A truss type robot, including sliding guide rail is arranged on the truss, the transverse walk seat is slidably mounted on the guide rail sliding, sliding mounted on the transverse walk seat set vertical guide groove in the longitudinal walking seat, vertical lift seat installed in the longitudinal walking seat lifting, and installed in the vertical lifting seat mechanical hand. The sliding rail and the vertical guide groove are vertical, the truss is installed on the rack, the rack and the sliding rail parallel, transverse walk sets the driving bracket is provided with at least two drive motor, the drive motor is provided with a driving gear, the driving gear is meshed with the rack. The truss type robot adopts double driving structure to traverse, eliminates the gap between the gear and the rack, and makes the long distance walk with higher position precision. The floating device is provided that enables the robot to radial and axial direction can be floating, can be varied according to the random variables of the workpiece, the workpiece meet the random variable capture installation requirements, meet the machining requirements of precision positioning fixture.
【技术实现步骤摘要】
桁架式机器人
本技术涉及一种机械设备,具体地说,是一种桁架式机器人。
技术介绍
随着数字化加工设备的普及,如数控车床、数控铣床、立式加工中心、卧式加工中心等设备的出现,工件的加工效率和加工精度有了很大的提高,但目前绝大部分加工设备还不能完全实现全自动化生产,在加工工程中都需要人工参与,比如人工装夹上下工件,人工检测工件,监控零件加工质量。在自动化生产线中,对于人工装夹上下工件,常常会应用桁架式机械手或者六轴机器人代替人工,通过和数控机床紧密配合,组成无人上下料机加工系统,能够极大的提高工作效率,降低用工成本。但目前这两种机器人上下料机加工系统在使用时工作都不是很稳定。原因有以下几点:1、上下料时由于被加工件的尺寸随机变量较大,特别是毛坯件,如被夹持部位的位置、形状、尺寸等发生变化时,刚性抓手是无法自动调整姿态,从而使被加工工件不能准确的安放到机床的加工平台工装上。2、通用六轴机器人由于受到自身机械臂长度影响,上下料时,自身得靠近机床,如果整个机加联线系统中某台机床发生故障进行人工维修时,会影响整个系统的工作。3、目前,机加联线中的机器人行走机构绝大部分采用的伺服系统驱动,由于行走路径长,其累计误差远远大于工件装夹精度要求。并且行走机构的传动方式一般都是由齿轮齿条和减速机等部件构成,受部件自身精度影响,如减速机自身间隙,齿轮齿条啮合间隙等,都会影响行走机构的重复定位精度,造成自动上下料的不稳定。4、目前的机加联线的机械臂,在传接工件或工件换向抓取时多采用通过固定的过渡装置倒换、传接,这给加工设备的排列增加了难度,有的要增加专门的传递设备,甚至有的不能做到完全 ...
【技术保护点】
一种桁架式机器人,其特征在于,包括设置在桁架(1)上的横移导轨(11),滑动安装在横移导轨(11)上的横向行走座(2),滑动安装在横向行走座(2)设置的纵移导槽(21)中的纵向行走座(3),安装在纵向行走座(3)上可升降的竖向升降座(4),以及安装在竖向升降座(4)上机械手(5);所述横移导轨(11)与纵移导槽(21)相互垂直,所述桁架(1)上安装有齿条(12),所述齿条(12)与横移导轨(11)平行,所述横向行走座(2)设置的驱动支架(22)上安装有至少两个驱动电机(23),所述驱动电机(23)都安装有驱动齿轮(24),所述驱动齿轮(24)均与齿条(12)啮合。
【技术特征摘要】
1.一种桁架式机器人,其特征在于,包括设置在桁架(1)上的横移导轨(11),滑动安装在横移导轨(11)上的横向行走座(2),滑动安装在横向行走座(2)设置的纵移导槽(21)中的纵向行走座(3),安装在纵向行走座(3)上可升降的竖向升降座(4),以及安装在竖向升降座(4)上机械手(5);所述横移导轨(11)与纵移导槽(21)相互垂直,所述桁架(1)上安装有齿条(12),所述齿条(12)与横移导轨(11)平行,所述横向行走座(2)设置的驱动支架(22)上安装有至少两个驱动电机(23),所述驱动电机(23)都安装有驱动齿轮(24),所述驱动齿轮(24)均与齿条(12)啮合。2.根据权利要求1所述的桁架式机器人,其特征在于,所述桁架(1)上安装有接液槽(6),所述接液槽(6)位于横移导轨(11)下方,所述接液槽(6)分为多个接液段(61),相邻接液段(61)端部之间设置的间隔上安装有活动门(62),所述活动门(62)一端滑动安装在一个接液段(61)的端部上,另一端搭接到另一个接液段(61)的端部上。3.根据权利要求1所述的桁架式机器人,其特征在于,所述机械手(5)安装在竖向升降座(4)设置的浮动装置(7)上,所述浮动装置(7)包括与竖向升降座(4)固接的固定座(71)以及安装在固定座(71)上用于连接机械手(5)的连接法兰(72),所述连接法兰(72)设置的浮动轴(73)滑动安装在固定座(71)顶部设置的浮动孔中,所述固定座(71)设置的内腔中安装有轴向浮动机构,所述轴向浮动机构包括第一连杆(74)、第二连杆(75)和支撑杆(76);所述浮动轴(73)内端与第一连杆(74)相连,第一连杆(74)与第二连杆(75)相连,第二连杆(75)与固定座(71)底壁设置的底座(77)相连,所述支撑杆(76)与第一连杆(74)和/或第二连杆(75)铰接,所述支撑杆(76)与固定座(71)之间安装有轴向浮动弹簧(78),所述轴向浮动弹簧...
【专利技术属性】
技术研发人员:程瑶,何春晖,
申请(专利权)人:法博智能装备工程常州有限公司,
类型:新型
国别省市:江苏,32
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