自回正式模型交通工具制造技术

本发明专利技术提供了一种自回正式模型交通工具，其包括：接收器，该接收器被配置为当从发射器控制器接收到使用者输入时，发起自回正功能；回正机构，其被配置为当模型交通工具倒置时，引起模型交通工具的摆动运动，以自回正模型交通工具；和传感器，其被配置为当模型交通工具直立时终止自回正功能。用于自回正遥控式模型交通工具的相应方法。

Self returning model vehicle

The present invention provides a self return formal model of traffic tools, including: a receiver, the receiver is configured to be from the transmitter controller receives user input, self initiated return function; return mechanism, which is configured to transport when the model is inverted, causing the wobble motion model of transport, to since the return model of traffic tools; and the sensor, which is configured to transport the model when upright since the termination of return function. Corresponding method for self returning remote control type model vehicle.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】自回正式模型交通工具本申请涉及并要求的序列号为62/076,870、在2014年11月7日提交的名称为“SELF-RIGHTINGMODELVEHICLE”的共同未决的美国临时专利申请，和序列号为62/247,173、在2015年10月27日提交的名称为“SELF-RIGHTINGMODELVEHICLE”的美国临时专利申请的申请日的权益，其包括任何附录的全部内容通过引用并入本文用于所有目的。专利技术背景专利
本专利技术涉及模型交通工具，并更具体地涉及机动的、无线电控制的模型交通工具。相关技术的描述当无线电控制(RC)的模型交通工具(诸如机动汽车或卡车)的驱动者以过快的速度使模型交通工具过度急剧地转弯时，模型交通工具可能翻转。通常，多数时候翻转的结果可能是上下颠倒或倒置。由于无线电控制的性质，驱动者必须步行到模型交通工具，将其翻转至直立，然后走回到他或她的初始位置。这在该运动中被称为“耻辱的步行”。熟练的驱动者有时可以使用转向和马达转矩来回正交通工具。熟练的驱动者离交通工具越远，越难以执行该技艺。因此，即使熟练的驱动者也可能会进行“耻辱的步行”。概述本专利技术提供一种自回正式模型交通工具(self-rightingmodelvehicle)。附图简述为了更全面的理解本专利技术及其优点，现在参考结合附图的以下详细描述，在附图中：图1示意性地示出了倒置的模型交通工具的倾角；图2示意性地示出了倾角随着时间的变化；图3以图形方式示出了手动回正式模型交通工具的状态空间轨迹；图4是框图，其示出了驱动者和模型交通工具的操作之间的具有联系的子系统；图5是模型交通工具的俯视图，其示出了模型交通工具上的部件的子系统；图6A和图6B示出了由来自油门(throttle)的反作用转矩被施加到模型交通工具而致动的模型交通工具的向前和向后摆动；图7示出了具有长轴线和短轴线的模型交通工具的俯视图和侧视图；图8是流程图，其示出了通过马达控制固件自回正模型交通工具的操作；图9示出了模型交通工具的一个实施方案，其中模型交通工具具有辅助轮以围绕模型交通工具的长轴线将模型交通工具回正；图10示出了模型交通工具的一个实施方案，其中模型交通工具具有配重的摆以围绕模型交通工具的长轴线将模型交通工具回正；图11是模型交通工具的侧视图，其示出了具有被实施在模型交通工具的主体中的滚转杆的模型交通工具的实施方案；图12示出滚转杆的侧视图；图13和图14分别示出了被实施有滚转杆的模型交通工具的主体的俯视图和侧视图；图15是被实施有滚转杆的模型交通工具的主体的侧视横截面图；以及图16和图17示出了倒置的模型交通工具的示意图的俯视图，其示出了当模型交通工具上的旋转轮分别沿直线和转向时，可以在模型交通工具上施加的偏航。