壳体处于所述中央位置直到所述远侧关节达到最大关节式运动角度。3.根据权利要求2所述的关节式运动组件，进一步包括柱塞，所述柱塞与所述关节壳体接合以将所述关节壳体偏置到所述中央位置直到所述远侧关节达到最大关节式运动角度。4.根据权利要求3所述的关节式运动组件，进一步包括引导壳体和偏置弹簧，所述引导壳体限定通道和引导槽，所述偏置弹簧设置在所述通道内并与所述柱塞接合以将所述柱塞朝向所述近侧关节偏置。5.根据权利要求4所述的关节式运动组件，其中所述柱塞包括基部和从所述基部向远侧延伸的指形部，所述基部设置在所述引导壳体的所述通道内，并且每个所述指形部被接收到所述引导壳体的相应的引导槽内。6.根据权利要求5所述的关节式运动组件，其中所述关节壳体包括从其外表面延伸出的柱，所述柱塞的每个指形部与所述关节壳体的相应的柱对齐。7.根据权利要求6所述的关节式运动组件，其中所述柱塞的每个指形部接合所述关节壳体的相应的柱来限定所述关节壳体的所述中央位置，以向所述中央位置平移所述关节壳体。8.一种接合器，包括：近侧部，其被构造成联接到手柄；细长部，其从所述近侧部延伸，限定了纵向轴线；远侧部，其被支撑在所述细长部的远端处；和关节式运动组件，其被构造成联接到末端执行器组件并且使所述末端执行器组件相对于所述纵向轴线关节式运动，所述关节式运动组件包括：近侧关节；远侧关节；被设置成覆盖所述近侧关节和远侧关节的关节壳体；和柱塞，其与所述关节壳体接合以将所述近侧关节保持在中央位置直到所述关节式运动组件经关节式运动而超过所述远侧关节的最大关节式运动角度。9.根据权利要求8所述的接合器，其中所述关节式运动组件包括位于覆盖所述远侧关节的所述关节壳体内的万向节，所述万向节连接到穿过所述细长部而延伸到所述近侧部的关节式运动线缆，其中相应的一个所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：戴维·尼古拉斯，
申请(专利权)人：柯惠LP公司，
类型：发明
国别省市：美国,US