一种ROV推进器、ROV及ROV定子线圈灌封方法技术

本发明专利技术涉及一种ROV推进器，包括ROV本体、导流头、螺旋桨、导流罩和后端盖，其中，ROV本体内设置有传动轴及依次套设在传动轴上的导磁套、定子线圈、轴承和定子支架；导流头与螺旋桨安装于所述导磁套的外壁上，所述导流罩罩在所述螺旋桨外；其中，定子支架用于固定所述定子线圈，以支撑所述导流罩；后端盖设置在ROV本体的尾部，定子支架与所述后端盖围成电子仓，所述电子仓内设置有驱动电路板；其中，所述导磁套内壁吸附有磁铁，所述定子线圈内灌封有专用胶；所述定子线圈通电后，驱使所述磁铁绕定子线圈转动，所述导磁套、螺旋桨与导流头均随所述磁铁转动，产生推力。通过本发明专利技术的技术方案，能够提高ROV推进器定子线圈的密封性能和密封成本。

ROV thruster, ROV and ROV stator coil sealing method

The invention relates to a ROV thruster, including the ROV body, guide head, propeller, cover and rear cover, wherein, ROV is arranged in the drive shaft and are sheathed on the transmission shaft of the magnetic bearing, sleeve, stator coil and stator bracket; guide head and the propeller is mounted on the guide sleeve of magnetic wall on the dome cover in the propeller; the stator bracket for fixing the stator coil, to support the dome; rear cover set tail of the ROV body, rear stator support and the cover into the electronic warehouse, the electronic cabin is provided with a driving circuit board; among them, the magnetic sleeve is adsorbed by a magnet, the stator coil is embedded with special glue; the stator coil is energized, the magnet driven around the stator coil rotates, the magnetic sleeve, propeller and head with diversion The magnet rotates to produce thrust. By adopting the technical proposal of the invention, the sealing performance and the sealing cost of the stator coil of the ROV propeller can be improved.

