龙门机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种龙门机器人，属于机电自动化领域，包括左右平行间隔设置的两根纵梁、设于两根纵梁之间的横梁组件总成、可左右横向移动的横走滑座、升降机构、活动节总装和抓手，所述横梁组件总成包括左右间隔设置的两滚轮座、设于两滚轮座之间的横梁组件和驱动装置，滚轮座设有支撑滚轮；横梁组件上设有由所述驱动装置带动并可左右横向移动的横走滑座，横走滑座包括滑座架，滑座架上设有提升电机和由提升电机带动的提升带轮，提升带轮上设有提升带；所述升降机构包括由提升带带动的升降架。本发明专利技术是一种可提高工作效率、降低人工劳动强度的龙门机器人。

Longmen robot

The invention discloses a Longmen robot, which belongs to the electromechanical automation field, including the crossbeam between left and right parallel spaced two longitudinal beams, is arranged on the two longitudinal beam assembly, left and right lateral movement of the horizontal sliding seat, a lifting mechanism, movable joint assembly and the starting point, the crossbeam assembly comprises a crossbeam interval between left and right set the two roller seat, a two roller seat and a driving device, a roller and a support roller is arranged; the beam assembly is provided with the driving device and can be driven around the lateral movement of transverse sliding seat, transverse slip seat comprises a sliding seat frame, the sliding seat frame is provided with a lifting motor and a lifting motor drive the lifting belt wheel, lifting belt wheel is provided with a lifting belt; the lifting mechanism comprises a lifting frame driven by lifting belt. The invention relates to a Longmen robot capable of improving work efficiency and reducing manual labor intensity.

