内接触夹爪制造技术

本实用新型专利技术涉及内接触夹爪，其特征在于，包括气缸、外筒固定座、内导杆以及若干根顶脚：该外筒固定座安装于该气缸上，且对应该气缸活塞杆的位置设有一通孔；该内导杆活动安装于该外筒固定座的通孔内且一端与该气缸的活塞杆连接；每一该顶脚均枢设连接于该内导杆上，且该外筒固定座对应每个该顶脚的活动行程均开设有导向槽；任一该导向槽的至少一端设有展开面，在远离该导向槽的方向上，该展开面以远离内导杆轴线的方式倾斜，进而使该顶脚抵触于该展开面后，能与该内导杆呈一定夹角展开。

Internal contact jaw

The utility model relates to a contact jaw, which is characterized in that the outer cylinder comprises a cylinder, a fixed seat, a guide rod and a plurality in the top foot: the outer tube fixing seat is arranged in the cylinder, and to position the piston rod of the cylinder is provided with a through hole; the inner guide rod is movably arranged on the piston rod the outer cylinder of the fixed seat through hole and one end of the cylinder connection; each of the top pin are pivoted connected to the inner guide rod, and the outer tube fixing seat corresponding to each of the top foot itinerary are respectively provided with a guide groove; at least one end of any of the guide groove is provided with a reflector, in away from the guide groove direction, the reflector to far away from the inner guide rod axis is tilted, and the top foot pushes against the reflector, and the guide rod in a certain angle of expansion.

