自主飞行装置、自主飞行装置的控制方法制造方法及图纸

提供一种自主飞行装置、自主飞行装置的控制方法。追随移动物体而飞行的自主飞行装置具备：取得表示所述移动物体的速度的第1信息的传感器；控制所述自主飞行装置的飞行的控制部；以及驱动所述自主飞行装置的驱动部，所述控制部基于所述第1信息来设定所述自主飞行装置的速度，所述移动物体的速度越大，则所述自主飞行装置的速度被设定成使所述移动物体与所述自主飞行装置的距离越大，所述驱动部使所述自主飞行装置以由所述控制部设定的速度来飞行。

Autonomous flight device and control method for autonomous flying device

An autonomous flight device and a method of controlling an autonomous flight device are provided. To follow a moving object and autonomous flight device has achieved flight sensor the velocity of the moving object information first; flight control department of the autonomous flight control device; and driving the autonomous flight driving device, the control section to set the autonomous flight device based on the first information the speed of the moving object with greater speed, the flight velocity of the device is set so that the moving object and the device of the autonomous flight distance is, the driving part of the autonomous flight device to fly to the control of the set speed.

【技术实现步骤摘要】
自主飞行装置、自主飞行装置的控制方法
本公开涉及自主飞行装置、自主飞行装置的控制方法以及程序。
技术介绍
以往以来，提出了追随人等移动物体并对移动物体进行拍摄，从而取得移动物体的图像的自主飞行装置。在专利文献1中公开了与这样的自主飞行装置有关的技术。先行技术文献专利文献专利文献1：日本特开2014-119828号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题然而，对上述专利文献1所涉及的技术需要进一步进行改善。用于解决问题的技术方案本公开的一个技术方案的自主飞行装置是追随移动物体而飞行的自主飞行装置，具备：传感器，其取得表示所述移动物体的速度的第1信息；控制部，其控制所述自主飞行装置的飞行；以及驱动部，其驱动所述自主飞行装置，所述控制部基于所述第1信息来设定所述自主飞行装置的速度，所述移动物体的速度越大，则所述自主飞行装置的速度被设定成使所述移动物体与所述自主飞行装置的距离越大，所述驱动部使所述自主飞行装置以由所述控制部设定的速度来飞行。此外，这些总括的或具体的一面可以由系统、装置、方法、存储介质、或计算机程序来实现，也可以由系统、装置、方法、存储介质、以及计算机程序的任意组合来实现。专利技术的效果通过本公开涉及的自主飞行装置、自主飞行装置的控制方法以及程序，能够恰当地抑制在所拍摄的图像中发生移动物体的模糊或脱离画面(frameout)。附图说明图1是实施方式1的自主飞行装置的外观立体图。图2是表示实施方式1的自主飞行装置的结构的一例的框图。图3是表示实施方式1的间隔距离控制部的工作的一例的流程图。图4是表示实施方式1的距离调整速度算出部用于算出距离调整速度分量的工作的一例的流程图。图5是表示实施方式1的存储部所存储的拍摄条件信息的一例的图。图6是用于说明实施方式1的自主飞行装置的飞行速度的图。图7是用于说明目标水平角度的图。图8是表示实施方式1的θ调整速度算出部用于算出θ调整速度分量的工作的一例的流程图。图9是用于说明实施方式1的自主飞行装置调整目标水平角度时的飞行速度的图。图10是表示实施方式1的障碍物躲避高度算出部用于算出障碍物躲避高度的工作的一例的流程图。图11是表示实施方式1的自主飞行装置躲避障碍物时的情形的图。图12是用于说明移动物体与自主飞行装置的直线距离和水平距离的图。图13是表示实施方式1的摄像头控制部的工作的流程图。图14是用于说明实施方式1的自主飞行装置的效果的图。图15是表示实施方式2的自主飞行装置的结构的一例的框图。图16是表示实施方式2的摄像头控制部用于控制拍摄部的拍摄倍率的工作的一例的流程图。图17是表示实施方式2的存储部所存储的拍摄条件信息的一例的图。