【技术实现步骤摘要】
一种ROV推进器、ROV及ROV定子线圈灌封方法
本专利技术涉及水下机器人
，具体涉及一种ROV推进器、ROV及ROV定子线圈灌封方法。
技术介绍
ROV，即水下机器人(RemoteOperatedVehicle)，有时为了区别于地面和空中的ROV(RemoteControlVehicles)，又将海洋中所用的ROV称为RemotelyOperatedUnderwaterVehicle。随着我国海洋工程技术的发展，观测型水下机器人以其小巧灵便的操控性能，在水下观测探测方面发挥着重要作用。观测型水下机器人通常采用多推进器组成的动力系统为水下机器人提供运动动力，照明灯及摄像系统能够实时记录深水区的水下环境。推进器和照明灯分别密封在各自的金属密封舱中，并被设置在水下机器人的本体或框架上。现有技术中，ROV定子线圈灌封方法多采用先封装ROV推进器，再灌胶的方法，让胶体充满内壳与驱动电路板形成的第一空腔，由于定子线圈设置在第一空腔中，藉此将定子线圈密封住。具体可参看授权公告号CN205652317U公开的一种用于水下机器人的推进器及水下机器人。参见附图1，授权公告号CN205652317U公开的一种用于水下机器人的推进器，该推进器包括：外壳21、内壳22、LED灯23、驱动电路板24、定子25、转子螺旋桨26、灯罩27和胶体(未示出)。内壳22设置于外壳21中，且与外壳21固定连接。LED灯23设置于内壳22中。驱动电路板24设置于内壳22中，且与LED灯23连接。作为一种选择，驱动电路板24可设置有注胶孔。例如，在驱动电路板24的周源具有缺口，该缺口形成注胶孔。注胶孔可以设置有一个也可以设置有多个。定子25设置于内壳22中。胶体充满内壳22与驱动电路板24形成的第一空腔，覆盖LED灯23和驱动电路板24。定子25设置在第一空腔中。转子螺旋桨26内壳22的下部套设于转子螺旋桨26的导磁套中。灯罩27与推进器的上盖连接，且罩住LED灯23。现有技术中的这种ROV定子线圈密封方法的缺陷是：1、这种密封方法只适用于驱动电路板和定子在同一个空腔内的ROV推进器结构，若驱动电路板和定子不在一个空腔内，那么将无法通过驱动电路板周源的缺口注入胶体，也即无法实现定子线圈的灌封。2、这种密封方法需要将驱动电路板和定子所在的空腔注满胶体，因此需要的胶体量比较大，变相增大了产品成本，且每次维修定子和驱动电路板的时候，因为要处理大量的胶体，拆卸回装都比较麻烦。另外，现有技术中的ROV螺旋浆和导磁套是固定连接的，ROV的螺旋浆通过导磁套套设在定子线圈外。ROV螺旋浆的这种固定连接方式，不利于螺旋浆的维修更换。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，提供一种ROV推进器、ROV及ROV定子线圈灌封方法，提高ROV推进器定子线圈的密封性能和密封成本。为实现以上目的，本专利技术采用如下技术方案：一种ROV推进器，包括ROV本体、导流头、螺旋浆、导流罩和后端盖，其中，所述ROV本体内设置有传动轴及依次套设在所述传动轴上的导磁套、定子线圈、轴承和定子支架；所述导流头与螺旋桨安装于所述导磁套的外壁上，所述导流罩罩在所述螺旋浆外；其中，所述定子支架用于固定所述定子线圈，以支撑所述导流罩；所述后端盖设置在ROV本体的尾部，所述定子支架与所述后端盖围成电子仓，所述电子仓内设置有驱动电路板；其中，所述导磁套内壁吸附有磁铁，所述定子线圈内灌封有专用胶；所述定子线圈通电后，驱使所述磁铁绕定子线圈转动，所述导磁套、螺旋桨与导流头均随所述磁铁转动，产生推力。优选地，所述定子线圈包括内磁筒、线圈槽、导电线圈和外磁铁，其中，所述内磁筒为中空的圆柱形结构，所述内磁筒套设在所述传动轴上；所述线圈槽为多个，多个所述线圈槽沿所述内磁筒的外圆周均匀等距设置，所述导电线圈设置在所述线圈槽内；所述外磁铁与所述线圈槽的数量相等，所述外磁铁贴附在所述线圈槽的外壁上，沿所述传动轴的轴线延伸。优选地，所述电子仓内还设置有LED灯和LED固定板；其中，所述LED固定板的一侧固定有所述LED灯，另一侧固定有所述驱动电路板；所述LED灯的发光方向朝向所述后端盖；所述驱动电路板与所述定子支架保持预设距离。优选地，所述驱动电路板为双层驱动电路板，所述双层驱动电路板通过多个散热柱固定在所述LED固定板的一侧。优选地，所述的ROV推进器，还包括设置在所述导流罩内的支撑杆，所述支撑杆的一端与导流罩固定，另一端与所述定子支架固定；所述支撑杆用于将所述导流罩固定于定子支架上。优选地，所述螺旋浆通过螺钉固定在所述导磁套的外壁上。优选地，所述导流头通过螺钉固定在所述导磁套的外壁上。一种ROV，包括上述的ROV推进器。一种ROV定子线圈灌封方法，适用于上述的ROV推进器和上述的ROV，包括：步骤S1、对第一工装堵头、第二工装堵头、工装圆柱体、工装底座及出库的定子线圈进行清洁，并涂抹脱模剂或润滑脂；其中，第一工装堵头的外径大于第二工装堵头的外径；步骤S2、使用热熔胶将第一工装堵头安装在定子线圈的顶部，将第二工装堵头安装在定子线圈的底部后，并使用无水乙醇润湿无尘布，擦拭定子线圈外表面一周；步骤S3、取预设重量的脱模剂或润滑脂，涂抹在第一工装堵头、第二工装堵头外表面，工装圆柱体内表面，厚度在0.1～0.05mm之间，并将定子线圈装配到工装圆柱体内；步骤S4、将定子线圈装配到工装底座上后，并使用高温热胶棒通过热胶枪加热至220度，将工装圆柱体装配到工装底座上的一端密封；步骤S5、和胶体，具体包括：用无水乙醇润湿无尘布，擦拭容器为100ml玻璃杯内表面，玻璃棒外表面；将环氧树脂胶A：B根据重量比2:1进行混合；使用玻璃棒从外到内搅拌均匀，时间为2min；步骤S6、将和好的胶放到抽真空罩内，打开抽气开关，直至胶水无气泡，关掉开关，取走胶液；步骤S7、将准备好的定子线圈放到抽真空罩内，使用容量为20ml的一次性注射器吸取胶液，第一次注胶10ml，等待2-3min；步骤S8、第二次注胶10-15ml，开始抽真空，直至无气泡或关闭抽真空罐后气泡面积占灌胶上表面积的1/3，关闭抽真空罐，取走灌胶的定子线圈，将剩余的胶液注完；步骤S9、使用注射器的配套针头，将直径大于1mm的气泡除掉；步骤S10、将灌胶的定子线圈，放到高温烤箱内，温度为80±2°，保温1h；步骤S11、将高温后的灌胶定子线圈，放到干净的室区域，静置1.5h；步骤S12、将冷却到室温的灌胶定子线圈放到虎钳上，使用脱模工具将定子线圈从工装上取下来；步骤S13、用无水乙醇润湿无尘布，擦拭定子线圈外表面一周；步骤S14、检验灌胶定子线圈外表面，是否无气孔、凹坑、少胶、无胶现象，若是，检验合格，放置到半成品库区。优选地，所述步骤S1具体包括：步骤S111、用无水乙醇润湿无尘布，擦拭第一工装堵头、第二工装堵头及出库的定子线圈的外表面一周；步骤S112、用无水乙醇润湿无尘布，擦拭工装圆柱体内表面一周；步骤S113、带上指套，取预设重量的脱模剂或润滑脂，将工装圆柱体内表面均匀涂抹一周，厚度在0.1～0.05mm之间；步骤S114、用无水乙醇润湿无尘布，擦拭工装底座外表面一周；步骤S115、带上指套，取预设重量的脱模剂或润滑脂，将工装底座上表面直径45mm范本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种ROV推进器，其特征在于，包括ROV本体、导流头、螺旋浆、导流罩和后端盖，其中，所述ROV本体内设置有传动轴及依次套设在所述传动轴上的导磁套、定子线圈、轴承和定子支架；所述导流头与螺旋桨安装于所述导磁套的外壁上，所述导流罩罩在所述螺旋浆外；其中，所述定子支架用于固定所述定子线圈，以支撑所述导流罩；所述后端盖设置在ROV本体的尾部，所述定子支架与所述后端盖围成电子仓，所述电子仓内设置有驱动电路板；其中，所述导磁套内壁吸附有磁铁，所述定子线圈内灌封有专用胶；所述定子线圈通电后，驱使所述磁铁绕定子线圈转动，所述导磁套、螺旋桨与导流头均随所述磁铁转动，产生推力。