详述以下全部内容：序列号为62/076,870、在2014年11月7日提交的名称为“SELF-RIGHTINGMODELVEHICLE”的临时专利申请；序列号为62/222,094、在2015年9月22日提交的名称为“MOTOR-OPERATEDMODELVEHICLE”的临时专利申请；序列号为62/149,514、在2015年4月17日提交的名称为“STEERINGSTABILIZINGAPPARATUSFORAMODELVEHICLE”的临时专利申请；序列号为62/149,515、在2015年4月17日提交的名称为“THROTTLETRIGGERSTATEMACHINEFORAMODELVEHICLE”的临时专利申请；序列号为62/149,517、在2015年4月17日提交的名称为“STEERINGSTABILIZINGSYSTEMWITHAUTOMATICPARAMETERDOWNLOADFORAMODELVEHICLE”的临时专利申请；序列号为62/247,173、在2015年10月27日提交的名称为“SELF-RIGHTINGMODELVEHICLE”的临时专利申请，其全部内容并所包括的任何附件，通过引用并入本文用于所有目的。在以下的讨论中，阐述了许多具体的细节以提供本专利技术的彻底的理解。然而，本领域的那些技术人员将理解，可以在不使用这样的具体细节的情况下实践本专利技术。在其他的例子中，众所周知的元件已经以示意图或框图的形式示出以便不在不必要的细节处混淆本专利技术。另外地，在大多数情况下，对于具体细节及其类似物，由于这样的细节被认为对于获得本专利技术的完整的理解是不必要的，故其已经被省略。模型交通工具100可以使用回正机构执行自动的自回正动作，该回正机构包括模型交通工具100的多个零件，这些零件包括模型交通工具100的轮、主体、电子器件、以及马达动力系统(motordynamics)，以使倒置的模型交通工具100摆动。每个摆动循环可以为倒置的模型交通工具100添加能量，直到模型交通工具100的摆动最终可以积攒足够的能量以使模型交通工具100翻滚成直立。转到图1，在一个实施方案中，模型交通工具100可以被示出为具有以度(或弧度)为单位的界定的倾角θ。当交通工具直立时，倾角θ可以为零度。当模型交通工具100倒置时，倾角θ可以为180度，如图1所示。当模型交通工具100倒置时，模型交通工具100可以摆动，这会改变模型交通工具100的倾角θ。在图2中，倾角θ可以按以度/秒为单位或以弧度/秒为单位的角变化速率ω随着时间而改变。当模型交通工具100倒置时，模型交通工具100可以通过使模型交通工具100自身摆动成正立来执行自回正动作。当倒置的模型交通工具100摆动时，倾角θ可以在180度以上和在180度以下移动。倒置的模型交通工具100的摆动可以类似于秋千或跷跷板的移动。用于发起倒置的模型交通工具100的摆动的控制输入或推动(push)可以是向模型交通工具100的轮施加转矩或反作用转矩。在所示的实施方案中，一个推动方向(图6A中为顺时针方向)可以通过使用向前油门并沿着向前方向旋转轮的质量来致动。第二或相反的推动方向(图6B中为逆时针方向)可以通过对向前旋转的轮施加制动来致动。替代性地，施加制动可以包括施加用于在模型交通工具100的正常行驶期间减慢模型交通工具100的机械制动和/或反向油门/加速。可以施加反向油门/加速，直到100的轮停止旋转，或者在某些情况下，可以施加反向油门/加速以沿着与向前方向相反的方向旋转轮的质量。然而，在向前方向或反向方向上对轮加油门可能比制动已经旋转的轮产生更少的摆动转矩。对轮加油门可能需要更多时间来将能量投入到旋转的轮中，因此，在油门期间施加到模型交通工具100的“冲击”转矩可能小于在制动期间施加到模型交通工具100的“冲击”转矩。