The utility model belongs to the field of high-altitude operation machinery, in particular to a composite robot with an auxiliary rod and a climbing rod. The utility model of the robot is composed of three parts, the fixed part and climbing operation arm. Three parts are connected with each other; the climbing part is composed of the upper plate and the lower plate, small asynchronous fixture, guide rod, drive screw and gear; the fixed part by synchronous fixture, gear and gear to composition; the work arm is composed of a support frame, a fixed jaw and a horizontal rotary joint, shoulder joint, elbow bending bending joint, wrist joint, clamp. The utility model has the advantages of screw drive robot based on the principle of climbing the auxiliary rod flexible mobile, realizes the operating position of flexible robot, big clamp rod can be locked in the target, comprehensive operation, and operation design arm with 360 degrees rotation, overhaul angles can be achieved; the utility model has the advantages of light structure, light weight, flexible work location, strong reliability, and can be used to replace the high operation, low cost and strong practicability.
【技术实现步骤摘要】
一种利用辅助杆爬杆的复合型机器人
本技术属于高空作业机械领域,涉及一种利用辅助杆爬杆的复合型机器人。
技术介绍
目前高空作业越来越普遍,相关技术人员需要沿杆攀爬到高处进行高空作业,进行检测和维修等任务,例如电线杆、风电塔杆、路灯杆等。由于目前高空技术主要是由大型设备或者依靠人工来完成的,这种作业方法成本高,风险大,效率低,在工作过程中难免会出现一些意外情况发生,导致人身安全或者财产损失,因此很有必要设计出一种借助辅助杆来攀爬至目标杆的复合型爬杆机器人来代替人工高空作业。目前爬杆机器人种类较多,但大多数是采用上下夹持结构来直接攀爬目标杆结构,这样在爬杆的过程中一旦遇到障碍物导致机器人夹持不稳定导致掉落等现象,而且只能适应于比较细的等直径杆,对于粗细不一或者较细的杆则无能为力,且机器人体积较大,结构复杂,成本较高,实用性差,难以普及。
技术实现思路
本技术所解决现有技术中存在的技术问题是:在机器人爬杆过程中不能适应直杆爬行,遇到障碍物无法超越障碍,对于粗细不一的杆无法稳定固定以及爬杆范围受限等问题,希望设计出一种利用辅助杆来攀爬的机器人,可以使机器人灵活自由攀爬到目标杆上,并配合多自由度灵活自由的作业臂,机器人可以到高处进行综合作业。本技术为解决其技术问题所采用的技术方案是:一种利用辅助杆爬杆的复合型机器人,由攀爬部、固定部和作业臂三个部分组成,三个部分相互连接;所述攀爬部由上板、下板、异步小夹具、导杆、传动丝杆及齿轮组成;所述固定部由同步大夹具、齿轮对及齿轮组成;所述作业臂由支撑架、固定爪、水平回转关节、肩弯曲关节、肘弯曲关节、腕关节、夹具组成。进一步,所述传动 ...
【技术保护点】
一种利用辅助杆爬杆的复合型机器人,其特征在于,由攀爬部、固定部和作业臂三个部分组成,固定部连接在攀爬部上,作业臂连接在固定部上;所述攀爬部由上板、下板、异步小夹具、导杆、传动丝杆及齿轮组成;所述固定部由同步大夹具、齿轮对及齿轮组成;所述作业臂由支撑架、固定爪、水平回转关节、肩弯曲关节、肘弯曲关节、腕关节、夹具组成。
【技术特征摘要】
1.一种利用辅助杆爬杆的复合型机器人,其特征在于,由攀爬部、固定部和作业臂三个部分组成,固定部连接在攀爬部上,作业臂连接在固定部上;所述攀爬部由上板、下板、异步小夹具、导杆、传动丝杆及齿轮组成;所述固定部由同步大夹具、齿轮对及齿轮组成;所述作业臂由支撑架、固定爪、水平回转关节、肩弯曲关节、肘弯曲关节、腕关节、夹具组成。2.根据权利要求1所述的一种利用辅助杆爬杆的复合型机器人,其特征在于,所述传动丝杆(11)的上端固定于上板,传动丝杆(11)的下端与第一齿轮(9)内圈之间进行丝杆螺母传动,齿轮(9)通过传动螺母固定连接于底部轴承内环上,底部轴承通过轴承盖(21)固定连接于下板上,第二齿轮(10)下端连接变速电机并与第一齿轮(9)相啮合,从而带动第一齿轮(9)与传动丝杠(11)进行丝杠传动。3.根据权利要求2所述的一种利用辅助杆爬杆的复合型机器人,其特征在于,所述导杆(3)共有两个,导杆(3)的上端分别固定安装在上板上,导杆(3)的下端穿过下板上相对应的预设小孔,两个相对分列设置,以防止下板升降移动时向两边偏离。4.根据权利要求3所述的一种利用辅助杆爬杆的复合型机器人,其特征在于,所述异步小夹具共有两个,分别设置在上板和下板上相对应的中心通孔处,即上部小夹具(17)和下部小夹具(8),上部小夹具(17)通...
【专利技术属性】
技术研发人员:王满利,冯朝阳,李恩赐,王沛雄,
申请(专利权)人:河南理工大学,
类型:新型
国别省市:河南,41
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