【技术实现步骤摘要】
龙门机器人
本专利技术属于机电自动化领域，尤其涉及一种龙门机器人。
技术介绍
码垛技术是物流自动化
的一门新兴技术，所谓码垛就是将一件件物料按照一定模式的堆码城垛，以便实现物料的搬运、装卸、运输、存储等物流活动。传统的轮胎码垛搬运自动化程度低，人工劳动强度大。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种为提高自动化程度的龙门机器人。为实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案：龙门机器人，包括左右平行间隔设置的两根纵梁、设于两根纵梁之间的横梁组件总成、可左右横向移动的横走滑座、升降机构、活动节总装和抓手，所述纵梁下侧设有支柱，纵梁设有前后延伸的纵向轨道面，所述横梁组件总成包括左右间隔设置的两滚轮座、设于两滚轮座之间的横梁组件和驱动装置，滚轮座设有支撑滚轮，左侧滚轮座的支撑滚轮沿左侧纵梁的纵向轨道面滚动，右侧滚轮座的支撑滚轮沿右侧纵梁的纵向轨道面滚动；所述横梁组件设有主轨道面和副轨道面，主轨道面和副轨道面均为左右延伸，副轨道面垂直或者倾斜于主轨道面设置；横梁组件上设有由所述驱动装置带动并可左右横向移动的横走滑座，横走滑座包括滑座架，滑座架上设有可沿主轨道面左右方向滚动的主导向支撑滚轮、可沿副轨道面左右方向滚动的副导向支撑滚轮、提升电机和由提升电机带动的提升带轮，提升带轮上设有提升带；所述升降机构包括由提升带带动的升降架，所述升降架设有一个同步带轮A，一根绕过同步带轮A的同步带A的两端分别连接抓手固定座、横走滑座；活动节总装包括用于连接抓手的抓手固定座，所述抓手包括与抓手固定座固定连接的电机座、设置在电机座上的抓手电机、由抓手电机带动的滚珠丝杠机构、由滚珠丝杠机构中的丝母带动并可上下移动的内支撑架、与电机座固定连接的外支撑架以及环绕外支撑架依次间隔设置的数个主夹持架，内支撑架和外支撑架均为竖向设置，主夹持架包括竖向设置的外撑杆、均铰接于外撑杆径向内侧且上下间隔的两个连杆和一根支撑杆，连杆与内支撑架铰接且两者的铰接轴线横向延伸，连杆的径向内端由内支撑架带动并可上下移动，支撑杆一端铰接于主夹持架中下侧连杆的中部、另一端与外套管铰接连接。滑座架上还设有滑座导向轮，升降架对应滑座导向轮设有竖向的主导向轨道面，所述滑座导向轮可沿主导向轨道面上下滚动。抓手固定座设有活动节导向轮，升降架对应活动节导向轮设有竖向的副导向轨道面，活动节导向轮可沿副导向轨道面上下滚动。横梁组件包括横梁和分别设于横梁上侧、下侧的两根轨道梁，轨道梁为方钢或者方管，上侧轨道梁的顶面为所述主轨道面，两轨道梁的后侧面均为所述副轨道面，所述主导向支撑滚轮的轮轴前后水平延伸并设于主轨道面的上侧，所述副导向支撑滚轮至少设置一组，一组副导向支撑滚轮至少包含上下两个副导向支撑滚轮，副导向支撑滚轮的轮轴竖向延伸，上侧副导向支撑滚轮设于上侧轨道梁的副轨道面的后侧，下侧副导向支撑滚轮设于下侧轨道梁的副轨道面的后侧。所述外支撑架为竖直设置的外套管，外套管对应每个主夹持架均设置两个过孔，过孔竖向延伸；内支撑架为插入外套管的内杆，内杆与滚珠丝杠机构中的丝母固定连接，在内杆上上下间隔地设置两连接块，主夹持架中的两连杆分别穿插过外套管上相应的两过孔并分别与两连接块铰接。本专利技术所述的龙门机器人，纵梁相当于X轴，横梁相当于Y轴，升降机构相当于Z轴，整个横梁组件总成可沿纵梁前后移动，横走滑座在带传动装置的带动下又可沿横梁左右横向移动，升降机构可在提升带的带动下上下移动，使得升降机构以及活动节总装均可以在X轴方向上前后移动，在Y轴方向上左右横向移动，在Z轴方向上上下移动，使活动节总装通过其抓手固定座固定连接的抓手也可以实现3轴移动。附图说明图1是本专利技术的结构示意图；图2是横梁组件总成的结构示意图；图3是横走滑座的结构示意图；图4是图3的左视图；图5是图3的右视图；图6横走滑座的立体图；图7是升降机构的立体图；图8是活动节总装的立体图；图9是活动节总装与抓手的装配图；图10是图9的左视图；图11是横走滑座、升降机构和活动节总装的装配图；图12是同步带轮A与同步带A的结构示意图；图13是防护围栏的结构示意图；图14是防护围栏的排布示意图；图15是抓手的结构示意图；图16是图14的俯视图；图17是抓手的立体图；图中：抓手电机1、联轴器2、电机座3、丝杠4、丝母5、过孔6、连杆7、外撑杆8、支撑杆9、连接块10、外支撑架11、内支撑架12、轮胎13、下极限感应片14、零点感应片15、接近开关16、支柱30、纵梁31、拖链支架32、纵向轨道面33、滚轮座34、轨道梁35、主轨道面35A、副轨道面35B、横梁36、升降机构37、活动节总装38、横走滑座39、防撞块安装板40、防撞块41、轮罩42、防撞块A43、支撑滚轮44、同步带电机45、同步带传动装置46、提升带轮47、横梁组件总成48、滑座架49、滑座导向轮50、副导向支撑滚轮51、主导向支撑滚轮52、提升电机53、提升带54、连接板55、工字钢56、升降架57、同步带轮A58、同步带A59、同步带连接块60、活动节导向轮61、吊座护罩62、抓手固定座63、抓手64、防护围栏65。具体实施方式由图1-图17所示的龙门机器人，包括左右平行间隔设置的两根纵梁31、设于两根纵梁31之间的横梁组件总成48、可左右横向移动的横走滑座39、升降机构37、活动节总装38和抓手64。所述纵梁31下侧设有支柱30，纵梁31前后水平延伸，每根纵梁31的下侧均沿其纵向前后依次间隔地固设数个支柱30，所述纵梁31设有前后水平延伸的纵向轨道面33，纵梁31的纵向轨道面33为其顶面并且为水平面，纵梁31的前端上侧以及后端上侧均设有防撞块安装板40，防撞块安装板40的朝向纵梁31一侧的板面上设置防撞块41，防撞块41的材质为聚氨酯。左侧纵梁31的左上方以及右侧纵梁31的右上方均设有与纵梁31平行的拖链支架32，拖链支架32上设有拖链。所述横梁组件总成48包括左右间隔设置的两滚轮座34、设于两滚轮座34之间的横梁组件和驱动装置，驱动装置为左右横向水平设置的同步带传动装置46。所述滚轮座34上设有至少两个支撑滚轮44、带动其中一个支撑滚轮44的滚轮电机、罩在该滚轮座34上所有支撑滚轮44上侧的轮罩42和分别设在轮罩42前后两侧的两防撞块A43，滚轮电机为伺服电机，滚轮电机的输出轴对接其中一个支撑滚轮44的轮轴，支撑滚轮44的轮轴为左右水平延伸，左侧滚轮座34的支撑滚轮44设于左侧纵梁31的纵向轨道面33上侧并与之接触且沿左侧纵梁31的纵向轨道面33滚动，右侧滚轮座34的支撑滚轮44设于右侧纵梁31的纵向轨道面33上侧并与之接触且沿右侧纵梁31的纵向轨道面33滚动。所述横梁组件设有主轨道面35A和副轨道面35B，主轨道面35A和副轨道面35B均为左右水平延伸，副轨道面垂直或者倾斜于主轨道面设置，横梁组件包括横梁36和分别间隔设于横梁36上侧、下侧的两根轨道梁35，轨道梁35为方钢或者方管，本实施例中，轨道梁35为方管，副轨道面垂直于主轨道面设置，上侧轨道梁35的顶面为所述主轨道面，主轨道面为水平面，两轨道梁35的后侧面均为所述副轨道面，副轨道面为竖直平面。所述同步带传动装置46包括分别设置在两滚轮座34上的左右两同步带轮和同步带，同步带为绕过两同步带轮且收尾相接的闭环体，同步本文档来自技高网...

