交互式智能机器人控制系统及交互式智能机器人技术方案

本实用新型专利技术提供了一种交互式智能机器人控制系统及交互式智能机器人，涉及智能机器人技术领域，为解决交互式智能机器人运动不灵活、运动不平衡的问题。所述交互式智能机器人控制系统包括中央处理器，与中央处理器信号连接的运动控制器，分别与运动控制器信号连接的姿态调整器、左侧电机控制器和右侧电机控制器，与左侧电机控制器信号连接的左侧电机，与右侧电机控制器信号连接的右侧电机，且左侧电机与底座上的左侧车轮传动连接，右侧电机与底座上的右侧车轮传动连接。该交互式智能机器人包括上述技术方案所提的交互式智能机器人控制系统。本实用新型专利技术提供的交互式智能机器人控制系统及交互式智能机器人用于为用户提供辅助。

【技术实现步骤摘要】
交互式智能机器人控制系统及交互式智能机器人
本技术涉及智能机器人
，尤其涉及一种交互式智能机器人控制系统及交互式智能机器人。
技术介绍
随着科技的不断发展，智能机器人控制技术日益成熟，智能机器人在人们的生活中应用越来越广泛。目前，市场上出现了各种功能的智能机器人，例如扫地智能机器人、烹饪智能机器人、运输智能机器人和交互式智能机器人等。其中，交互式智能机器人由于其可以通过例如语言、姿势或表情等与用户进行智能交互，给用户带来新的体验和乐趣，因而交互式智能机器人的使用越来越普遍。现有的交互式智能机器人主要以人机交互为主，用户可以通过人机交互界面与交互式智能机器人进行互动、交流，例如交互式智能机器人可以模仿用户的动作，可以和用户进行简单的语言沟通等。然而，在现有技术中，为了防止交互式智能机器人发生侧翻，通常将交互式智能机器人设置成扁平状结构，以降低交互式智能机器人的重心，而这种结构的水平尺寸较大，使得交互式智能机器人在例如用户住所内等空间相对狭小的环境中运行时，灵活性较差；而如果减小交互式智能机器人的水平尺寸，则需要相对应的增大交互式智能机器人竖直方向的尺寸，以保证足够的内部安装空间，这样又会导致交互式智能机器人的重心升高，降低了交互式智能机器人的平衡性。可见，在现有技术中，无法使交互式智能机器人同时拥有较好的灵活性和平衡性，从而导致现有的交互式智能机器人的用户体验较差。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种交互式智能机器人控制系统及交互式智能机器人，用于解决因交互式智能机器人运动灵活性或平衡性差而导致的用户体验差的问题。为了实现上述目的，本技术提供如下技术方案：本技术的第一方面提供一种交互式智能机器人控制系统，该控制系统包括：运动控制器、姿态调整器、左侧电机控制器、右侧电机控制器以及用于分别控制左侧电机控制器和右侧电机控制器的中央处理器；所述中央处理器与所述运动控制器信号连接，所述姿态调整器、左侧电机控制器和右侧电机控制器分别与所述运动控制器信号连接；交互式智能机器人控制系统还包括左侧电机与右侧电机，所述左侧电机与所述左侧电机控制器信号连接，所述右侧电机与所述右侧电机控制器信号连接，所述左侧电机和所述右侧电机安装在交互式智能机器人的底座内，所述左侧电机与底座上的左侧车轮传动连接，所述右侧电机与底座上的右侧车轮传动连接；所述姿态调整器用于将表征交互式智能机器人运动姿态的姿态反馈信号传送给运动控制器，运动控制器用于根据所述姿态反馈信号生成姿态调整指令，并发送给姿态调整器以控制交互式智能机器人保持运动平衡。基于上述的技术方案，本技术的第二方面提供一种交互式智能机器人，所述交互式智能机器人包括上述技术方案所述的交互式智能机器人控制系统。