全自动双道钢管打捆机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了全自动双道钢管打捆机器人，包括底盘和打捆机头；所述打捆机头包括成型器、送丝机构、剪切机构、拧丝机构和防脱挤平机构，所述成型器包括上抱臂和下抱臂，所述上抱臂和下抱臂上均安装有成型缸；所述上抱臂末端设置有送丝机构，所述送丝机构包括抽送丝马达和压紧液压缸；所述送丝机构下方设置有剪切机构；所述上抱臂和下抱臂末端连接处设置有拧丝机构和防脱挤平机构；所述拧丝机构包括拧丝钳，所述拧丝钳端部设置有钳口；所述打捆机头设置有行走滚轮，所述打捆机头侧部设置有驱动控制系统；本实用新型专利技术打捆结实，安全可靠，操作简单，自动化程度高，节能节电，具有无故障运行时间长的优点，可满足不同拉紧力的要求。

【技术实现步骤摘要】
全自动双道钢管打捆机器人
本专利技术涉及钢管打捆装置领域，具体为全自动双道钢管打捆机器人。
技术介绍
目前国内有多条钢管生产线，许多生产线年产量可以达到50万吨，并且钢管应用广泛，钢管仍有较大市场空间。但目前钢管大都采用手动打捆、或半自动打捆，随着产量的不断增加和包装质量的规范化要求的提高，手动打包逐渐暴露出打捆包装质量不一致、生产节奏不能满足要求、工作环境差、工人劳动强度太大甚至无法忍受等问题，包装质量差效率低下，严重影响着生产厂的营销、生产、运输以及公司发展，所以进行全自动包装是解决上述问题的根本途径。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供全自动双道钢管打捆机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：全自动双道钢管打捆机器人，包括底盘和打捆机头；所述打捆机头包括成型器、送丝机构、剪切机构、拧丝机构和防脱挤平机构，所述成型器包括上抱臂和下抱臂，所述上抱臂和下抱臂上均安装有成型缸；所述成型器内壁设置有导丝槽；所述上抱臂末端设置有送丝机构，所述送丝机构包括抽送丝马达和压紧液压缸；所述送丝机构下方设置有剪切机构；所述上抱臂和下抱臂末端连接处设置有拧丝机构和防脱挤平机构；所述拧丝机构包括拧丝钳，所述拧丝钳端部设置有钳口；所述打捆机头设置有行走滚轮，所述底盘设置有滑轨，所述行走滚轮连接在滑轨上；所述打捆机头侧部设置有驱动控制系统；所述驱动系统下方安装有液压马达；所述成型器、送丝机构、剪切机构和防脱挤平机构均与驱动控制系统电连接。优选的，所述成型缸设置有六个，且均匀分布在成型器侧面。优选的，所述底盘定位于辊道一侧的基础轨道上，且设有行走装置可方便地进入和退出辊道。优选的，所述驱动控制系统采用PLC气压控制系统与手动继电器控制相互余度备份。优选的，所述导丝槽采用双通导丝槽。优选的，所述滑轨与底盘夹角为45°与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：本专利技术不仅满足钢管生产厂的生产实际需要，还能够解决恶劣的劳动环境和条件，可实现一台打捆机器人打圆形、正六角形、梯形、三角型、平行四边形状钢捆；克服了大截面钢材打单道捆易散捆的缺陷，提高了捆结的牢固性；提高产品包装质量，打捆结实，安全可靠，操作简单，自动化程度高，节能节电，具有无故障运行时间长的优点；该产品适应能力强，可满足不同拉紧力的要求。附图说明图1为本专利技术整体结构示意图；图2为本专利技术俯视图；图3为本专利技术左视图。附图标记中：1-底盘；2-打捆机头；3-成型器；4-送丝机构；5-剪切机构；6-拧丝机构；7-防脱挤平机构；8-上抱臂；9-下抱臂；10-导丝槽；11-抽送丝马达；12-压紧液压缸13-拧丝钳；14-钳口；15-行走滚轮；16-滑轨；17-驱动控制系统；18-成型缸；19-行走装置；20-液压马达。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。请参阅图1-3，本专利技术提供的实施例：全自动双道钢管打捆机器人，包括底盘1和打捆机头2；打捆机头2包括成型器3、送丝机构4、剪切机构5、拧丝机构6和防脱挤平机构7，成型器3包括上抱臂8和下抱臂9，上抱臂8和下抱臂9上均安装有成型缸18；成型器3内壁设置有导丝槽10；上抱臂8末端设置有送丝机构4，送丝机构4包括抽送丝马达11和压紧液压缸12；送丝机构4下方设置有剪切机构5；上抱臂8和下抱臂9末端连接处设置有拧丝机构6和防脱挤平机构7；拧丝机构6包括拧丝钳13，拧丝钳13端部设置有钳口14；打捆机头2设置有行走滚15，底盘1设置有滑轨16，行走滚轮15连接在滑16上；打捆机头2侧部设置有驱动控制系统17；驱动控制系统17下方安装有液压马达20；成型器3、送丝机构4、剪切机构5和防脱挤平机构7均与驱动控制系统17电连接。成型缸18设置有六个，且均匀分布在成型器3侧面；底盘1定位于辊道一侧的基础轨道上，且设有行走装置19可方便地进入和退出辊道；驱动控制系统17采用PLC气压控制系统与手动继电器控制相互余度备份；导丝槽10采用双通导丝槽；滑轨16与底盘1夹角为45°。上述的机构工作各个步骤：1.打捆机底盘1安装有行走机构19，在地平上铺设钢轨，打捆机便可随时进入和退出工位，使得使用、停用、维护打捆机十分方便。打捆机安装调试完成后，可确定出打捆机的工作位置，正常使用时靠定位装置固定，工作过程底盘1不移动，只是打捆机头沿45导轨上升下降。2.打捆机底盘后侧预留有空间，可用于安放自带液压站，现场可根据需要选择是让打捆机自带液压站还是现场设总液压站。3.液压马达20可实现送丝和抽丝动作，简化了抽送丝机构，马达配有4个压紧液压缸12，可靠电动控制是否将盘圆压紧到抽送丝马达11上。方便了穿丝操作，大大减小了试用负担。4.设计了专用剪切机构5，结构大大简化，更换剪刃操作更为简便，采用专利拧丝钳13，实现旋转和伸缩复合运动，2个开关电磁阀即实现全自动拧死动作，不需要复杂的码盘，简化了电控系统，提高了可靠性。钳口14有3道通道，以实现双道打捆。红色机构同时实现挤平和防脱功能。5.设计的双道导丝槽，可实现一次送丝盘圆自动绕钢捆2圈，将盘圆末端剪短，再靠拧丝钳把盘圆首端和末端缠绕扭紧，就完成了双道打捆，强度高，捆结可靠。6.为了满足打捆完成后能直接从上方吊走的要求，本方案设计了大角度张开抱臂，延长机体沿45°滑轨16运动的距离，以使打捆完成后，吊装设备能将钢管捆从上方直接吊走，并且不与机体发生干涉工作流程：首先打捆机抱臂张开，钢管靠输送链送入成型器3，抱臂开口尺寸足够容纳最粗钢管滚入。等待一捆钢管全部进入成型器3后，抱臂闭合，打捆机自动打捆。打捆完毕后，抱臂张开，钢捆靠原有吊装设备输出打捆区。之后进入下一打包周期。对于本领域技术人员而言，显然本专利技术不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本专利技术的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本专利技术。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本专利技术的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本专利技术内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。本文档来自技高网...