【技术特征摘要】
1.一种ROV推进器，其特征在于，包括ROV本体、导流头、螺旋浆、导流罩和后端盖，其中，所述ROV本体内设置有传动轴及依次套设在所述传动轴上的导磁套、定子线圈、轴承和定子支架；所述导流头与螺旋桨安装于所述导磁套的外壁上，所述导流罩罩在所述螺旋浆外；其中，所述定子支架用于固定所述定子线圈，以支撑所述导流罩；所述后端盖设置在ROV本体的尾部，所述定子支架与所述后端盖围成电子仓，所述电子仓内设置有驱动电路板；其中，所述导磁套内壁吸附有磁铁，所述定子线圈内灌封有专用胶；所述定子线圈通电后，驱使所述磁铁绕定子线圈转动，所述导磁套、螺旋桨与导流头均随所述磁铁转动，产生推力。2.根据权利要求1所述的ROV推进器，其特征在于，所述定子线圈包括内磁筒、线圈槽、导电线圈和外磁铁，其中，所述内磁筒为中空的圆柱形结构，所述内磁筒套设在所述传动轴上；所述线圈槽为多个，多个所述线圈槽沿所述内磁筒的外圆周均匀等距设置，所述导电线圈设置在所述线圈槽内；所述外磁铁与所述线圈槽的数量相等，所述外磁铁贴附在所述线圈槽的外壁上，沿所述传动轴的轴线延伸。3.根据权利要求2所述的ROV推进器，其特征在于，所述电子仓内还设置有LED灯和LED固定板；其中，所述LED固定板的一侧固定有所述LED灯，另一侧固定有所述驱动电路板；所述LED灯的发光方向朝向所述后端盖；所述驱动电路板与所述定子支架保持预设距离。4.根据权利要求3所述的ROV推进器，其特征在于，所述驱动电路板为双层驱动电路板，所述双层驱动电路板通过多个散热柱固定在所述LED固定板的一侧。5.根据权利要求3所述的ROV推进器，其特征在于，还包括设置在所述导流罩内的支撑杆，所述支撑杆的一端与导流罩固定，另一端与所述定子支架固定；所述支撑杆用于将所述导流罩固定于定子支架上。6.根据权利要求1所述的ROV推进器，其特征在于，所述螺旋浆通过螺钉固定在所述导磁套的外壁上。7.根据权利要求6所述的ROV推进器，其特征在于，所述导流头通过螺钉固定在所述导磁套的外壁上。8.一种ROV，其特征在于，包括权利要求1～7任一项所述的ROV推进器。9.一种ROV定子线圈灌封方法，适用于权利要求1～7任一项所述的ROV推进器和权利要求8所述的ROV，其特征在于，包括：步骤S1、对第一工装堵头、第二工装堵头、工装圆柱体、工装底座及出库的定子线圈进行清洁，并涂抹脱模剂或润滑脂；其中，第一工装...

【专利技术属性】
技术研发人员：魏建仓，步晓明，芦斌，陈超，
申请(专利权)人：天津深之蓝海洋设备科技有限公司，
类型：发明
国别省市：天津,12