一种安装灵活的四轴机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种安装灵活的四轴机械手，其包括底座、固定在底座上的第一驱动件、受第一驱动件驱动进行旋转的第一减速机、固定在第一减速机旋转端的大臂、固定在大臂末端的第二驱动件、受第二驱动件驱动进行旋转的第二减速机、固定在第二减速机旋转端的小臂、固定在小臂末端的运动模组以及固定在小臂上方且包裹住运动模组的小臂壳体，第一减速机与第二减速机均为RV减速机，底座呈L型且包括第一安装板以及与第一安装板垂直设置的第二安装板。本实用新型专利技术将底座设置成L型，能够灵活的根据客户的工作环境需求进行正安装或反安装，也可将多个本实施例安装在同一个机构上使用，使得安装方便灵活通用，承载能力强，运动平稳且运动精度高。

A flexible four axle manipulator

The utility model discloses a four axis manipulator flexible installation, which comprises a base fixed on the base, the first driving part, a first driving part of the first drive reducer, rotating fixed arm, rotating speed reducer in the first end is fixed on the arm at the end of the second driving parts, second driving parts second drive reducer, the rotation of the fixed arm, rotating speed reducer in second end is fixed at the end of the small arm motion module and fixed on the small arm shell arm above and wrap the motion module, the first second are RV reducer and reducer reducer, the base is L and includes a first mounting plate, and the first installation in the second set vertical mounting plate. The utility model base is set to the L type, can be flexible according to the customer demand of working environment is the installation or installation, can also be more the embodiment of the installation and use of the same mechanism, which makes the installation convenient and flexible, strong bearing capacity, stable movement and high precision.