【技术保护点】
全自动双道钢管打捆机器人，包括底盘(1)和打捆机头(2)；其特征在于：所述打捆机头(2)包括成型器(3)、送丝机构(4)、剪切机构(5)、拧丝机构(6)和防脱挤平机构(7)，所述成型器(3)包括上抱臂(8)和下抱臂(9)，所述上抱臂(8)和下抱臂(9)上均安装有成型缸(18)；所述成型器(3)内壁设置有导丝槽(10)；所述上抱臂(8)末端设置有送丝机构(4)，所述送丝机构(4)包括抽送丝马达(11)和压紧液压缸(12)；所述送丝机构(4)下方设置有剪切机构(5)；所述上抱臂(8)和下抱臂(9)末端连接处设置有拧丝机构(6)和防脱挤平机构(7)；所述拧丝机构(6)包括拧丝钳(13)，所述拧丝钳(13)端部设置有钳口(14)；所述打捆机头(2)设置有行走滚轮(15)，所述底盘(1)设置有滑轨(16)，所述行走滚轮(15)连接在滑轨(16)上；所述打捆机头(2)侧部设置有驱动控制系统(17)；所述驱动控制系统(17)下方安装有液压马达(20)；所述成型器(3)、送丝机构(4)、剪切机构(5)和防脱挤平机构(7)均与驱动控制系统(17)电连接。

【技术特征摘要】
1.全自动双道钢管打捆机器人，包括底盘(1)和打捆机头(2)；其特征在于：所述打捆机头(2)包括成型器(3)、送丝机构(4)、剪切机构(5)、拧丝机构(6)和防脱挤平机构(7)，所述成型器(3)包括上抱臂(8)和下抱臂(9)，所述上抱臂(8)和下抱臂(9)上均安装有成型缸(18)；所述成型器(3)内壁设置有导丝槽(10)；所述上抱臂(8)末端设置有送丝机构(4)，所述送丝机构(4)包括抽送丝马达(11)和压紧液压缸(12)；所述送丝机构(4)下方设置有剪切机构(5)；所述上抱臂(8)和下抱臂(9)末端连接处设置有拧丝机构(6)和防脱挤平机构(7)；所述拧丝机构(6)包括拧丝钳(13)，所述拧丝钳(13)端部设置有钳口(14)；所述打捆机头(2)设置有行走滚轮(15)，所述底盘(1)设置有滑轨(16)，所述行走滚轮(15)连接在滑轨(16)上；所述打捆机头(2)侧部设置有驱...

【专利技术属性】
技术研发人员：付永领，韩国惠，
申请(专利权)人：北京三博德胜科技有限公司，
类型：新型
国别省市：北京,11