The invention provides a spatial two degree of freedom rotating parallel mechanism, in order to solve the problems that the parallel mechanism of the prior art has strong coupling movement and poor decoupling performance. Two DOF parallel mechanism comprises a moving platform, static platform and layout in between the first and second branched chain branched chain, the first branch consists of active rotating rod, one end of the rotating rod active and active rotating rod rotation axis arranged coaxially connected to the first rotating first branched side static platform and the axis of rotation of the first by the first branch rotating pair driving rotating rod to rotate around the platform driving axis, take the initiative to turn the other end of the lever rotating pair and the movable platform is connected through the first second branched; second branched chain including active arm structure, active swing arm structure comprises a parallel arrangement of two cantilever and connected with two cantilever cantilever rod, two cantilever respectively by second branched first rotation vice is arranged on the static platform, active swing arm structure by stretching the folding mechanism to drive the movable platform around the first rotation axis second branched side.
【技术实现步骤摘要】
一种空间二自由度转动并联机构
本专利技术涉及一种空间二自由度转动并联机构。
技术介绍
并联机构可定义为:定平台和动平台之间由两个或两个以上的独立运动支链联接,且以并联方式驱动的一种闭环机构。并联机构具有两个或两个以上的自由度,又被称为并联机器人。并联机构分为六自由度并联机构和少自由度并联机构。少自由度并联机构具有承载能力强、运动精度高、自重负荷比小、运动学求解简单等特点。因而并联机构特别是少自由度转动并联机构在雷达、医疗器械、导弹发射等需精细姿态调整的领域具有广泛的应用前景。而二自由度转动并联机构在动平台的姿态调整方面有其独特优势,因此可用于肩关节和髋关节。少自由度并联机构,特别是具有完全各向同性的并联机构已成为近年来并联机构的研究热点。目前的少自由度空间转动并联机构的运动耦合性较强,使得机构在运动学控制方面较为困难,在一定程度上阻碍了并联机构的推广应用。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种空间二自由度转动并联机构,以解决现有技术中的并联机构运动耦合性强,解耦性差的问题。为实现上述目的,本专利技术空间二自由度转动并联机构的技术方案是:一种空间二自由度转动并联机构,包括动平台、静平台以及布置在两者间的第一支链、第二支链,第一支链包括主动转杆,主动转杆一端通过转动轴线与主动转杆转动轴线同轴设置的第一支链第一转动副连接于静平台上,并由第一支链第一转动副驱动动平台绕主动转杆转动轴线转动,主动转杆另一端通过第一支链第二转动副与动平台相连;第二支链包括主动摆臂结构,主动摆臂结构包括并行布置的两悬臂及与两悬臂连接的悬臂连杆,两悬臂分别通过第二支链第一转动副设置于静平 ...
【技术保护点】
一种空间二自由度转动并联机构,其特征在于:包括动平台、静平台以及布置在两者间的第一支链、第二支链,第一支链包括主动转杆,主动转杆一端通过转动轴线与主动转杆转动轴线同轴设置的第一支链第一转动副连接于静平台上,并由第一支链第一转动副驱动动平台绕主动转杆转动轴线转动,主动转杆另一端通过第一支链第二转动副与动平台相连;第二支链包括主动摆臂结构,主动摆臂结构包括并行布置的两悬臂及与两悬臂连接的悬臂连杆,两悬臂分别通过第二支链第一转动副设置于静平台上,两悬臂、悬臂连杆及静平台形成平行四边形连杆结构,主动摆臂结构通过伸展‑折叠机构驱动动平台绕第一支链第二转动副轴线摆动,伸展‑折叠机构包括至少两个连杆,相邻两个连杆之间通过转动轴线与第一支链第一转动副转动轴线平行的第三转动副相连,伸展‑折叠机构的所述连杆中包括摆臂连杆,摆臂连杆通过第四转动副与所述悬臂连杆相连,第四转动副的转动轴线与第三转动副的转动轴线平行。
【技术特征摘要】
1.一种空间二自由度转动并联机构,其特征在于:包括动平台、静平台以及布置在两者间的第一支链、第二支链,第一支链包括主动转杆,主动转杆一端通过转动轴线与主动转杆转动轴线同轴设置的第一支链第一转动副连接于静平台上,并由第一支链第一转动副驱动动平台绕主动转杆转动轴线转动,主动转杆另一端通过第一支链第二转动副与动平台相连;第二支链包括主动摆臂结构,主动摆臂结构包括并行布置的两悬臂及与两悬臂连接的悬臂连杆,两悬臂分别通过第二支链第一转动副设置于静平台上,两悬臂、悬臂连杆及静平台形成平行四边形连杆结构,主动摆臂结构通过伸展-折叠机构驱动动平台绕第一支链第二转动副轴线摆动,伸展-折叠机构包括至少两个连杆,相邻两个连杆之间通过转动轴线与第一支链第一转动副转动轴线平行的第三转动副相连,伸展-折叠机构的所述连杆中包括摆臂连杆,摆臂连杆通过第四转动副与所述悬臂连杆相连,第四转动副的转动轴线与第三转动副的转动轴线平行。2.根据权利要求1所述的空间二自由度转动并联机构,其特征在于:所述悬臂连杆的两端通过第五转动副与所述悬臂相连,所述第五转动副的转动轴线平行于第二支链第一转动副转动轴线。3.根据权利要求1所述的空间二自由度转动并联机构,其特征在于:伸展-折叠机构的所述连杆中还包括动平台连杆,动平台连杆通过连接结...
【专利技术属性】
技术研发人员:张彦斌,荆献领,李跃松,聂少武,韩建海,刘延斌,杨宏斌,赵浥夫,
申请(专利权)人:河南科技大学,
类型:发明
国别省市:河南,41
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