具体实施方式(作为本公开的基础的见解)专利文献1中公开的自主飞行装置不论移动物体的移动速度如何都与移动物体保持一定的间隔距离，并追随移动物体来飞行。然而，在移动物体的移动速度快的情况下，存在在拍摄的图像中移动物体发生模糊、移动物体从拍摄的图像中脱离的情况。因此，专利技术人研究了以下的改善方案。(1)本公开的一个方式的自主飞行装置是追随移动物体而飞行的自主飞行装置，具备：传感器，其取得表示所述移动物体的速度的第1信息；控制部，其控制所述自主飞行装置的飞行；以及驱动部，其驱动所述自主飞行装置，所述控制部基于所述第1信息来设定所述自主飞行装置的速度，所述移动物体的速度越大，则所述自主飞行装置的速度被设定成使所述移动物体与所述自主飞行装置的距离越大，所述驱动部使所述自主飞行装置以由所述控制部设定的速度来飞行。由此，移动物体的移动速度越大，则自主飞行装置与移动物体的间隔距离越大、视角越广，从而能抑制拍摄移动物体的图像中的移动物体的模糊和/或脱离画面的发生。另外，移动物体的移动速度越小，则自主飞行装置与移动物体之间的间隔距离越小。因此，例如，在自主飞行装置拍摄图像的情况下，视角变窄，从而能抑制拍摄到的图像中移动物体变小，能够恰当地抑制所拍摄的图像中的移动物体的模糊和/或脱离画面的发生。(2)在上述方式中，所述距离可以是所述移动物体与所述自主飞行装置的直线距离。由此，不管在移动物体的移动速度快的时候还是慢的时候，从自主飞行装置的水平面朝向移动物体的俯角都能被维持为一定。因此，能够在维持自主飞行装置的朝向移动物体的视点的状态下变更间隔距离。(3)在上述方式中，所述距离可以是所述移动物体与所述自主飞行装置的水平距离。因此，无论在移动物体的移动速度快的时候还是慢的时候，自主飞行装置的高度都能被维持为一定。(4)在上述方式中，也可以为，在所述移动物体的速度大于预定的阈值的情况下，所述控制部设定使所述距离为第1距离的第1速度，所述驱动部使所述自主飞行装置以所述第1速度来飞行，在所述移动物体的速度小于所述预定的阈值的情况下，所述控制部设定第2速度，所述第2速度使所述距离为比所述第1距离小的第2距离，所述驱动部使所述自主飞行装置以所述第2速度来飞行。由此，例如，通过设定一个阈值，能够根据移动物体的移动速度来切换广视角的图像拍摄模式和窄视角的图像拍摄模式。例如，在移动物体的移动速度快的情况下，变为广视角模式，在移动物体的移动速度慢的情况下，变为窄视角模式。另外，例如，通过设定多个阈值，能够根据移动物体的移动速度来切换多个模式。(5)在上述方式中，也可以为，在所述第1信息表示所述移动物体的速度从第1速度变化为比所述第1速度大的第2速度的情况下，所述控制部将所述自主飞行装置的速度设定成第3速度，所述第3速度被设定成使所述距离变大，所述驱动部使所述自主飞行装置从所述第2速度切换为所述第3速度来飞行。由此，在控制自主飞行装置与移动物体的间隔距离的过程中、或在自主飞行装置与移动物体的间隔距离的控制完成后移动物体的移动速度变大的情况下，能够使间隔距离变大。(6)在上述方式中，也可以为，在所述第1信息表示所述移动物体的速度从第1速度变化为比所述第1速度小的第2速度的情况下，所述控制部将所述自主飞行装置的速度设定成第3速度，所述第3速度被设定成使所述距离变小，所述驱动部使所述自主飞行装置从所述第2速度切换为所述第3速度来飞。由此，在控制自主飞行装置与移动物体的间隔距离的过程中、或在自主飞行装置与移动物体的间隔距离的控制完成后移动物体的移动速度变小的情况下，能够使间隔距离变小。(7)在上述方式中，也可以为，还具备存储第2信息的存储器，所述第2信息表示所述移动物体的速度与所述移动物体和所述自主飞行装置的目标距离的对应关系，在所述第1信息表示所述移动物体的速度为第1速度的情况下，所述控制部进一步基于所述第2信息设定第2速度，所述第2速度被设定成使所述距离为与所述第1速度对应的第1目标距离，所述驱动部使所述自主飞行装置以所述第2速度来飞行。由此，能够根据预先设定的拍摄条件信息，将间隔距离控制为能够抑制所拍摄的图像中的移动物体的模糊和/或脱离画面的发生的距离。(8)在上述方式中，也可以为，在所述距离大于与所述第1速度对应的目标距离的情况下，所述控制部设定比所述第1速度大的第2速度，所述驱动部使所述自主飞行装置以所述第2速度来飞行，在所述距离小于与所述第1速度对应的目标距离的情况下，所述控制部设定比所述第1速度小的第3速度，所述驱动部使所述自主飞行装置以所述第3速度来飞行。由此，通过控制本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自主飞行装置，其追随移动物体而飞行，具备：传感器，其取得表示所述移动物体的速度的第1信息；控制部，其控制所述自主飞行装置的飞行；以及驱动部，其驱动所述自主飞行装置，所述控制部基于所述第1信息来设定所述自主飞行装置的速度，所述移动物体的速度越大，则所述自主飞行装置的速度被设定成使所述移动物体与所述自主飞行装置的距离越大，所述驱动部使所述自主飞行装置以由所述控制部设定的速度来飞行。