【技术实现步骤摘要】
一种安装灵活的四轴机械手
本技术属于自动化
，特别是涉及一种安装灵活的四轴机械手。
技术介绍
随着经济的不断发展及科学技术的不断进步，为企业的发展提供强有力的经济及技术支柱，促使企业朝智能化及高集成化等的方向迈进，而机械手就是企业所研发的智能化的产品中一种。为了减轻操作人员的负担，或者替代操作人员进行危险作业，都离不开机械手的应用。通过机械手去替代操作人员的操作，因而达到提高效果或保护操作人员的目的，因此使得机械手在自动化生产的场合得到广泛地应用。对于机械手来说，由于它通过模仿人手的结构而具有人手的运动功能，故机械手是包含众多的驱动装置。目前市场上机械手使用的减速机大多数谐波减速机，只能载重3.5KG，高度旋转时会承受不良。对于能做四轴运动的现有机械手来说，由于其各驱动装置设置不合理，故存在结构复杂、运动不平稳及运动精度低下的缺陷，从而不利于现有的机械手适应于工艺要求高的场合。且由于现有技术中机械手的安装绝大多数是正安装，但受到场地、工艺影响，机械手的安装变化多样，使得经常出现机械手返厂重新设计底座以满足客户的安装需求。因此，有必要提供一种新的安装灵活的四轴机械手来解决上述问题。
技术实现思路
本技术的主要目的在于提供一种安装灵活的四轴机械手，其结构简单，体积较小，安装灵活方便，承载能力强，运动平稳且运动精度高。本技术通过如下技术方案实现上述目的：一种安装灵活的四轴机械手，其包括底座、固定在所述底座上的第一驱动件、受所述第一驱动件驱动进行旋转的第一减速机、固定在所述第一减速机旋转端的大臂、固定在所述大臂末端的第二驱动件、受所述第二驱动件驱动进行旋转的第二减速机、固定在所述第二减速机旋转端的小臂、固定在所述小臂末端的运动模组以及固定在所述小臂上方且包裹住所述运动模组的小臂壳体，所述第一减速机与所述第二减速机均为RV减速机，所述底座呈L型且包括第一安装板以及与所述第一安装板垂直设置的第二安装板。进一步的，所述第一安装板与所述第二安装板的四周边缘均布设置有若干安装孔。进一步的，所述大臂与所述小臂均水平设置且进行水平面的旋转运动。进一步的，所述小臂末端设置有第一通孔。进一步的，所述运动模组包括固定在所述小臂上的第三驱动件与第四驱动件、穿过所述第一通孔的花键螺杆、与所述花键螺杆配合传动的旋转螺母、固定在所述旋转螺母下方的第一齿轮、套设在所述花键螺杆上且位于所述旋转螺母下方的花键外筒以及固定在所述花键外筒上方的第二齿轮。进一步的，所述小臂围绕所述第一通孔周边设置有凸起，所述花键外筒承载于所述凸起上。进一步的，所述凸起表面固定有支撑柱，所述支撑柱上方设置有固定在所述支撑柱上的盖板。进一步的，所述旋转螺母包括螺母内圈以及与所述螺母内圈可进行相对转动的螺母外圈，所述螺母外圈与所述盖板固定连接，所述第一齿轮固定在所述螺母内圈上。进一步的，所述花键外筒包括外筒内圈以及与所述外筒内圈可进行相对转动的外筒外圈，所述外筒外圈与所述凸起固定连接，所述第二齿轮固定在所述外筒内圈上。进一步的，所述第三驱动件与所述第一齿轮通过皮带传动连接，所述第四驱动件与所述第二齿轮通过皮带传动连接。与现有技术相比，本技术一种安装灵活的四轴机械手的有益效果在于：将底座设置成L型，能够灵活的根据客户的工作环境需求进行正安装或反安装，也可将多个本实施例安装在同一个机构上使用，使得安装方便灵活通用。能够实现高负荷、高转速下运动的稳定性，且RV减速机的体积相比于谐波减速机的体积较小，有助于缩小机械手的整体空间体积，可提高适用范围。在轴与轴臂之间的关节处采用RV减速机来承受旋转时的扭力，使得运转时不会产生晃动，保证了运动稳定性。【附图说明】图1为本技术实施例的结构示意图；图2为本技术实施例的剖视结构示意图；图3为本技术实施例中运动模组与小臂的剖视结构示意图；图4为本技术实施例中小臂壳体的结构示意图；图5为本技术实施例中小臂壳体内热量的流动路径示意图；图6为本技术实施例安装状态示意图之一；图7为本技术实施例安装状态示意图之二；图中数字表示：100安装灵活的四轴机械手；1底座，11第一安装板，12第二安装板；2第一驱动件；3第一减速机；4大臂；5第二驱动件；6第二减速机；7小臂，71第一通孔，72凸起，73支撑柱，74盖板；8运动模组，81第三驱动件，82第四驱动件，83花键螺杆，84旋转螺母，85第一齿轮，86花键外筒，87第二齿轮；9小臂壳体，91台阶面，92斜坡面，93第一排气口，94第二排气口，95第二通孔，96第三通孔。【具体实施方式】实施例：请参照图1-图7，本实施例为安装灵活的四轴机械手100，其包括底座1、固定在底座1上的第一驱动件2、受第一驱动件2驱动进行旋转的第一减速机3、固定在第一减速机3旋转端的大臂4、固定在大臂4末端的第二驱动件5、受第二驱动件5驱动进行旋转的第二减速机6、固定在第二减速机6旋转端的小臂7、固定在小臂7末端的运动模组8以及固定在小臂7上方且包裹住运动模组8的小臂壳体9。底座1呈L型且包括第一安装板11以及与第一安装板11垂直设置的第二安装板12。第一安装板11与第二安装板12的四周边缘均布设置有若干安装孔。将底座设置成L型，能够灵活的根据客户的工作环境需求进行正安装或反安装，也可将多个本实施例安装在同一个机构上使用，使得安装方便灵活通用。大臂4与小臂7均水平设置且进行水平面的旋转运动。第一减速机与第二减速机均为RV减速机，其能够实现高负荷、高转速下运动的稳定性，且RV减速机的体积相比于谐波减速机的体积较小，有助于缩小机械手的整体空间体积，可提高适用范围。在轴与轴臂之间的关节处采用RV减速机来承受旋转时的扭力，使得运转时不会产生晃动，保证了运动稳定性。小臂7末端设置有第一通孔71。运动模组8包括固定在小臂7上的第三驱动件81与第四驱动件82、穿过第一通孔71的花键螺杆83、与花键螺杆83配合传动的旋转螺母84、固定在旋转螺母84下方的第一齿轮85、套设在花键螺杆83上且位于旋转螺母84下方的花键外筒86以及固定在花键外筒86上方的第二齿轮87。小臂7围绕第一通孔71周边设置有凸起72，花键外筒86承载于凸起72上，凸起72表面固定有支撑柱73。支撑柱73上方设置有固定在支撑柱73上的盖板74。盖板74压住旋转螺母84的上表面。第三驱动件81与第一齿轮85通过皮带传动连接，第四驱动件82与第二齿轮87通过皮带传动连接。旋转螺母84包括螺母内圈(图中未标示)以及与所述螺母内圈可进行相对转动的螺母外圈(图中未标示)。所述螺母外圈与盖板74固定连接，第一齿轮85固定在所述螺母内圈上。花键外筒86包括外筒内圈(图中未标示)以及与所述外筒内圈可进行相对转动的外筒外圈(图中未标示)。所述外筒外圈与凸起72固定连接，第二齿轮87固定在所述外筒内圈上。花键螺杆83采用的是滚珠螺杆花键，是在一根轴上交叉地开设滚珠螺杆沟槽与滚珠花键沟槽，在各自螺母的外圆上直接装入专用的支撑轴承的直线、回转运动装置。当有且仅有第三驱动件81驱动旋转螺母84进行正向或反向旋转时，便可实现花键螺杆83的直上直下运动；当第三驱动件81与第四驱动件82同时同向分别驱动旋转螺母84、花键外筒86进行旋本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种安装灵活的四轴机械手，其特征在于：其包括底座、固定在所述底座上的第一驱动件、受所述第一驱动件驱动进行旋转的第一减速机、固定在所述第一减速机旋转端的大臂、固定在所述大臂末端的第二驱动件、受所述第二驱动件驱动进行旋转的第二减速机、固定在所述第二减速机旋转端的小臂、固定在所述小臂末端的运动模组以及固定在所述小臂上方且包裹住所述运动模组的小臂壳体，所述第一减速机与所述第二减速机均为RV减速机，所述底座呈L型且包括第一安装板以及与所述第一安装板垂直设置的第二安装板。