【技术保护点】
龙门机器人，其特征在于：包括左右平行间隔设置的两根纵梁(31)、设于两根纵梁(31)之间的横梁组件总成(48)、升降机构(37)、活动节总装(38)和抓手(64)，所述纵梁(31)下侧设有支柱(30)，纵梁(31)设有前后延伸的纵向轨道面(33)，所述横梁组件总成(48)包括驱动装置、左右间隔设置的两滚轮座(34)和设于两滚轮座(34)之间的横梁组件，滚轮座(34)设有支撑滚轮(44)，左侧滚轮座(34)的支撑滚轮(44)沿左侧纵梁(31)的纵向轨道面(33)滚动，右侧滚轮座(34)的支撑滚轮(44)沿右侧纵梁(31)的纵向轨道面(33)滚动；所述横梁组件设有主轨道面(35A)和副轨道面(35B)，主轨道面(35A)和副轨道面(35B)均为左右延伸，副轨道面(35B)垂直或者倾斜于主轨道面(35A)设置；横梁组件上设有由所述驱动装置带动并可左右横向移动的横走滑座(39)，横走滑座(39)包括滑座架(49)，滑座架(49)上设有可沿主轨道面左右方向滚动的主导向支撑滚轮(52)、可沿副轨道面左右方向滚动的副导向支撑滚轮(51)、提升电机(53)和由提升电机(53)带动的提升带轮(47)，提升带轮(47)上设有提升带(54)；所述升降机构(37)包括由提升带(54)带动的升降架(57)，所述升降架(57)设有一个同步带轮A(58)，一根绕过同步带轮A(58)的同步带A(59)的两端分别连接抓手固定座(63)、横走滑座(39)；活动节总装(38)包括用于连接抓手(64)的抓手固定座(63)，所述抓手(64)包括与抓手固定座(63)固定连接的电机座(3)、设置在电机座(3)上的抓手电机(1)、由抓手电机(1)带动的滚珠丝杠机构、由滚珠丝杠机构中的丝母(5)带动并可上下移动的内支撑架(12)、与电机座(3)固定连接的外支撑架(11)以及环绕外支撑架(11)依次间隔设置的数个主夹持架，内支撑架(12)和外支撑架(11)均为竖向设置，主夹持架包括竖向设置的外撑杆(8)、均铰接于外撑杆(8)径向内侧且上下间隔的两个连杆(7)和一根支撑杆(9)，连杆(7)与内支撑架(12)铰接且两者的铰接轴线横向延伸，连杆(7)的径向内端由内支撑架(12)带动并可上下移动，支撑杆(9)一端铰接于主夹持架中其中一个连杆(7)的中部、另一端与外支撑架(11)铰接连接。...

【技术特征摘要】
1.龙门机器人，其特征在于：包括左右平行间隔设置的两根纵梁(31)、设于两根纵梁(31)之间的横梁组件总成(48)、升降机构(37)、活动节总装(38)和抓手(64)，所述纵梁(31)下侧设有支柱(30)，纵梁(31)设有前后延伸的纵向轨道面(33)，所述横梁组件总成(48)包括驱动装置、左右间隔设置的两滚轮座(34)和设于两滚轮座(34)之间的横梁组件，滚轮座(34)设有支撑滚轮(44)，左侧滚轮座(34)的支撑滚轮(44)沿左侧纵梁(31)的纵向轨道面(33)滚动，右侧滚轮座(34)的支撑滚轮(44)沿右侧纵梁(31)的纵向轨道面(33)滚动；所述横梁组件设有主轨道面(35A)和副轨道面(35B)，主轨道面(35A)和副轨道面(35B)均为左右延伸，副轨道面(35B)垂直或者倾斜于主轨道面(35A)设置；横梁组件上设有由所述驱动装置带动并可左右横向移动的横走滑座(39)，横走滑座(39)包括滑座架(49)，滑座架(49)上设有可沿主轨道面左右方向滚动的主导向支撑滚轮(52)、可沿副轨道面左右方向滚动的副导向支撑滚轮(51)、提升电机(53)和由提升电机(53)带动的提升带轮(47)，提升带轮(47)上设有提升带(54)；所述升降机构(37)包括由提升带(54)带动的升降架(57)，所述升降架(57)设有一个同步带轮A(58)，一根绕过同步带轮A(58)的同步带A(59)的两端分别连接抓手固定座(63)、横走滑座(39)；活动节总装(38)包括用于连接抓手(64)的抓手固定座(63)，所述抓手(64)包括与抓手固定座(63)固定连接的电机座(3)、设置在电机座(3)上的抓手电机(1)、由抓手电机(1)带动的滚珠丝杠机构、由滚珠丝杠机构中的丝母(5)带动并可上下移动的内支撑架(12)、与电机座(3)固定连接的外支撑架(11)以及环绕外支撑架(11)依次间隔设置的数个主夹持架，内支撑架(12)和外支撑架(11)均为竖向设置，主夹持架包括竖向设置的外撑杆(8)、均铰...

【专利技术属性】
技术研发人员：华正浩，朱光茂，雷仲兵，张晓华，张林川，
申请(专利权)人：南京龙贞自动化装备技术有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32