【技术实现步骤摘要】
内接触夹爪
本技术属于自动化设备
，具体涉及不接触物品外表面而实现物品夹取的内接触夹爪。
技术介绍
电子行业、高精密仪器仪表、喷涂行业里有一部分产品，其产品在生产过程中需要搬送，移动，换工位等，同时这些产品表面不允许任何物件接触，如此对这些产品的抓取带来极大麻烦。针对现有问题，常规做法有：1、把产品放在对应的托盘上，带着托盘移动，每件产品都需要一件托盘辅助；2、人员手动抓着软绵取产品；3、等待表面胶水等干燥后再取产品；这些方法的实现或者需要附加物，或无法自动化，或浪费时间，都在一定程度上降低效率，提高是产品的成本输出。申请号201210508279.5的专利技术专利公开了一种固定夹具，尤其是带有方形槽工件的固定夹具，包括夹具基体，用于夹紧方槽内壁的夹爪，作为施力装置的推杆，所述夹爪周向对称分布为四个，并铰接在夹具基体上，彼此靠近且底部留有十字型槽，该四个夹爪内部形成锥形空腔，所述推杆的从动端设置有接触的钢球，该推杆穿过螺纹连接的夹具基体，所述钢球和锥形空腔相切。该技术方案公布的固定夹具，其由螺纹实现驱动，反应速度慢、驱动复杂，不利于自动化设备使用；夹爪的驱动范围过小，不利于较大内腔的物品夹取；同时，夹爪张开角度、大小均由螺纹旋入圈数决定，不利于不同大小腔体的物品夹取调节切换。
技术实现思路
本技术旨在提供一种内接触夹爪，以解决现有夹爪无法自动化应用、驱动复杂、物品夹持效果差的问题。具体方案如下：内接触夹爪，其特征在于，包括气缸、外筒固定座、内导杆以及若干根顶脚，气缸具有一活塞杆，该外筒固定座安装于该气缸上，且对应该气缸的活塞杆的位置设有一通孔；该内导杆套设安装于该外筒固定座的通孔内且一端与该气缸的活塞杆连接；每一该顶脚均枢设连接于该内导杆上，且该外筒固定座对应每个该顶脚的活动行程均开设有导向槽；任一该导向槽的至少一端设有展开面，进而使该顶脚抵触于该展开面后，能与该内导杆呈一定夹角展开。进一步的，还包括弹性件，该弹性件作用于该顶脚并对该顶脚施加一贴近内导杆的作用力。进一步的，所述的弹性件为橡胶套，该橡胶套被套设于该外筒固定座上，并包覆该顶脚。进一步的，该内导杆所远离气缸的一端设有顶脚固定座以及顶脚固定环；该顶脚固定环依次穿过所有该顶脚的一端，而后套设于该顶脚固定座上；该顶脚固定座对应每一顶脚的位置均设有避位槽，且该避位槽呈圆周均布设置，进而实现了顶脚枢设连接于该内导杆上。进一步的，该外筒固定座所背离气缸的一端还设有底封套筒，以起到封闭该通孔的作用；每一导向槽的展开面均设于靠近气缸的一端，对应的，每一该导向槽远离气缸的一端均由该底封套筒组成。进一步的，该导向槽相对展开面的另一端还形成一收缩面，进而使该顶脚抵触于该底封套筒后，被该收缩面导向以贴紧于该内导杆。进一步的，该气缸为形成可调气缸。本技术通过气缸驱动内导杆运动，进而使顶脚固定于导向槽内不同端，使该外筒固定座上的展开面抵触于该顶脚，该顶脚相对内导杆张开，实现了对物品内腔的夹持；该种内接触夹爪，驱动简单、适用于自动化应用，多个顶脚可同时抵触于物品内腔，且顶脚活动范围广，进一步优化了夹持效果。附图说明图1示出了本技术实施例正视图；图2示出了图1结构示意图；图3示出了图2爆炸视图；图4示出了图2外筒固定座的底座结构示意图；图5示出了图2内导杆与顶脚连接的结构示意图。具体实施方式为进一步说明各实施例，本技术提供有附图。这些附图为本技术揭露内容的一部分，其主要用以说明实施例，并可配合说明书的相关描述来解释实施例的运作原理。配合参考这些内容，本领域普通技术人员应能理解其他可能的实施方式以及本技术的优点。图中的组件并未按比例绘制，而类似的组件符号通常用来表示类似的组件。现结合附图和具体实施方式对本技术进一步说明。结合图1至图3，该实施例的内接触夹爪，包括气缸2、外筒固定座3、内导杆4以及若干根顶脚5，还包括有弹性件1。结合图3和图4，该外筒固定座3包括有固定套筒31以及底封套筒32，该固定套筒31固定安装于该气缸2上，该气缸2具有一活塞杆，且该固定套筒31是设置于气缸2上活塞杆伸出的一端；固定套筒31上成型一与活塞杆同轴的套筒部311，且对应该气缸2活塞杆的位置设有一通孔312，该通孔312贯穿套筒部311设置，以使活塞杆可以在固定套筒31内伸缩活动。结合图5，该内导杆4活动安装于该外筒固定座3的通孔312内，且一端与该气缸2的活塞杆连接，另一端用于连接多根顶脚5，内导杆4与顶脚5的连接具体结构为：该内导杆4所远离气缸2的一端设有顶脚固定座42以及顶脚固定环43；该顶脚固定环43依次穿过所有该顶脚5的一端，而后套设于该顶脚固定座42上；该顶脚固定座42对应每一顶脚5的位置均设有避位槽，且该避位槽呈圆周均布设置，以起到容纳顶脚5的端部、使顶脚5端部活动避位的作用，进而实现了顶脚5圆周均布、枢设连接于该内导杆4上。结合图4和图5，每一该顶脚5均枢设连接于该内导杆4上，并随内导杆4一并装入外筒固定座3的固定套筒31上，且该外筒固定座3对应每个该顶脚5的活动行程均开设有导向槽313，该导向槽313不大于顶脚5的活动范围，以起到限位、导向顶脚5的作用；任一该导向槽313靠近气缸2的一端均设有展开面3130，在远离该导向槽313的方向上，该展开面3130以远离内导杆4轴线的方式倾斜，以形成一个向外倾斜的面，活塞杆收缩时，使该顶脚5抵触于该展开面3130后，顶脚5能与该内导杆4呈一定夹角展开。该外筒固定座3的底封套筒32是安装于固定套筒31上所背离气缸2的一端，以起到封闭该固定套筒31的通孔312的作用。每一导向槽313的展开面3130均设于靠近气缸2的一端，对应的，每一该导向槽313远离气缸2的一端均由该底封套筒32组成。该底封套筒32对应每一导向槽313的位置还形成一收缩面（图中未示出），该收缩面以远离导杆4轴线的方式向导向槽313内倾斜延伸，当活塞杆伸出，使该顶脚5抵触于该底封套筒32后，顶脚5被该收缩面导向抵触以贴紧于该内导杆4，实现了顶脚5的收缩。在该实施例中，弹性件1为球状橡胶套，该橡胶套被套设于该外筒固定座3上，并包覆该顶脚5，以对该顶脚5施加一贴使其近内导杆4的作用力；同时，该气缸2为行程可调气缸，以起到应对不同大小腔体的物品，适应性调节的作用。可以理解的是，在其他实施方式中，弹性件还可以是弹簧，单独作用于顶脚以使顶脚贴紧内导杆；导向槽的展开面还可以是设于远离气缸的一端，或者，导向槽的两端均为展开面，以配合气缸2的调节，实现双向张开的技术效果。该实施例的内接触夹爪，其工作原理有两种：（1）抓取窄口产品：内接触夹爪的气缸2处于活塞杆伸出状态，顶脚5下端被底封套筒32包裹住并贴紧内导杆4，在其特定的运行轨道上处于缩进状态，方便伸入产品内部。而后气缸2缩回活塞杆带动内导杆4上升，同时带动顶脚5底部往上运动，顶脚5下端慢慢的脱离底封套筒32的包裹，同时顶脚5上端受到展开面3130的导向，顶脚5往外伸展，一直伸展到气缸2所调整的行程范围内，达到一定的伸展角度来适合产品的抓取。（2）抓取直口产品：在伸入产品内部前，先把顶脚5伸展开，直到顶脚5角度达到斜向下状态，然后伸入产品内部，进一步气缸2的活塞杆前伸，带动内导杆4向下，此时顶本文档来自技高网...