【技术特征摘要】
1.一种安装灵活的四轴机械手，其特征在于：其包括底座、固定在所述底座上的第一驱动件、受所述第一驱动件驱动进行旋转的第一减速机、固定在所述第一减速机旋转端的大臂、固定在所述大臂末端的第二驱动件、受所述第二驱动件驱动进行旋转的第二减速机、固定在所述第二减速机旋转端的小臂、固定在所述小臂末端的运动模组以及固定在所述小臂上方且包裹住所述运动模组的小臂壳体，所述第一减速机与所述第二减速机均为RV减速机，所述底座呈L型且包括第一安装板以及与所述第一安装板垂直设置的第二安装板。2.如权利要求1所述的安装灵活的四轴机械手，其特征在于：所述第一安装板与所述第二安装板的四周边缘均布设置有若干安装孔。3.如权利要求1所述的安装灵活的四轴机械手，其特征在于：所述大臂与所述小臂均水平设置且进行水平面的旋转运动。4.如权利要求1所述的安装灵活的四轴机械手，其特征在于：所述小臂末端设置有第一通孔。5.如权利要求4所述的安装灵活的四轴机械手，其特征在于：所述运动模组包括固定在所述小臂上的第三驱动件与第四驱动件、穿过所述第一通孔的花键螺杆、与所述花键...

【专利技术属性】
技术研发人员：张州逸，
申请(专利权)人：张州逸，
类型：新型
国别省市：中国台湾,71