【技术特征摘要】
2015.10.07 JP 2015-1994731.一种自主飞行装置，其追随移动物体而飞行，具备：传感器，其取得表示所述移动物体的速度的第1信息；控制部，其控制所述自主飞行装置的飞行；以及驱动部，其驱动所述自主飞行装置，所述控制部基于所述第1信息来设定所述自主飞行装置的速度，所述移动物体的速度越大，则所述自主飞行装置的速度被设定成使所述移动物体与所述自主飞行装置的距离越大，所述驱动部使所述自主飞行装置以由所述控制部设定的速度来飞行。2.根据权利要求1所述的自主飞行装置，所述距离是所述移动物体与所述自主飞行装置的直线距离。3.根据权利要求1所述的自主飞行装置，所述距离是所述移动物体与所述自主飞行装置的水平距离。4.根据权利要求1所述的自主飞行装置，在所述移动物体的速度大于预定的阈值的情况下，所述控制部设定使所述距离为第1距离的第1速度，所述驱动部使所述自主飞行装置以所述第1速度来飞行，在所述移动物体的速度小于所述预定的阈值的情况下，所述控制部设定第2速度，所述第2速度使所述距离为比所述第1距离小的第2距离，所述驱动部使所述自主飞行装置以所述第2速度来飞行。5.根据权利要求1所述的自主飞行装置，在所述第1信息表示所述移动物体的速度从第1速度变化为比所述第1速度大的第2速度的情况下，所述控制部将所述自主飞行装置的速度设定成第3速度，所述第3速度被设定成使所述距离变大，所述驱动部使所述自主飞行装置从所述第2速度切换为所述第3速度来飞行。6.根据权利要求1所述的自主飞行装置，在所述第1信息表示所述移动物体的速度从第1速度变化为比所述第1速度小的第2速度的情况下，所述控制部将所述自主飞行装置的速度设定成第3速度，所述第3速度被设定成使所述距离变小，所述驱动部使所述自主飞行装置从所述第2速度切换为所述第3速度来飞行。7.根据权利要求1所述的自主飞行装置，所述自主飞行装置还具备存储第2信息的存储器，所述第2信息表示所述移动物体的速度与所述移动物体和所述自主飞行装置的目标距离的对应关系，在所述第1信息表示所述移动物体的速度为第1速度的情况下，所述控制部进一步基于所述第2信息设定第2速度，所述第2速度被设定成使所述距离为与所述第1速度对应的第1目标距离，所述驱动部使所述自主飞行装置以所述第2速度来飞行。8.根据权利要求7所述的自主飞行装置，在所述距离大于与所述第1速度对应的目标距离的情况下，所述控制部设定比所述第1速度大的第2速度，所述驱动部使所述自主飞行装置以所述第2速度来飞行，在所述距离小于与所述第1速度对应的目标距离的情况下，所述控制部设定比所述第1速度小的第3速度，所述驱动部使所述自主飞行装置以所述第3速度来飞行。9.根据权利要求1所述的自主飞...

【专利技术属性】
技术研发人员：史宏杰，
申请(专利权)人：松下知识产权经营株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP