一种无人搬运车AGV及其路线纠偏方法技术

本发明专利技术涉及自动搬运领域，公开了一种无人搬运车AGV及其路线纠偏方法。方法包括：获取所述运输车AGV的图像传感器拍摄获得的图像；若确定所述图像中的路线指引标志不在预设位置；根据所述垂直距离值、到达目标状态所需运行的水平距离值、所述运输车AGV中心点运行需要保持的速度值以及所述运输车AGV各驱动组之间的位置关系，确定所述运输车AGV从当前状态运行至所述目标状态所需的控制信息；根据所述控制信息运行所述运输车AGV，直至所述运输车AGV达到所述目标状态。本发明专利技术中，在控制信息的控制下运行AGV，可使得AGV运行至目标状态，从而实现对AGV的纠偏，提高AGV的搬运效率，且能够使得AGV平滑回到目标状态。

【技术实现步骤摘要】
一种无人搬运车AGV及其路线纠偏方法
本专利技术涉及自动搬运领域，特别涉及一种无人搬运车AGV及其路线纠偏方法。
技术介绍
现行的全自动停车库和全自动物流搬运等领域，常用到无人搬运车(AutomatedGuidedVehicle，AGV)，该AGV能准确、高效、灵活的完成搬运任务，且AGV都需要在载体(货架、托盘等)下面运行。现有的AGV的引导方式主要有：电磁感应引导、激光引导和视觉引导等。电磁感应引导一般是在地面上沿预设行驶路线埋设天线，当天线中流经高频电流时导线周围产生电磁场，AGV小车装有电磁感应器可在埋设的天线上按预定线路行驶。激光引导是在运行路径沿途的墙壁或支柱上安装有高反光性反射板的激光定位标志，AGV小车装有激光扫描器，AGV依靠激光扫描器发射激光束，然后接受由四周定位标志反射回的激光束，车载计算机计算出车辆当前的位置以及运动的方向，实现自动搬运功能。视觉引导是在AGV小车上装有摄像机和传感器，在车载计算机中设置有AGV欲行驶路径周围环境图像数据库。AGV行驶过程中，摄像机动态获取车辆周围环境图像信息并与图像数据库进行比较，从而确定当前位置并对下一步行驶做出决策。专利技术人在实现本专利技术的过程中发现，现行非常热门的全自动停车库、快递货到人前分拣、汽车生产线和一些经常需要改变导航路径的领域中，AGV都需要在载体(货架、托盘等)下面运行，电磁感应引导的AGV易受环路周围金属物质的干扰，施工难，且不易维护；激光引导的AGV激光扫描头发射的激光光束易被遮挡，无法很好的识别周边的定位反光板，而且激光测距需要照射布置在周边的反射板，这样的条件在很多环境中无法达到；视觉导航的AGV小车在这种环境的运行过程中发生了路线偏移时，是针对偏移的类型进行车身姿态调整，调整到原位置未偏移的状态，增加了运输时间。鉴于此，在全自动停车库、快递货到人前分拣、汽车生产线和一些经常需要改变导航路径的领域，选择视觉引导的AGV小车时，在AGV小车的运行过程中如何在AGV小车继续运行中进行纠正偏移姿态调整，以实现平滑的纠偏是本领域的技术人员所关注的。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种无人搬运车AGV及其路线纠偏方法，使得AGV在运输过程中发生线路偏转时能及时纠偏后回到目标路线。为解决上述技术问题，本专利技术的实施方式提供了一种无人搬运车AGV路线纠偏方法，包含以下步骤：获取所述AGV的图像传感器拍摄获得的图像，其中，所述图像传感器拍摄的位置为所述AGV底部中心位置的正下方；若确定所述图像中的路线指引标志不在预设位置，则根据所述图像中路线指引标志所在的位置确定所述AGV中心点与所述预设位置所在直线的垂直距离值；根据所述垂直距离值、到达目标状态所需运行的水平距离值、所述AGV中心点运行需要保持的速度值以及所述AGV各驱动组之间的位置关系，确定所述AGV从当前状态运行至所述目标状态所需的控制信息，其中，在所述目标状态下所述图像传感器拍摄获得的图像中所述路线指引标志位于所述预设位置；根据所述控制信息运行所述AGV，直至所述AGV达到所述目标状态。本专利技术的实施方式还提供了一种无人搬运车AGV，包括：多个驱动组、图像传感器和处理器，其中，每个所述驱动组中均包含转向轮组件和编码器，且至少两个所述驱动中包含行走轮组件，所述转向轮组件中包括转向轮、转向轮驱动电机以及转向轮电机控制器，所述行走轮组件中包括行走轮、行走轮驱动电机和行走轮电机控制器，所述编码器用于记录所述驱动组行走的位移值和转向的角度值；所述图像传感器拍摄获得所述AGV底部中心位置正下方的图像；所述处理器获取所述图像传感器拍摄获得的图像；所述处理器若确定所述图像中的路线指引标志不在预设位置，则根据所述图像中路线指引标志所在的位置确定所述AGV中心点与所述预设位置所在直线的垂直距离值；所述处理器根据所述垂直距离值、到达目标状态所需运行的水平距离值、所述AGV中心点运行需要保持的速度值以及所述AGV各驱动组之间的位置关系，确定所述AGV从当前状态运行至所述目标状态所需的控制信息，其中，在所述目标状态下所述图像传感器拍摄获得的图像中所述路线指引标志位于所述预设位置；所述处理器分别根据所述控制信息驱动每个所述驱动组，直至所述AGV达到所述目标状态。本专利技术实施方式相对于现有技术而言，本实施方式中通过图像传感器拍摄获得的图像，通过分析拍摄的图像确定AGV的中心点与预设位置所在直线的垂直距离，根据该垂直距离、到达目标状态需要运行的水平距离值、AGV运行速度值以及AGV各驱动组件之间位置关系，即可确定AGV从当前状态运行至目标状态需要的控制信息，在该控制信息的控制下运行AGV，即可使得AGV运行至目标状态，从而实现对AGV的纠偏，提高AGV的搬运效率，且能够使得AGV平滑得回到目标状态。另外，该AGV小车的路线纠偏方法中，所述根据所述垂直距离值、到达目标状态所需运行的水平距离值、所述AGV中心点运行需要保持的速度值以及所述AGV各驱动组之间的位置关系，确定所述AGV从当前状态运行至所述目标状态所需的控制信息，包括：根据所述AGV中心点的坐标以及所述AGV各驱动组之间的位置关系，确定所述当前状态下所述AGV每个驱动组的坐标；根据所述垂直距离值、所述水平距离值以及所述当前状态下所述AGV每个驱动组的坐标，确定所述目标状态下所述AGV每个驱动组的坐标；根据所述AGV中心点运行需要保持的速度值、所述垂直距离值以及所述水平距离值，确定所述控制信息，其中，所述控制信息包括所述AGV的每个驱动组各自所需的运行速度值以及所述每个驱动组各自所需的旋转角度值。该实施方式中，通过确定每个驱动组各自的运行速度值以及每个驱动组各自所需的旋转角度值，使得能够保证AGV小车整体的速度保持一致，使得各驱动组能够协同运行至目标状态。另外，该AGV的路线纠偏方法中，所述AGV各驱动组之间的关系包括：所述AGV各驱动组组成长方形，所述长方形每条边的边长以及所述长方形的对角线与至少一条边的夹角。另外，该AGV的路线纠偏方法中，所述到达目标状态所需运行的水平距离值为预先配置得到。该实施方式中，通过设置达到目标状态所需运行的水平距离值，使得控制信息的确定过程简单化，能够进一步提高纠偏效率。另外，该AGV的路线纠偏方法中，所述到达目标状态所需运行的水平距离值至少大于所述AGV车体的长度。该实施方式中，选取目标状态的距离值至少大于AGV车体的长度，保证AGV纠偏能够顺利进行，且保证纠偏过程的平滑性。附图说明图1是本专利技术第一实施方式中带自动导航装置的AGV路线纠偏方法流程图；图2是本专利技术第二实施方式中带自动导航装置的AGV路线纠偏方法流程图；图3是本专利技术第二实施方式中一个具体的实现过程中路线偏移图；图4a是本专利技术第二实施方式中一个具体的偏移类型图；图4b是本专利技术第二实施方式中一个具体的偏移类型图；图5是本专利技术第三实施方式中带自动导航装置的AGV的结构示意图；图6是本专利技术第四实施方式中处理器的模块结构示意图。具体实施方式为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本专利技术的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本专利技术各实施方式中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种无人搬运车AGV路线纠偏方法，其特征在于，包括：获取所述AGV的图像传感器拍摄获得的图像，其中，所述图像传感器拍摄的位置为所述AGV底部中心位置的正下方；若确定所述图像中的路线指引标志不在预设位置，则根据所述图像中路线指引标志所在的位置确定所述AGV中心点与所述预设位置所在直线的垂直距离值；根据所述垂直距离值、到达目标状态所需运行的水平距离值、所述AGV中心点运行需要保持的速度值以及所述AGV各驱动组之间的位置关系，确定所述AGV从当前状态运行至所述目标状态所需的控制信息，其中，在所述目标状态下所述图像传感器拍摄获得的图像中所述路线指引标志位于所述预设位置；根据所述控制信息运行所述AGV，直至所述AGV达到所述目标状态。

【技术特征摘要】
1.一种无人搬运车AGV路线纠偏方法，其特征在于，包括：获取所述AGV的图像传感器拍摄获得的图像，其中，所述图像传感器拍摄的位置为所述AGV底部中心位置的正下方；若确定所述图像中的路线指引标志不在预设位置，则根据所述图像中路线指引标志所在的位置确定所述AGV中心点与所述预设位置所在直线的垂直距离值；根据所述垂直距离值、到达目标状态所需运行的水平距离值、所述AGV中心点运行需要保持的速度值以及所述AGV各驱动组之间的位置关系，确定所述AGV从当前状态运行至所述目标状态所需的控制信息，其中，在所述目标状态下所述图像传感器拍摄获得的图像中所述路线指引标志位于所述预设位置；根据所述控制信息运行所述AGV，直至所述AGV达到所述目标状态。2.根据权利要求1所述的AGV路线纠偏方法，其特征在于，所述根据所述垂直距离值、到达目标状态所需运行的水平距离值、所述AGV中心点运行需要保持的速度值以及所述AGV各驱动组之间的位置关系，确定所述AGV从当前状态运行至所述目标状态所需的控制信息，包括：根据所述AGV中心点的坐标以及所述AGV各驱动组之间的位置关系，确定所述当前状态下所述AGV每个驱动组的坐标；根据所述垂直距离值、所述水平距离值以及所述当前状态下所述AGV每个驱动组的坐标，确定所述目标状态下所述AGV每个驱动组的坐标；根据所述AGV中心点运行需要保持的速度值、所述垂直距离值以及所述水平距离值，确定所述控制信息，其中，所述控制信息包括所述AGV的每个驱动组各自所需的运行速度值以及所述每个驱动组各自所需的旋转角度值。3.根据权利要求2所述的AGV路线纠偏方法，其特征在于，所述AGV各驱动组之间的关系包括：所述AGV各驱动组组成长方形，所述长方形每条边的边长以及所述长方形的对角线与至少一条边的夹角。4.根据权利要求1至3任一项所述的AGV路线纠偏方法，其特征在于，所述到达目标状态所需运行的水平距离值为预先配置得到。5.根据权利要求4所述的AGV路线纠偏方法，其特征在于，所述到达目标状态所需运行的水平距离值至少大于所述AGV车体的长度。6.一种无人搬运车AGV，其特征在于，包括：多个驱...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄维泉，朱绍林，赵平，廖宗德，曹欣，成伟，陈章军，
申请(专利权)人：上海音锋机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31