与现有技术相比，本技术提供的交互式智能机器人控制系统及交互式智能机器人的有益效果为：本技术提供的交互式智能机器人控制系统及交互式智能机器人中，当交互式智能机器人根据用户的运动控制命令进行运动时，由于交互式智能机器人的左侧车轮和右侧车轮分别由左侧电机和右侧电机驱动，且左侧电机和右侧电机分别由左侧电机控制器和右侧电机控制器驱动并控制其转速和转动时间，即交互式智能机器人的左侧车轮和右侧车轮被分别控制，因此，可以使交互式智能机器人运动灵活。此外，当交互式智能机器人运动时，由于姿态调整器能够实时采集交互式智能机器人的姿态反馈信号，且运动控制器根据交互式智能机器人的姿态反馈信号，控制姿态调整器实时调整交互式智能机器人的运动姿态，从而使交互式智能机器人保持运动平衡和正确的运动方向。因此，本技术提供的技术方案能够使交互式智能机器人具有良好的灵活性和平衡性，使用户拥有较好的体验。附图说明此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本技术的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：图1为本技术实施例提供的交互式智能机器人控制系统的连接关系图；图2为本技术实施例提供的交互式智能机器人的控制方法流程图一；图3为本技术实施例提供的交互式智能机器人的控制方法流程图二；图4为本技术实施例提供的交互式智能机器人的控制方法流程图三；图5为本技术实施例提供的交互式智能机器人的结构示意图。附图标记：1-显示屏，2-转轴，3-交互式智能机器人躯干，4-RGB摄像头，5-左侧车轮，6-超声波避障装置，7-左侧电机，8-电源，9-底座，10-右侧电机，11-右侧车轮，12-3D深度摄像头。具体实施方式为便于理解，下面结合说明书附图，对本技术实施例提供的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。实施例一如图1和图5所示，本技术实施例提供的交互式智能机器人控制系统包括：中央处理器，与中央处理器信号连接的运动控制器，分别与运动控制器信号连接的姿态调整器、左侧电机控制器和右侧电机控制器，与左侧电机控制器信号连接的左侧电机7，与右侧电机控制器信号连接的右侧电机10；左侧电机7和右侧电机10安装在交互式智能机器人的底座9内，左侧电机7与底座9上的左侧车轮5传动连接，右侧电机10与底座9上的右侧车轮11传动连接；运动控制器接收中央处理器发送的交互式智能机器人的行驶路线和行驶速度，并在处理生成电机控制指令后分别发送给左侧电机控制器和右侧电机控制器，根据电机控制指令，左侧电机控制器和右侧电机控制器分别通过左侧电机7和右侧电机10使左侧车轮5和右侧车轮11运动；姿态调整器将获取的用于表征交互式智能机器人运动姿态的姿态反馈信号传送给运动控制器，运动控制器根据姿态反馈信号生成姿态调整指令，并发送给姿态调整器以控制交互式智能机器人保持运动平衡。需要说明的是，在本技术实施例中，运动控制器、左侧电机控制器、右侧电机控制器以及中央处理器均可以由比较器、加法器、编码器等逻辑电路器件通过特定的排列、连接而组成，本技术实施例只是对这些装置的硬件种类和连接关系进行了改变，本没有对这些装置的具体功能和内部构造进行改变。具体实施时，运动控制器用于接收中央处理器发送的控制交互式智能机器人运动的运动控制命令，该运动控制命令具体为交互式智能机器人的行驶路线和行驶速度。运动控制器根据上述运动控制命令生成相应的电机控制指令，并将电机控制指令分别发送给左侧电机控制器和右侧电机控制器，从而使左侧电机控制器通过左侧电机7使左侧车轮5按照需要的速度和路径运动、使右侧电机控制器通过右侧电机10使右侧车轮11按照需要的速度和路径运动，进而实现交互式智能机器人的运动。