A flexible robot device of the steel temperature measurement and sampling tool to take based on the present invention relates to a tool device, the tool head of the present invention includes rib flanges, tapered joint block, a connecting flange, interface module and data connection pipe, plate flange, conical joint block, and the interface module are connected by flange left to right, the outer surface of the flange plate is provided with a plurality of ribs, a plurality of ribs are uniformly arranged along the same circumference; placing seat comprises a flexible base, tilt seat board, a number of V type flexible block, a compression spring and a plurality of photoelectric sensors, each step in the installation of a tank V type flexible block, V flexible block near the tapered slot is arranged on the side guide oblique mouth type V at the bottom of the V type flexible block is provided with a plurality of tracks, the compression spring is arranged between the inner wall of the V type V type flexible block on both sides of wall and stepped trough, each pass A photoelectric sensor is arranged in the installation hole of the sensor, and the inclined seat plate is arranged under the flexible base. The invention is used for temperature measurement and sampling in steel making.
【技术实现步骤摘要】
一种基于炼钢机器人测温、取样工具头放取的柔性装置
本专利技术涉及一种工具放取装置,具体涉及一种基于炼钢机器人高炉测温、取样工具头放取的柔性装置。
技术介绍
在冶金行业中,炼钢机器人的工作环境十分恶劣,机器人的各种工具头均要承受高温、高热以及钢液飞溅的冲刷。在这样恶劣的热环境中机器人高炉(该高炉的炉内温度为2000℃以上)测温、取样的工具头在放取过程中必须减少电机气缸等动力源,并仍要保证工具头放取的更换效率。国内现阶段炼钢测温、取样采用人工手动测、取,以人工接近钢包,通过一长直管贺利氏工具,前端嵌套测温探头或取样探头分别深入3000摄氏度钢水中进行工作。当测温完毕后工人手工拆除测温探头安装取样探头,进而进行取样工作。在冶金行业,钢包内钢水的温度需反复多次测绘,钢水的样品及反应气体也需反复多次取样检测。其长直管贺利氏测温、取样工具体积长,重量大加之工作环境的高温高热等特点。对工人的防护,测取的工艺参数、操作参数要求较高,人工手动测取危险频发,测取质量达不到要求。国外炼钢测取机器人在冶金领域应用较多,目前测取机器人工具头的放取仍停留在平台水平放取过程,由于炼钢机器人整体体积和回转半径较大,工作伸直状态臂展较长,(近5米),这样致使机器人末端重复定位,导致定位精度降低,工具头放取位置及方向有一定偏差。国际上测、取工具头碍于恶劣工况等多种因素的影响趋于向自动放取过成形式发展,但此类工具端放置装置未见任何报道。
技术实现思路
本专利技术为解决现有炼钢机器人测温、取样工具头的放取仍采用水平放取方式,水平放取工具头时机械臂存在重复定位,工具头放取位置及方向有一定偏差,导致定位 ...
【技术保护点】
一种基于炼钢机器人测温、取样工具头放取的柔性装置,其特征在于:所述装置包括工具头(1)和放置座(2),工具头(1)包括筋板法兰(1‑1)、锥形贴合块(1‑2)、连接法兰(1‑3)、接口模块(1‑4)和数据连接管(1‑5),筋板法兰(1‑1)、锥形贴合块(1‑2)、连接法兰(1‑3)和接口模块(1‑4)由左至右依次设置,锥形贴合块(1‑2)的小径端与筋板法兰(1‑1)连接,锥形贴合块(1‑2)的大径端与连接法兰(1‑3)连接,接口模块(1‑4)与连接法兰(1‑3)连接,锥形贴合块(1‑2)的侧壁上设有竖向安装孔(1‑2‑1),接口模块(1‑4)的里侧端面上设有水平安装孔(1‑4‑1),数据连接管(1‑5)的一端穿过竖向安装孔(1‑2‑1)且设置在锥形贴合块(1‑2)中,数据连接管(1‑5)的另一端穿过水平安装孔(1‑4‑1)且设置在接口模块(1‑4)中,筋板法兰(1‑1)的外表面设有数个筋板(1‑1‑1),数个筋板(1‑1‑1)沿同一圆周均布设置,放置座(2)包括柔性基座(2‑1)、倾斜座板(2‑2)、数个V型柔性块(2‑3)、数个压缩弹簧(2‑4)和数个光电传感器(2‑5),柔性基座( ...
【技术特征摘要】
1.一种基于炼钢机器人测温、取样工具头放取的柔性装置,其特征在于:所述装置包括工具头(1)和放置座(2),工具头(1)包括筋板法兰(1-1)、锥形贴合块(1-2)、连接法兰(1-3)、接口模块(1-4)和数据连接管(1-5),筋板法兰(1-1)、锥形贴合块(1-2)、连接法兰(1-3)和接口模块(1-4)由左至右依次设置,锥形贴合块(1-2)的小径端与筋板法兰(1-1)连接,锥形贴合块(1-2)的大径端与连接法兰(1-3)连接,接口模块(1-4)与连接法兰(1-3)连接,锥形贴合块(1-2)的侧壁上设有竖向安装孔(1-2-1),接口模块(1-4)的里侧端面上设有水平安装孔(1-4-1),数据连接管(1-5)的一端穿过竖向安装孔(1-2-1)且设置在锥形贴合块(1-2)中,数据连接管(1-5)的另一端穿过水平安装孔(1-4-1)且设置在接口模块(1-4)中,筋板法兰(1-1)的外表面设有数个筋板(1-1-1),数个筋板(1-1-1)沿同一圆周均布设置,放置座(2)包括柔性基座(2-1)、倾斜座板(2-2)、数个V型柔性块(2-3)、数个压缩弹簧(2-4)和数个光电传感器(2-5),柔性基座(2-1)的上端面设有数个安装槽,数个安装槽平行设置,每个安装槽的一端为阶梯槽(2-1-1),每个安装槽的另一端为锥形槽(2-1-2),锥形槽(2-1-2)的小径端位于里侧,每个阶梯槽(2-1-1)中安装一个V型柔性块(2-3),V型柔性块(2-3)靠近锥形槽(2-1-2)一侧设有导向斜口(2-3-1),V型柔性块(2-3)的V型底部设有轨道(2-3-2),V型柔性块(2-3)的V型两侧外壁与...
【专利技术属性】
技术研发人员:刘玉斌,赵杰,冯冰,张赫,张学贺,
申请(专利权)人:哈尔滨工业大学,
类型:发明
国别省市:黑龙江,23
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