【技术保护点】
内接触夹爪，其特征在于，包括气缸、外筒固定座、内导杆以及若干根顶脚，气缸具有一活塞杆，其中：该外筒固定座安装于该气缸上，且对应该气缸的活塞杆的位置设有一通孔；该内导杆套设安装于该外筒固定座的通孔内且一端与该气缸的活塞杆连接；每一该顶脚均枢设连接于该内导杆上，且该外筒固定座对应每个该顶脚的活动行程均开设有导向槽；任一该导向槽的至少一端设有展开面，进而使该顶脚抵触于该展开面后，能与该内导杆呈一定夹角展开。

【技术特征摘要】
1.内接触夹爪，其特征在于，包括气缸、外筒固定座、内导杆以及若干根顶脚，气缸具有一活塞杆，其中：该外筒固定座安装于该气缸上，且对应该气缸的活塞杆的位置设有一通孔；该内导杆套设安装于该外筒固定座的通孔内且一端与该气缸的活塞杆连接；每一该顶脚均枢设连接于该内导杆上，且该外筒固定座对应每个该顶脚的活动行程均开设有导向槽；任一该导向槽的至少一端设有展开面，进而使该顶脚抵触于该展开面后，能与该内导杆呈一定夹角展开。2.根据权利要求1所述的内接触夹爪，其特征在于：还包括弹性件，该弹性件作用于该顶脚并对该顶脚施加一贴近内导杆的作用力。3.根据权利要求2所述的内接触夹爪，其特征在于：所述的弹性件为橡胶套，该橡胶套被套设于该外筒固定座上，并包覆该顶脚。4.根据权利要求1所述的内接触夹...

【专利技术属性】
技术研发人员：杜进团，方松丛，赖雄华，饶富林，苏瑞芳，连善良，
申请(专利权)人：控智厦门机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：福建,35