此外，当交互式智能机器人运动时，运动控制器用于接收姿态调整器获取的用于表征交互式智能机器人运动姿态的姿态反馈信号，并根据该姿态反馈信号生成姿态调整指令，以控制姿态调整器，使交互式智能机器人保持运动平衡和正确的行驶方向。当然，中央处理器、运动控制器、左侧电机控制器和右侧电机控制器也可以为单片机、芯片、可编程逻辑控制器或微电脑等。且中央处理器具体可以由12v、24v、36v等电源供电，用于接收用户输入本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种交互式智能机器人控制系统，其特征在于，包括：运动控制器、姿态调整器、左侧电机控制器、右侧电机控制器以及用于分别控制左侧电机控制器和右侧电机控制器的中央处理器；所述中央处理器与所述运动控制器信号连接，所述姿态调整器、左侧电机控制器和右侧电机控制器分别与所述运动控制器信号连接；交互式智能机器人控制系统还包括左侧电机与右侧电机，所述左侧电机与所述左侧电机控制器信号连接，所述右侧电机与所述右侧电机控制器信号连接，所述左侧电机和所述右侧电机安装在交互式智能机器人的底座内，所述左侧电机与底座上的左侧车轮传动连接，所述右侧电机与底座上的右侧车轮传动连接；所述姿态调整器用于将表征交互式智能机器人运动姿态的姿态反馈信号传送给运动控制器，运动控制器用于根据所述姿态反馈信号生成姿态调整指令，并发送给姿态调整器以控制交互式智能机器人保持运动平衡。

【技术特征摘要】
1.一种交互式智能机器人控制系统，其特征在于，包括：运动控制器、姿态调整器、左侧电机控制器、右侧电机控制器以及用于分别控制左侧电机控制器和右侧电机控制器的中央处理器；所述中央处理器与所述运动控制器信号连接，所述姿态调整器、左侧电机控制器和右侧电机控制器分别与所述运动控制器信号连接；交互式智能机器人控制系统还包括左侧电机与右侧电机，所述左侧电机与所述左侧电机控制器信号连接，所述右侧电机与所述右侧电机控制器信号连接，所述左侧电机和所述右侧电机安装在交互式智能机器人的底座内，所述左侧电机与底座上的左侧车轮传动连接，所述右侧电机与底座上的右侧车轮传动连接；所述姿态调整器用于将表征交互式智能机器人运动姿态的姿态反馈信号传送给运动控制器，运动控制器用于根据所述姿态反馈信号生成姿态调整指令，并发送给姿态调整器以控制交互式智能机器人保持运动平衡。2.根据权利要求1所述的交互式智能机器人控制系统，其特征在于，所述姿态反馈信号包括交互式智能机器人运动时的方位信号和交互式智能机器人躯干相对地面的倾斜角度信号；所述姿态调整器包括用于获取交互式智能机器人躯干相对地面的倾斜角度信号的倾角仪和用于获取交互式智能机器人运动时的方位信号的陀螺仪，所述倾角仪和陀螺仪分别与所述运动控制器信号连接。3.根据权利要求1所述的交互式智能机器人控制系统，其特征在于，所述交互式智能机器人控制系统还包括：图像采集器、与图像采集器信号连接的图像判断器，以及与图像判断器信号连接的报警装置；其中，所述图像判断器与所述中央处理器信号连接。4.根据权利要求3所述的交互式智能机器人控制系统，其特征在于，所述图像采集器包括用于采集用户身份信息的RGB摄像头和用于采集用户动作信息的3D深度摄像头，所述RGB摄像头和3D深度摄像头分别与所述图像判断器信号连接。5.根据权利要求1～4任一项所述的交互式智能机器人控制系统，其特征在于，还包括：移动控制终端、与移动控制终端通过无线网络连接的无线模块、与无线模块信号连接的智能网关处理模块；其中，所述智能网关处理模块与所述中央处理器信号连接；所述无线模块用于接收智能家居系统发出的表征其当前运行状...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘涛，李秀华，
申请(专利权)人：新奥中国燃气投资有限公司，
类型：新型
国别省市：北京,11