使旋转的轮从给定速度减速到零可能比使同样的轮从零加速到同样的给定速度需要更少的时间。因此，与油门期间相比，使轮减速时，对模型交通工具100的“冲击”可能更大。转到图3，该模型交通工具100的二维状态空间(two-dimensionalstatespace)可以被界定。在所示的曲线图上，倾角θ可以在x轴上表示，并且速率ω可以在y轴上表示。可以利用由熟练的驱动者手动地输入无线电控制式发射控制器中的输入信息来绘制该系统。驱动者可以施加向前油门或制动，以使模型交通工具100摆动约270度。当模型交通工具100的倾角θ达本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自回正式模型交通工具，包括：接收器，其被配置为当从发射器控制器接收到使用者输入时，发起自回正功能；回正机构，其被配置为当所述模型交通工具倒置时，引起所述模型交通工具的摆动运动，以自回正所述模型交通工具；和传感器，其被配置为当所述模型交通工具直立时终止所述自回正功能。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.11.07 US 62/076,870;2015.10.27 US 62/247,1731.一种自回正式模型交通工具，包括：接收器，其被配置为当从发射器控制器接收到使用者输入时，发起自回正功能；回正机构，其被配置为当所述模型交通工具倒置时，引起所述模型交通工具的摆动运动，以自回正所述模型交通工具；和传感器，其被配置为当所述模型交通工具直立时终止所述自回正功能。2.根据权利要求1所述的模型交通工具，其中所述模型交通工具上的所述接收器通过射频链路连接到所述发射器控制器。3.根据权利要求1所述的模型交通工具，其中所述接收器还包括具有自回正固件和接收器固件的接收器处理器。4.根据权利要求1所述的模型交通工具，还包括感测所述模型交通工具的角速率的一个或更多个陀螺仪传感器。5.根据权利要求1所述的模型交通工具，还包括感测所述模型交通工具上的力的一个或更多个加速度计。6.根据权利要求1所述的模型交通工具，其中所述回正机构还包括马达，以通过加速或减速所述模型交通工具上的质量体来引起所述模型交通工具的摆动。7.根据权利要求1所述的模型交通工具，还包括电子速度控制器，其中所述电子速度控制器被配置为当由所述接收器发起所述自回正功能时发起马达控制功能，以产生所述模型交通工具的摆动运动。8.根据权利要求7所述的模型交通工具，其中所述电子速度控制器还包括电子速度控制处理器，所述电子速度控制处理器具有引起所述马达控制功能的马达控制固件。9.根据权利要求7所述的模型交通工具，其中所述电子速度控制器还包括转矩反馈。10.根据权利要求8所述的模型交通工具，其中所述电子速度控制处理器还包括可选的自回正固件或可选的无延迟转矩中的至少一个。11.根据权利要求1所述的模型交通工具，还包括可展开式支撑部，以在所述模型交通工具倒置时帮助引起所述模型交通工具的摆动运动。12.根据权利要求1所述的模型交通工具，其中所述回正机构还包括伺服机构，以通过加速或减速连接到所述伺服机构的配重的臂来引起所述模型交通工具的摆动。13.根据权利要求6所述的模型交通工具，其中由所述马达旋转的所述质量体还包括回正轮，当所述模型交通工具倒置时，所述回正轮与地面接触。14.根据权利要求6所述的模型交通工具，其中由所述马达旋转的所述质量体还包括内部飞轮。15.根据权利要求6所述的模型交通工具，其中由所述马达旋转的所述质量体还包括所述模型交通工具的传动系统或所述传动系统的一部分。16.根据权利要求6所述的模型交通工具，其中由所述马达旋转的所述质量体还包括所述模型交通工具的轮和轮胎。17.根据权利要求6所述的模型交通工具，其中可以通过使加速的质量体或减速的质量体转向来在倒置的摆动的模型交通工具上施加偏航。18.根据权利要求1所述的模型交通工具，还包括被实施于所述模型交通工具的滚转杆，以在倒置且摆动时为所述模型交通工具提供支...

【专利技术属性】
技术研发人员：韦斯利·罗纳德·艾哈特，托马斯·迈克尔·卡瓦姆拉，
申请(专利权)人：特拉克赛卡斯公司，
类型：发明
国别省市：美国,US